CN208196815U - 一种清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种清洗机器人，包括内部中空的基座、两分别设置于基座两侧带动基座移动的履带行走机构、设置于基座上端的工作云台以及高压水枪；工作云台从上至下依次设置有上座、第一电机、底座以及转盘；上座下端向下固定设置有两竖直的第一肋板；底座上端中部向上竖直固定设置有两套设于两第一肋板内侧的第二肋板；第一电机固定设置于底座上端，第一电机的两转轴向两侧穿出两第一肋板后与分别与两第二肋板固定连接；底座固定于转盘上，一设置于基座内的第二电机驱动转盘旋转；第二电机的转轴与转盘同轴设置；高压水枪固定设置于上座上端。该清洗机器人，结构简单，体积小，机动灵活，实用性强，能够有效冲刷淤泥、石块等沉积物。

Description

一种清洗机器人

技术领域

本实用新型涉及一种清洗机器人，属于机械自动化领域。

背景技术

整车式秤台，因其称重数据准确、设备稳定性高，目前已经得到广泛应用。但在实际使用过程中，由于过秤车辆轮胎携带的泥沙、收费站广场雨水带来的泥沙等垃圾会逐渐积聚在秤台底部，对秤台内部机械、传感器、电路等产生一定的影响，影响设备称重精度且缩短设备使用寿命。为此，为保证整车式秤台的精确性和稳定性，维护人员必须定期清理秤台底部淤泥。但由于秤台底部空间狭小，人工清理时必须吊出秤台板，不仅施工难度大、安全隐患大、工时多、费用高，期间必须关闭车道，易导致收费站车辆滞留。

实用新型内容

为了克服上述问题，本实用新型提供一种清洗机器人，结构简单，体积小，机动灵活，实用性强，能够有效冲刷淤泥、石块等沉积物。

本实用新型的技术方案如下：

一种清洗机器人，包括内部中空的基座、两分别设置于基座两侧带动基座移动的履带行走机构、设置于基座上端的工作云台以及高压水枪；工作云台从上至下依次设置有上座、第一电机、底座以及转盘；上座下端向下固定设置有两竖直的第一肋板；底座上端中部向上竖直固定设置有两套设于两第一肋板内侧的第二肋板；第一电机固定设置于底座上端，第一电机的两转轴向两侧穿出两第一肋板后与分别与两第二肋板固定连接；底座固定于转盘上，一设置于基座内的第二电机驱动转盘旋转；第二电机的转轴与转盘同轴设置；高压水枪固定设置于上座上端。

其中，所述上座一侧固定设置有摄像头，上座另一侧固定设置有防水灯筒。

其中，所述履带行走机构包括两个链轮、套设于两链轮外的链条、若干固定设置于链条外的磁块以及两固定设置于基座内的第三电机；履带行走机构外侧还固定设置有挡板；第三电机的转轴依次穿过基座侧壁和链轮，与一轴承固定连接；轴承与链轮固定连接。

其中，所述的清洗机器人，还包括有控制器、操作器以及显示器；控制器分别与操作器、显示器电信号连接；控制器分别与高压水枪、摄像头、防水灯筒、第一电机、第二电机以及第三电机电信号连接并控制它们的启闭。

其中，至少有一第二肋板的两侧面分别固定设置第一限位开关；第一限位开关分别设置于第一肋板两侧；第一肋板外沿还分别固定设置有与第一限位开关同侧的两限位块；第一限位开关与控制器电信号连接；上座旋转至限位块与第一限位开关接触，第一限位开关传输电信号至控制器，控制器控制第一电机停止工作。

其中，所述基座上端面还分别固定设置有两个第二限位开关；底座下端面向下固定设置一竖直的限位柱；第二限位开关与控制器电信号连接；转盘旋转至限位柱与第二限位开关接触，第二限位开关传输电信号至控制器，控制器控制第二电机停止工作。

其中，所述转盘包括同轴套设的内圈和外圈；内圈与底座下端面固定连接；外圈与基座上端面固定连接；第二电机的转轴向上穿出基座上端，与底座固定连接。

其中，所述基座前端面固定设置一水平的把手。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型结构简单，体积小，机动灵活，实用性强。

