CN208196839U - 关节传动装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种关节传动装置和机器人，该关节传动装置包括：驱动件，所述驱动件包括第一输出转轴；谐波减速机，所述谐波减速机包括输入转轴和第二输出转轴；传动件，所述传动件绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴，以使所述驱动件驱动所述谐波减速机；关节组件，所述第二输出转轴与所述关节组件连接，并驱动所述关节组件运动。本实用新型技术方案旨在降低外骨骼整体质量，安装空间紧凑，并实现合理的传动比配置，满足高转速、大扭矩、高精度的输出要求，方便使用。

Description

关节传动装置和机器人

技术领域

本实用新型涉及足式机器人和外骨骼机器人技术领域，特别涉及一种关节传动装置。

背景技术

随着科学技术发展，足式机器人广泛应用于工业、服务行业；机器人广泛应用于军事、工业负重助力，以及医疗、康复的助老助残场合。现有的足式机器人或者穿戴式外骨骼机器人对各个主动关节的输出要求较高，需要满足高转速、高出力的使用效果，并达到支撑穿戴者的自身重量，从而辅助穿戴者完成正常的辅助或者康复等活动。同时外骨骼机器人为达到良好的助力及跟随效果，往往在各关节控制中采用力传感器器进行力控制或者阻抗控制。

为满足高转速、大扭矩输出，往往采用电机配合齿轮、带轮等体积质量较大的减速机构，或者采用液压驱动，则会配合液压泵站，整体质量更大，在有限的空间或者质量限制下，很难满足合理传动比的配置，无法同时满足出力与转速的要求，不利于使用，造成人体穿戴不便，运动不灵活。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种关节传动装置，旨在降低外骨骼整体质量，安装空间紧凑，并实现合理的传动比配置，满足高转速、大扭矩的输出要求，方便使用。

为实现上述目的，本实用新型提供的关节传动装置，包括：

驱动件，所述驱动件包括第一输出转轴；

谐波减速机，所述谐波减速机包括输入转轴和第二输出转轴；

传动件，所述传动件绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴，以使所述驱动件驱动所述谐波减速机；

关节组件，所述第二输出转轴与所述关节组件连接，并驱动所述关节组件运动。

可选地，所述传动件为同步带，所述同步带绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴。

可选地，所述第一输出转轴还套设有第一带轮，所述输入转轴还套设有第二带轮，所述同步带绕过所述第一带轮和所述第二带轮。

可选地，所述传动件为链条，所述第一输出转轴还套设有第一齿盘，所述第二输入转轴还套设有第二齿盘，所述链条绕过所述第一齿盘和所述第二齿盘。

可选地，所述关节传动装置还包括安装板，所述驱动件与所述谐波减速机均与所述安装板固定连接；

且/或，所述安装板还设有减重孔。

可选地，所述安装板包括相邻设置的第一安装孔和第二安装孔，所述驱动件还包括与所述第一输出转轴连接的驱动本体，所述驱动本体与所述安装板固定连接，所述第一输出转轴伸出所述第一安装孔；

所述谐波减速机还包括与所述输入转轴连接的减速机本体，所述减速机本体与所述驱动件位于所述安装板的同一侧，所述减速机本体与所述安装板固定连接，所述输入转轴伸出所述第二安装孔；

所述第一输出转轴和所述输入转轴位于所述安装板的同一侧。

可选地，所述第一输出转轴的转速为10rpm-10000rpm。

可选地，所述第一输出转轴的转速为10rpm-5000rpm；

且/或，所述关节传动装置还包括散热组件，所述散热组件贴合于所述减速机本体的一表面；

且/或，所述关节传动装置还包括电源组件，所述电源组件与所述驱动件电性连接；

且/或，所述驱动件为电机。

可选地，所述关节组件包括：

第一转轮，所述第一转轮套接固定于所述第二输出转轴，所述第二输出转轴带动所述第一转轮转动；

第一齿轮，所述第一齿轮套接固定于所述第二输出转轴，所述第二输出转轴带动所述第一齿轮转动；

二级联动组件，所述二级联动组件包括：

第二转轮；

所述第一转轮与所述第二转轮之间连接有牵引组件，所述第一转轮转动时，所述第一转轮带动所述牵引组件运动，所述牵引组件带动所述第二转轮转动，且所述第二转轮的转动方向与所述第一转轮的转动方向相反；

