CN208198441U - 用于城市地下综合管廊内巡检机器人行走轨道的变轨装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于城市地下综合管廊内巡检机器人行走轨道的变轨装置，包括变轨装置框、行进导轨、待变导轨、巡检机器人转运装置以及驱动电机；变轨装置框上设有行走轨道；行进导轨和待变导轨设置在变轨装置框的同侧或异侧的下方；巡检机器人转运装置包括转运底座、连接件和转运导轨，转运底座上设有与行走轨道相适配的行走凹槽，转运导轨通过连接件设置在转运底座的下方；驱动电机设置在巡检机器人转运装置上，以驱动巡检机器人转运装置沿行走轨道移动。本实用新型的变轨装置，巡检机器人在巡检监控管廊遇到管廊交叉口、管廊出入口时，可以按需要自动将巡检机器人送入到对应的管廊内，有效提高了巡检效率，减低了巡检成本。

Description

用于城市地下综合管廊内巡检机器人行走轨道的变轨装置

技术领域

本实用新型涉及城市地下综合管廊巡检设备技术领域，特别地，涉及一种用于城市地下综合管廊内巡检机器人行走轨道的变轨装置。

背景技术

城市地下综合管廊就是在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。

随着科技的发展，目前巡检机器人已逐步应用于城市地下综合管廊巡检监控中。通过在管廊内且于其顶部设置行进导轨，将巡检机器人安装在行进导轨上并在控制系统的控制下，在管廊内通过摄像装置监控管廊内的环境、相关设备状态等。当有两条及两条以上的管廊在同一路面下需要巡检时，按现有的机器人巡检方案，主要通过以下两种方法实现：一、分别在两条及两条以上的管廊里安装一套巡检机器人系统及其配套的通讯系统，各巡检机器人系统各自独立进行巡检；二、只设置一套巡检机器人系统时，当一条管廊巡检完成后，通过人工拆卸和搬运，将巡检机器人安装至另外一条管廊内，继续下一条管廊的巡检。以上方法存在以下弊端：

(1)、每条管廊单独设置一套巡检机器人，通讯数据各种也单独传输，导致管廊运维的巡检成本高，数据传输容错率加大；

(2)、人工拆卸巡检机器人不仅会降低巡检效率，同时由于操作不当还会对巡检机器人内部布置的精密的传感器类元器件造成损伤。

实用新型内容

本实用新型旨在克服现有技术的不足，提供一种用于城市地下综合管廊内巡检机器人行走轨道的变轨装置，巡检机器人在巡检监控管廊遇到管廊交叉口、出入口时，变轨装置可以按需要自动将巡检机器人送入到相应的管廊内，继续下一步的自动巡检。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种用于城市地下综合管廊内巡检机器人行走轨道的变轨装置，包括变轨装置框、行进导轨、待变导轨、巡检机器人转运装置以及驱动电机；

所述变轨装置框上设有沿其长度方向设置的行走轨道；

所述行进导轨和所述待变导轨设置在所述变轨装置框的同侧或异侧的下方；

所述巡检机器人转运装置包括转运底座、连接件和转运导轨，所述转运底座上设有与所述行走轨道相适配的行走凹槽，所述转运导轨通过所述连接件设置在所述转运底座的下方，且所述转运导轨与所述行进导轨及所述待变导轨处于同一水平高度；

所述驱动电机设置在所述巡检机器人转运装置上，以驱动所述巡检机器人转运装置沿所述行走轨道移动。

优选的，所述行进导轨和所述待变导轨靠近所述变轨装置框的一端设有第一锁紧装置，所述转运导轨的两端设有第二锁紧装置；所述第一锁紧装置的底部设有沿所述巡检机器人转运装置的移动方向设置的导向槽，所述第二锁紧装置的顶部设有与所述导向槽相适配的导向块。