2、本实用新型的履带采用强磁力履带，即在链条外固定设置磁块，能够灵活移动，适用于淤泥、水沟等恶劣的工作环境。

3、本实用新型配备有高压水枪，能够有效地冲刷淤泥、石块等沉积物。

4、本实用新型设置有限位开关，能够有效、准确的控制云台的操作角度。

5、本实用新型可拓展到企业中的大型机械设备底部保洁功能，大型机械设备基本底部空间小，经过长时间使用底部会淤积大量油污、粉尘、废弃物等，通过人工清理需要花费大量时间和费用且安全风险高，使用本实用新型可以起到节约人工成本和费用，并在清理中不留死角，做好保洁工作。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为图1的左视图；

图3为图2的主视图；

图4为本实用新型去除工作云台后的俯视图；

图5为本实用新型的履带行走机构的结构示意图；

图6为本实用新型的履带行走机构去除挡板后另一角度的结构示意图；

图7为本实用新型的工作云台的结构示意图；

图8为图7的主视图；

图9为本实用新型的电路模块图。

图中附图标记表示为：

1、基座；11、把手；2、履带行走机构；21、链条；22、链轮；23、磁块；24、挡板；25、第三电机；26、轴承；3、工作云台；31、底座；311、第二肋板；32、上座；321、第一肋板；322、限位块；33、第二电机；34、转盘；341、内圈；342、外圈；35、第一电机；36、限位柱；41、高压水枪；42、摄像头；43、防水灯筒；44、第一限位开关；45、第二限位开关；51、控制器；52、操作器；53、显示器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例来对本实用新型进行详细的说明。

参见图1-9，一种清洗机器人，包括内部中空的基座1、两分别设置于所述基座1两侧带动所述基座1移动的履带行走机构2、设置于所述基座1上端的工作云台3以及高压水枪41；所述工作云台3从上至下依次设置有上座32、第一电机35、底座31以及转盘34；所述上座32下端向下固定设置有两竖直的第一肋板321；所述底座31上端中部向上竖直固定设置有两套设于两所述第一肋板321内侧的第二肋板311；所述第一电机35固定设置于所述底座31上端，所述第一电机35的两转轴向两侧穿出两第一肋板321后与分别与两第二肋板311固定连接；所述底座31固定于所述转盘34上，一设置于所述基座1内的第二电机33驱动所述转盘34旋转；所述第二电机33的转轴与所述转盘34同轴设置；所述高压水枪41固定设置于所述上座32上端。履带行走机构2使该清洗机器人能够自由行走，工作云台3设置的上座32和底座31使高压水枪41能够低头、抬头，转盘34使高压水枪41能够左右旋转，对秤台进行清洗；第一电机35能够通过上座32带动高压水枪41低头、抬头；第二电机33能够通过转盘34带动高压水枪41左右旋转。

进一步的，所述转盘34包括同轴套设的内圈341和外圈342；所述内圈341与所述底座31下端面固定连接；所述外圈342与所述基座1上端面固定连接；所述第二电机33的转轴向上穿出所述基座1上端，与所述底座31固定连接。

进一步的，所述履带行走机构2包括两个链轮22、套设于两所述链轮22外的链条21、若干固定设置于所述链条21外的磁块23以及两固定设置于所述基座1内的第三电机25；所述履带行走机构2外侧还固定设置有挡板24；所述第三电机25的转轴依次穿过所述基座1侧壁和所述链轮22，与一轴承26内壁固定连接；所述轴承26外壁外沿与所述挡板24固定连接。第三电机25驱动链轮22转动，最终实现履带行走机构2的前进与后退；磁块23是为了能够适用于秤台底部平面行走或者能够吸附在秤台底部的钢板上行走。当两个履带行走机构2内的第三电机25以相同的功率工作时，该清洗机器人能够直线前进或者后退；当只有一侧履带行走机构2内的第三电机25工作时，则该清洗机器人朝向履带行走机构2内的第三电机25不工作那一侧的方向转弯。

进一步的，所述上座32一侧固定设置有摄像头42。摄像头42能够拍摄并存储视频图像，方便操作人员观察秤台底部的具体情况。

进一步的，所述上座32另一侧固定设置有防水灯筒43。防水灯筒43能够为摄像头42提供光源，方便操作人员更好的观察秤台底部的具体情况。

进一步的，所述基座1前端面固定设置一水平的把手11，使得该清洗机器人便于操作人员提携。

该清洗机器人还包括有控制器51，所述控制器51分别与所述高压水枪41、所述摄像头42、所述防水灯筒43、所述第一电机35、所述第二电机33以及所述第三电机25电信号连接并控制它们的启闭。