第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二转轮同轴设置，所述第一齿轮和所述第二齿轮相互啮合。

本实用新型还提出一种机器人，包括关节传动装置，该关节传动装置包括：

驱动件，所述驱动件包括第一输出转轴；

谐波减速机，所述谐波减速机包括输入转轴和第二输出转轴；

传动件，所述传动件绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴，以使所述驱动件驱动所述谐波减速机；

关节组件，所述第二输出转轴与所述关节组件连接，并驱动所述关节组件运动。

本实用新型的技术方案通过设置驱动件和谐波减速机，并使传动件绕过驱动件的第一输出转轴和输入转轴，从而使驱动件驱动谐波减速机运动，并将谐波减速机的第二输出转轴与关节组件连接，以使第二输出转轴驱动关节组件运动。由于谐波减速机具有传动速比大、承载能力高、传动精度高、传动效率高、运动平稳、体积小、重量轻的特点，并且通过设置绕过第一输出转轴和输入转轴的传动件，使驱动件和谐波减速机具备较大的输出扭矩，减少了关节传动装置的整体尺寸。如此，本实用新型技术方案可以降低外骨骼整体质量，安装空间紧凑，并实现合理的传动比配置，满足高转速、大扭矩的输出要求，方便使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型关节传动装置一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型关节传动装置一实施例的截面结构示意图；

图3为本实用新型关节传动装置的关节组件一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	关节传动装置	36	铰接连杆
10	驱动件	40	传动件
				11	第一输出转轴	50	安装板
111	第一带轮	51	减重孔
				12	驱动本体	60	传动杆
20	谐波减速机	71	第一齿轮
				21	输入转轴	72	第二齿轮
211	第二带轮	73	第一转轮
				22	第二输出转轴	74	第二转轮
23	减速机本体	75	牵引组件
				30	关节组件	751	第四传动线
32	二级连杆	752	固定块组件
				321	导轮	7521	第三固定块
33	关节线轮	7522	第四固定块
				34	第一转接轴	80	连接件
35	第二转接轴

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种关节传动装置100。

参照图1至图3，本实用新型技术方案提出的关节传动装置100包括：

驱动件10，所述驱动件10包括第一输出转轴11；

谐波减速机20，所述谐波减速机20包括输入转轴21和第二输出转轴22；

传动件40，所述传动件40绕过所述第一输出转轴11和所述输入转轴21，以使所述驱动件10驱动所述谐波减速机20；

关节组件30，所述第二输出转轴22与所述关节组件30连接，并驱动所述关节组件30运动。

本实用新型的技术方案通过设置驱动件10和谐波减速机20，并使传动件40绕过驱动件10的第一输出转轴11和输入转轴21，从而使驱动件10驱动谐波减速机20运动，并将谐波减速机20的第二输出转轴22与关节组件30连接，以使第二输出转轴22驱动关节组件30运动。由于谐波减速机20具有传动速比大、承载能力高、传动精度高、传动效率高、运动平稳、体积小、重量轻的特点，并且通过设置绕过第一输出转轴11和输入转轴21的传动件40，使驱动件10和谐波减速机20具备较大的输出扭矩，减少了关节传动装置100的整体尺寸。如此，本实用新型技术方案可以降低外骨骼整体质量，安装空间紧凑，并实现合理的传动比配置，满足高转速、大扭矩的输出要求，方便使用。

在本申请的一实施例中，驱动件10可以为电机，具体的，可以为伺服电机或驱动电机，只要能较好地驱动谐波减速机20，并使谐波减速机20带动关节组件30运动即可。以及，该第二输出转轴22可以连接于一传动杆60，从而通过传动杆60将谐波减速机20的动力进行传输。