优选的，所述行进导轨、所述待变导轨以及所述转运导轨的底部均设置用于挂设巡检机器人的配合凹槽。

优选的，所述行走轨道有两条，两所述行走轨道平行设置在所述变轨装置框的两侧。

优选的，所述行进导轨和所述待变导轨分别安装在第一管廊和第二管廊的顶板居中位置。

优选的，所述行进导轨和所述待变导轨均为两根，两所述行进导轨和两所述待变导轨均分别设置在所述变轨装置框的两侧。

优选的，所述变轨装置框的长度大于所述行进导轨和所述待变导轨之间的距离。

优选的，所述变轨装置框的顶部还设置有用于将其固定的多根连接杆。

相比于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：

(1)、本实用新型的一种用于城市地下综合管廊内巡检机器人行走轨道的变轨装置，包括变轨装置框、行进导轨、待变导轨、巡检机器人转运装置以及驱动电机；变轨装置框上设有沿其长度方向设置的行走轨道；行进导轨和待变导轨设置在变轨装置框的同侧或异侧的下方；巡检机器人转运装置包括转运底座、连接件和转运导轨，转运底座上设有与行走轨道相适配的行走凹槽，转运导轨通过连接件设置在转运底座的下方，且转运导轨与行进导轨及待变导轨处于同一水平高度；驱动电机设置在巡检机器人转运装置上，以驱动巡检机器人转运装置沿行走轨道移动。本实用新型的变轨装置结构简单、设计合理，巡检机器人在巡检监控管廊遇到管廊交叉口、管廊出入口时，本实用新型的变轨装置可以按需要自动将巡检机器人送入到对应的管廊内，继续下一步的自动巡检，有效提高了巡检效率，减低了巡检成本。

(2)、本实用新型中的行进导轨和待变导轨靠近变轨装置框的一端设有第一锁紧装置，转运导轨的两端设有第二锁紧装置；第一锁紧装置的底部设有导向槽，第二锁紧装置的顶部设有与导向槽相适配的导向块。转运导轨与行进导轨分离以及转运导轨与待变导轨接轨时，此套锁紧装置保证了巡检机器人转运装置的平稳过渡，巡检机器人运行的牢固与转运。

(3)、本实用新型中行进导轨、待变导轨以及转运导轨的底部均设置用于挂设巡检机器人的配合凹槽；该结构设置中行进导轨、待变导轨和转运导轨三者的结构相同，有效保证巡检机器人的顺利变轨。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型的一种用于城市地下综合管廊内巡检机器人行走轨道的变轨装置的主视结构示意图；

图2是图1中变轨装置的侧视结构示意图；

图3是图2中M处的放大结构示意图；

图4是图2中N处的放大结构示意图；

图5是图1中变轨装置俯视结构示意图；

其中，1、变轨装置框，1.1、行走轨道，1.2、连接杆，2、行进导轨，3、待变导轨， 4、巡检机器人转运装置，4.1、转运底座，4.1a、行走凹槽，4.2、连接件，4.3、转运导轨， 5、驱动电机，A、第一锁紧装置，A.1、导向槽，B、第二锁紧装置，B.1、导向块，C、配合凹槽。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以根据权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

参见图1至图5，本实用新型的一种用于城市地下综合管廊内巡检机器人行走轨道的变轨装置，包括变轨装置框1、行进导轨2、待变导轨3、巡检机器人转运装置4以及驱动电机5。

变轨装置框1上设有沿其长度方向设置的两条行走轨道1.1，该两条行走轨道1.1平行设置在变轨装置框1的两侧；变轨装置框1的顶部设置有用于将其固定的多根连接杆1.2。

结合图5所示，行进导轨2和待变导轨3均为两根，该两行进导轨和两待变导轨分别设置在变轨装置框1的两侧，且均位于变轨装置框1的侧下方(即变轨装置在水平面上的投影不与行进导轨2以及变导轨3重合)；行进导轨2和待变导轨3分别通过连接装置安装在第一管廊和第二管廊的内部的顶板居中位置。

巡检机器人转运装置4包括转运底座4.1、连接件4.2和转运导轨4.3，转运底座4.1上设有与行走轨道1.1相适配的行走凹槽4.1a，转运导轨4.3通过连接件4.2设置在转运底座4.1的下方，且转运导轨4.3与行进导轨2及待变导轨3处于同一水平高度；变轨装置框1的长度大于行进导轨2和待变导轨3之间的距离，具体的，变轨装置框的长度可以根据需要(行进导轨和待变导轨的数量和距离)进行设置。驱动电机5设置在巡检机器人转运装置4上，以驱动巡检机器人转运装置4沿行走轨道4移动。本实用新型的变轨装置结构简单、设计合理，巡检机器人在巡检监控管廊遇到管廊交叉口和出入口时，变轨装置可以按需要自动将巡检机器人送入到对应的管廊内，有效提高了巡检效率，减低了巡检成本。