该清洗机器人还包括有与控制器51电信号连接的操作器52。

该清洗机器人还包括有与控制器51电信号连接的显示器53，所述控制器51接收摄像头42的信号并显示于显示器53上。

至少有一第二肋板311的两侧面分别固定设置两第一限位开关44；所述第一限位开关44分别设置于第一肋板321两侧；第一肋板321两侧还分别固定设置有两限位块322；第一限位开关44与控制器51电信号连接；当第一电机35工作，上座32旋转至限位块322与第一限位开关44接触时，第一限位开关44传输电信号至控制器51，控制器51控制第一电机35停止工作，高压水枪41不再低头或者抬头。

所述基座1上端面还分别固定设置有另两个第二限位开关45；所述底座31下端面向下固定设置一竖直的限位柱36；第二限位开关45与控制器51电信号连接；当第二电机33工作，转盘34旋转至限位柱36与第二限位开关45接触时，第二限位开关45传输电信号至控制器51，然后控制器51控制第二电机33停止工作，工作云台3不再左右转动。

优选的，第一电机35、第二电机33以及第三电机25均为蜗轮蜗杆减速电机；第一限位开关44和第二限位开关45均为KW10限位开关；轴承26为KFL08轴承；控制器51采用51单片机和L298驱动模块。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种清洗机器人，其特征在于：包括内部中空的基座（1）、两分别设置于基座（1）两侧带动基座（1）移动的履带行走机构（2）、设置于基座（1）上端的工作云台（3）以及高压水枪（41）；工作云台（3）从上至下依次设置有上座（32）、第一电机（35）、底座（31）以及转盘（34）；上座（32）下端向下固定设置有两竖直的第一肋板（321）；底座（31）上端中部向上竖直固定设置有两套设于两第一肋板（321）内侧的第二肋板（311）；第一电机（35）固定设置于底座（31）上端，第一电机（35）的两转轴向两侧穿出两第一肋板（321）后与分别与两第二肋板（311）固定连接；底座（31）固定于转盘（34）上，一设置于基座（1）内的第二电机（33）驱动转盘（34）旋转；第二电机（33）的转轴与转盘（34）同轴设置；高压水枪（41）固定设置于上座（32）上端。

2.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于：所述上座（32）一侧固定设置有摄像头（42），上座（32）另一侧固定设置有防水灯筒（43）。

3.根据权利要求2所述的清洗机器人，其特征在于：所述履带行走机构（2）包括两个链轮（22）、套设于两链轮（22）外的链条（21）、若干固定设置于链条（21）外的磁块（23）以及两固定设置于基座（1）内的第三电机（25）；履带行走机构（2）外侧还固定设置有挡板（24）；第三电机（25）的转轴依次穿过基座（1）侧壁和链轮（22），与一轴承（26）固定连接；轴承（26）与链轮（22）固定连接。

4.根据权利要求3所述的清洗机器人，其特征在于：还包括有控制器（51）、操作器（52）以及显示器（53）；控制器（51）分别与操作器（52）、显示器（53）电信号连接；控制器（51）分别与高压水枪（41）、摄像头（42）、防水灯筒（43）、第一电机（35）、第二电机（33）以及第三电机（25）电信号连接并控制它们的启闭。

5.根据权利要求4所述的清洗机器人，其特征在于：至少有一第二肋板（311）的两侧面分别固定设置第一限位开关（44）；第一限位开关（44）分别设置于第一肋板（321）两侧；第一肋板（321）外沿还分别固定设置有与第一限位开关（44）同侧的两限位块（322）；第一限位开关（44）与控制器（51）电信号连接；上座（32）旋转至限位块（322）与第一限位开关（44）接触，第一限位开关（44）传输电信号至控制器（51），控制器（51）控制第一电机（35）停止工作。

6.根据权利要求4或5所述的清洗机器人，其特征在于：所述基座（1）上端面还分别固定设置有两个第二限位开关（45）；底座（31）下端面向下固定设置一竖直的限位柱（36）；第二限位开关（45）与控制器（51）电信号连接；转盘（34）旋转至限位柱（36）与第二限位开关（45）接触，第二限位开关（45）传输电信号至控制器（51），控制器（51）控制第二电机（33）停止工作。

7.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于：所述转盘（34）包括同轴套设的内圈（341）和外圈（342）；内圈（341）与底座（31）下端面固定连接；外圈（342）与基座（1）上端面固定连接；第二电机（33）的转轴向上穿出基座（1）上端，与底座（31）固定连接。

8.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于：所述基座（1）前端面固定设置一水平的把手（11）。