优选地，驱动件10与谐波减速机20的距离为80mm-600mm。驱动件10与谐波减速机20之间的距离具体指驱动件10和谐波减速机20相互朝向的表面之间的水平距离。如果驱动件10与谐波减速机20的距离设计得太小，则容易造成发热集中，而电机和谐波减速机20都是容易发热的装置，不利于使用；而如果驱动件10和谐波减速机20的距离设计得太大，则会导致关节传动装置100的体积较大，不利于使用。此处，将驱动件10与谐波减速机20的距离设置在80mm-600mm，既有利于防止驱动件10和谐波减速机20的发热集中，又可将关节传动装置100的体积控制在合理范围之内，其综合性较好。当然，其具体的安装距离可以根据实际情况进行设定，该驱动件10和谐波减速机20的距离还可以为100mm，120mm，150mm，180mm，200mm，300mm，360mm，400mm，450mm，500mm，550mm等。

参照图1、图2，在本申请的一实施例中，所述传动件40为同步带，所述同步带绕过所述第一输出转轴11和所述输入转轴21。在本实施例中，通过一级同步带进行传动，由于同步带富于弹性，可以缓和冲击和振动，因此运转平稳，工作时噪声较低，并且皮带传动的结构简单，制造成本低，安装维护方便。

在本实施例中，还可以通过在皮带的外侧(背离第一输出转轴11和输入转轴21的侧面)，设置挤压轮，该挤压轮抵接位于第一输出转轴11和输入转轴21之间的同步带，增加同步带与第一输出转轴11和输入转轴21的张紧力，防止同步带打滑，进一步提高关节传动装置100的可靠性。

进一步地，所述第一输出转轴11还套设有第一带轮111，所述输入转轴21还套设有第二带轮211，所述同步带绕过所述第一带轮111和所述第二带轮211。通过设置第一带轮111和第二带轮211使同步带的动力传输更平稳，并且便于同步带的安装和拆卸更换，方便用户使用。

在本申请的一实施例中，所述传动件40为链条，所述第一输出转轴11还套设有第一齿盘，所述输入转轴21还套设有第二齿盘，所述链条绕过所述第一齿盘和所述第二齿盘。链传动具有无弹性滑动和打滑、平均传动比准确，工作可靠、效率高、传递功率大、过载能力强、相同工况下的传动尺寸小、所需张紧力小的优点，从而使关节传动装置100较好地工作。

在本申请的一实施例中，所述关节传动装置100还包括安装板50，所述驱动件10与所述谐波减速机20均与所述安装板50固定连接；

且/或，所述安装板50还设有减重孔51。

该安装板50用于固定安装驱动件10和谐波减速机20，在本实施例中，该安装板50的厚度为1mm-20mm。如果安装板50的厚度设计的太薄，则容易导致关节传动装置100在使用过程中出现变形、损坏的现象；如果安装板50的厚度设置得太大，则会导致安装板50的体积较大、重量较大、材料成本提高。此处，将安装板50的壁厚设置在1mm-20mm，既利于保证安装板50的强度，又可将安装板50的体型、重量、材料成本控制在合理范围之内，其综合性较好。当然，其具体的厚度可以根据安装板50的制作材质进行设置，其材质可以是钢材、塑料或者铝材等，其厚度可以为3mm、5mm、7mm、8mm、10mm、11mm、13mm、15mm、18mm、19mm等。

优选的，该安装板50的厚度为3mm-8mm，将安装板50的壁厚设置在3mm-8mm，十分利于保证安装板50的强度，又可将安装板50的体型、重量、材料成本控制在合理范围之内，其综合性最好。

以及在本实施例中，在不影响安装板50强度的前提下，于安装板50设置减重孔51，从而降低安装板50的质量，进而减少关节传动装置100的质量。

在本申请的一实施例中，所述安装板50包括相邻设置的第一安装孔和第二安装孔，所述驱动件10还包括与所述第一输出转轴11连接的驱动本体12，所述驱动本体12与所述安装板50固定连接，所述第一输出转轴11伸出所述第一安装孔；在本实施例中，在安装板50设置多个环绕第一安装孔的第一连接孔，关节传动装置100还包括多个连接件80，驱动本体12还设有多个第二连接孔，一连接件80穿过一第一连接孔和一第二连接孔，将驱动本体12和安装板50固定连接，当然，还可以在安装板50设置卡接件，在驱动本体12设置卡槽，通过卡接件卡合于卡槽实现驱动本体12与安装板50的固定，或者直接将驱动本体12焊接固定于安装板50，只要能使二者较好地连接即可。