在一种具体的实施方式中，行进导轨2和待变导轨3靠近变轨装置框1的一端设有第一锁紧装置A，转运导轨4.3的两端设有第二锁紧装置B；第一锁紧装置A的底部设有沿巡检机器人转运装置的移动方向设置的导向槽A.1，第二锁紧装置的顶部设有与导向槽A.1相适配的导向块B.1。转运导轨与行进导轨分离以及转运导轨与待变导轨接轨时，此套锁紧装置保证了巡检机器人转运装置的平稳过渡。

在一种具体的实施方式中，行进导轨2、待变导轨3以及转运导轨4.3的底部均设置用于挂设巡检机器人的配合凹槽C。该结构设置中行进导轨、待变导轨和转运导轨三者的结构相同，有效保证巡检机器人的顺利变轨。

本实用新型的变轨装置的动作过程：在有需要变轨要求的管廊交叉口、管廊出入口位置，巡检机器人在沿着行进导轨行至待变轨点时，按照预先设定的巡检路线，机器人系统将向驱动电机的控制系统发出指令，使驱动电机通电启动，驱动电机带动转运导轨及转运导轨上的巡检机器人，沿着转运导轨向待变导轨行进。当行进至待变导轨接轨处时，中介导轨与待变导轨端头的第一锁紧和第二锁紧装置自动推入后进行锁紧，使得转运导轨待变导轨处在同一直线上，驱动电机停止。巡检机器人行至待变导轨，进行下一条管廊的自动巡检，整个变轨动作完成。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于城市地下综合管廊内巡检机器人行走轨道的变轨装置，其特征在于，包括变轨装置框(1)、行进导轨(2)、待变导轨(3)、巡检机器人转运装置(4)以及驱动电机(5)；

所述变轨装置框(1)上设有沿其长度方向设置的行走轨道(1.1)；

所述行进导轨(2)和所述待变导轨(3)设置在所述变轨装置框(1)的同侧或异侧的下方；

所述巡检机器人转运装置(4)包括转运底座(4.1)、连接件(4.2)和转运导轨(4.3)，所述转运底座(4.1)上设有与所述行走轨道(1.1)相适配的行走凹槽(4.1a)，所述转运导轨(4.3)通过所述连接件(4.2)设置在所述转运底座(4.1)的下方，且所述转运导轨(4.3)与所述行进导轨(2)及所述待变导轨(3)处于同一水平高度；

所述驱动电机(5)设置在所述巡检机器人转运装置(4)上，以驱动所述巡检机器人转运装置(4)沿所述行走轨道(1.1)移动。

2.根据权利要求1所述的变轨装置，其特征在于，所述行进导轨(2)和所述待变导轨(3)靠近所述变轨装置框(1)的一端设有第一锁紧装置(A)，所述转运导轨(4.3)的两端设有第二锁紧装置(B)；所述第一锁紧装置的底部设有沿所述巡检机器人转运装置(4)的移动方向设置的导向槽(A.1)，所述第二锁紧装置的顶部设有与所述导向槽(A.1)相适配的导向块(B.1)。

3.根据权利要求1所述的变轨装置，其特征在于，所述行进导轨(2)、所述待变导轨(3)以及所述转运导轨(4.3)的底部均设置用于挂设巡检机器人的配合凹槽(C)。

4.根据权利要求1所述的变轨装置，其特征在于，所述行走轨道(1.1)有两条，两所述行走轨道(1.1)平行设置在所述变轨装置框(1)的两侧。

5.根据权利要求1所述的变轨装置，其特征在于，所述行进导轨(2)和所述待变导轨(3)分别安装在第一管廊和第二管廊的顶板居中位置。

6.根据权利要求5所述的变轨装置，其特征在于，所述行进导轨(2)和所述待变导轨(3)均为两根，两所述行进导轨和两所述待变导轨均分别设置在所述变轨装置框(1)的两侧。

7.根据权利要求1所述的变轨装置，其特征在于，所述变轨装置框(1)的长度大于所述行进导轨(2)和所述待变导轨(3)之间的距离。

8.根据权利要求1所述的变轨装置，其特征在于，所述变轨装置框(1)的顶部还设置有用于将其固定的多根连接杆(1.2)。