参照图2，所述谐波减速机20还包括与所述输入转轴21连接的减速机本体23，所述减速机本体23与所述驱动件10位于所述安装板50的同一侧，所述减速机本体23与所述安装板50固定连接，所述输入转轴21伸出所述第二安装孔；

所述第一输出转轴11和所述输入转轴21位于所述安装板50的同一侧。

可以理解的是，驱动本体12为电机的定子，该第一输出转轴11与电机的转子连接，将第一输出转轴11伸出第一安装孔的安装方式可以较好的节省动力传输装置的安装空间，方便使用；该减速机本体23为谐波减速机20的定子，该输入转轴21与谐波减速机20的转子连接，将输入转轴21伸出第二安装孔的安装方式可以进一步的节省动力传输装置的安装空间，方便使用。该第一安装孔和第二安装孔的间距可以根据电机和谐波减速机20的安装间距设置，只要方便使用即可。

进一步地，所述第一输出转轴11的转速为10rpm-10000rpm。将第一输出转轴11的转速设置在10rpm-10000rpm，可以满足大部分电机运转带动关节组件30转动的需求，利于保证动力传输结构的适用范围。该第一输出转轴11的转速可以为100rpm、500rpm、1000rpm、1500rpm、20000rpm、3000rpm、4000rpm、7000rpm、8000rpm、9000rpm等。

可选地，所述第一输出转轴11的转速为10rpm-5000rpm；此处，将第一输出转轴11的转速设置在10rpm-5000rpm，可以满足电机运转带动关节组件30转动的需求，且可很好地实现动力传输机构在使用过程中的动力输出，实用性强。

且/或，所述关节传动装置100还包括散热组件(未图示)，所述散热组件贴合于所述减速机本体23的一表面；该散热组件可以为导热板，通过贴合设置增加导热板与减速机本体23的接触面积，从而增大散热组件的散热效率。具体的，该导热板可以为铝板或者铜板，铝和铜导热性能好、传热速率快，利于谐波减速机20本体与外界环境的热交换，进而加快谐波减速机20本体的热循环过程。

当然，该散热组件还可以包括散热板和至少一真空散热管，所述散热板与所述谐波减速机20本体固定连接，所述真空散热管与所述散热板固定连接，所述真空散热管内设有毛细管和导热液体。通过在谐波减速机20本体设置散热板和真空散热管，由于真空散热管内部是真空的，真空环境可以让导热液体的沸点降低。当真空散热管受热后，导热液体受热即可蒸发，由于蒸发吸热，导致真空散热管温度降低，进而使贴合真空散热管的散热板温度下降；蒸发的气态导热液体顺着毛细管流动，并且由于外界环境温度较低，气态导热液体遇冷液化，液化后的导热液体受到重力和毛细力的作用又会回落到最初的位置，经过导热液体的不断循环，即可带走热量。

且/或，所述关节传动装置100还包括电源组件，所述电源组件与所述驱动件10电性连接；该电源组件为具有供电功能的电源，其可以是移动电源，只要能较好地驱动驱动件10工作即可。

参照图，在本申请的一实施例中，所述关节组件30包括：

第一转轮73，所述第一转轮73套接固定于所述第二输出转轴22，所述第二输出转轴22带动所述第一转轮73转动；

第一齿轮71，所述第一齿轮71套接固定于所述第二输出转轴22，所述第二输出转轴22带动所述第一齿轮71转动；

二级联动组件，所述二级联动组件包括：

第二转轮74；

所述第一转轮73与所述第二转轮74之间连接有牵引组件75，所述第一转轮73转动时，所述第一转轮73带动所述牵引组件75运动，所述牵引组件75带动所述第二转轮74转动，且所述第二转轮74的转动方向与所述第一转轮73的转动方向相反；

第二齿轮72，所述第二齿轮72与所述第二转轮74同轴设置，所述第一齿轮71和所述第二齿轮72相互啮合。

在本实施例中，由于二级联动组件相对第一转轮73和第一齿轮71的转动角度有限制，因此，第一齿轮71和第二齿轮72可以采用完全齿轮结构，也可以采用不完全齿轮结构。第一齿轮71和第二齿轮72采用不完全齿轮结构时能够减轻齿轮的重量进而减轻关节组件30的重量，减轻使用者的负重，且能够减少原料的使用量，降低关节组件30的成本。第一齿轮71和第二齿轮72结构中采用的齿形可以是直齿形，也可以是斜齿形。

或者，再通过设置一级连杆，所述一级连杆设有第一转接轴34孔；此时将传动杆60与一级连杆固定连接，从而通过传动杆60驱动一级连杆。

二级连杆32，所述二级连杆32与所述一级连杆相对设置，所述二级连杆32邻近所述一级连杆的一端设有第二转接轴35孔；

第一转接轴34，所述第一转接轴34插接于所述第一转接轴34孔，并插接于所述关节线轮33；此时通过第二输出转轴22驱动第一转接轴34转动。

第二转接轴35，所述第二转接轴35插接于所述第二转接轴35孔。将第二转轮74和第二齿轮72套接于第二转接轴35，实现动力传输。如此设置，便于传动。

以及可以将第一齿轮71与一级连杆设为一体结构，将第二齿轮72与二级连杆32设为一体结构，以缩短关节组件30的整体宽度，也减少组装的零件，便于关节组件30的携带和组装。

当一级连杆固定，二级连杆32受外力转动时，二级连杆32能够带动第二转轮74和第二转接轴35转动，由于第二转轮74与第一转轮73通过牵引组件75连接，且牵引组件75使得第二转轮74与第一转轮73的转向相反，由于第一转轮73与一级连杆固定连接，第二转轮74与二级连杆32固定连接，且第一转轮73与第一转接轴34转动连接，第二转轮74与第二转接轴35固定连接，因此，二级连杆32带动铰接连杆36绕第一转接轴34转动，即第二转轮74在自转的同时绕第一转轮73转动，第二转轮74带动二级连杆32形成变轴心转动，从而实现拟人化关节转动，从而提升关节组件30的模拟特性。上述的第一转轮73的转向为第一转轮73绕第一转接轴34转动方向，第二转轮74的转向为第二转轮74带动第二转接轴35绕第二转接轴35轴线转动的方向。

同时采用齿轮和线轮的方式，如此设置，使关节组件30较好的贴合人体关节转动的，方便用户使用。

进一步地，所述关节组件30还包括铰接连杆36，所述铰接连杆36设有沿其长度方向间隔设置的第三转轴孔和第四转轴孔；

所述第一转接轴34伸出所述转动组件70形成第一伸出端，所述第一伸出端转动连接于所述第三转轴孔；

所述第二转接轴35伸出所述转动组件70形成第二伸出端，所述第二伸出端转动连接于所述第四转轴孔。

设置铰接连杆36使一级连杆31和二级连杆32的动力传输更好。可以理解的是，关节组件30两端分别设有两铰接连杆36，避免关节组件30在运动时发生侧向位移，提升关节组件30的模拟生物动作的特性。若是用于人体的运动康复，则能够避免人体受到侧向位移造成的伤害。

进一步地，所述第一传动线751包括第五端部(未图示)和第六端部(未图示)；

所述固定块组件752包括第一固定块(未图示)、第二固定块(未图示)、第一固定块7521和第二固定块7522，所述第一固定块和所述第二固定块间隔设于所述第一转轮73侧壁；

所述第一固定块7521和所述第二固定块7522间隔设于所述第二转轮74侧壁；

或者，所述第一固定块7521和所述第二固定块7522间隔设于所述二级连杆32。

可以理解的是，第一转轮73和第二转轮74均包括绕线槽(未图示)，从而方便第一传动线751的环绕，该绕线槽331环绕第一转轮73或第二转轮74的侧面设置。

在本申请的一实施例中，固定块332沿长度方向设有穿过第一传动线751的固定孔，固定块332侧壁设有固定第一传动线751的固定部。例如，一第一传动线751的第一端穿过第一固定块的固定孔，第二端穿过第二固定块7522的固定孔，固定部分别固定第一端和第二端。为了避免紧固件脱落使第一传动线751端部无预紧后脱落，在第一传动线751的第一端和第二端均打结，或者是在第一传动线751的端部设有套筒(未图示)，再进行打结，套筒设有两并列设置的通孔，第一传动线751端部依次穿过两通孔，然后压紧套筒，使套筒变形以夹紧第一传动线751，套筒材质可以为铝或者铁。固定部为设于固定块332上的紧定螺钉，用于固定第一传动线751在固定孔中的位置。

在本申请的另一实施例中，将第一固定块7521和第二固定块7522设于二级连杆32，如此设置可以增加第一传动线751在第二转轮74上的贴合距离更长，方便传动。并且还可以设置导轮321，使第一传动线751的布置更合理。

本实用新型还提出一种机器人，该机器人包括关节传动装置100，该关节传动装置100包括：

驱动件10，所述驱动件10包括第一输出转轴11；

谐波减速机20，所述谐波减速机20包括输入转轴21和第二输出转轴22；

传动件40，所述传动件40绕过所述第一输出转轴11和所述输入转轴21，以使所述驱动件10驱动所述谐波减速机20；

关节组件30，所述第二输出转轴22与所述关节组件30连接，并驱动所述关节组件30运动。由于本机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种关节传动装置，其特征在于，包括：

驱动件，所述驱动件包括第一输出转轴；

谐波减速机，所述谐波减速机包括输入转轴和第二输出转轴；

传动件，所述传动件绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴，以使所述驱动件驱动所述谐波减速机；

关节组件，所述第二输出转轴与所述关节组件连接，并驱动所述关节组件运动。

2.如权利要求1所述的关节传动装置，其特征在于，所述传动件为同步带，所述同步带绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴。

3.如权利要求2所述的关节传动装置，其特征在于，所述第一输出转轴还套设有第一带轮，所述输入转轴还套设有第二带轮，所述同步带绕过所述第一带轮和所述第二带轮。

4.如权利要求1所述的关节传动装置，其特征在于，所述传动件为链条，所述第一输出转轴还套设有第一齿盘，所述输入转轴还套设有第二齿盘，所述链条绕过所述第一齿盘和所述第二齿盘。

5.如权利要求1至4中任一项所述的关节传动装置，其特征在于，所述关节传动装置还包括安装板，所述驱动件与所述谐波减速机均与所述安装板固定连接；

且/或，所述安装板还设有减重孔。

6.如权利要求5所述的关节传动装置，其特征在于，所述安装板包括相邻设置的第一安装孔和第二安装孔，所述驱动件还包括与所述第一输出转轴连接的驱动本体，所述驱动本体与所述安装板固定连接，所述第一输出转轴伸出所述第一安装孔；

所述谐波减速机还包括与所述输入转轴连接的减速机本体，所述减速机本体与所述驱动件位于所述安装板的同一侧，所述减速机本体与所述安装板固定连接，所述输入转轴伸出所述第二安装孔；

所述第一输出转轴和所述输入转轴位于所述安装板的同一侧。

7.如权利要求6所述的关节传动装置，其特征在于，所述第一输出转轴的转速为10rpm-10000rpm。

8.如权利要求7所述的关节传动装置，其特征在于，所述第一输出转轴的转速为10rpm-5000rpm；

且/或，所述关节传动装置还包括散热组件，所述散热组件贴合于所述减速机本体的一表面；

且/或，所述关节传动装置还包括电源组件，所述电源组件与所述驱动件电性连接；

且/或，所述驱动件为电机。

9.如权利要求6至8中任一项所述的关节传动装置，其特征在于，所述关节组件包括：

第一转轮，所述第一转轮套接固定于所述第二输出转轴，所述第二输出转轴带动所述第一转轮转动；

第一齿轮，所述第一齿轮套接固定于所述第二输出转轴，所述第二输出转轴带动所述第一齿轮转动；

二级联动组件，所述二级联动组件包括：

第二转轮；

所述第一转轮与所述第二转轮之间连接有牵引组件，所述第一转轮转动时，所述第一转轮带动所述牵引组件运动，所述牵引组件带动所述第二转轮转动，且所述第二转轮的转动方向与所述第一转轮的转动方向相反；

第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二转轮同轴设置，所述第一齿轮和所述第二齿轮相互啮合。

10.一种机器人，其特征在于，包括关节传动装置，该关节传动装置包括如权利要求1至9中任一项所述的关节传动装置。