CN208196764U - 一种便于搬运的变电站设备巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便于搬运的变电站设备巡检机器人，包括机器人本体、固定在机器人本体上端的云台、安装在云台上的检测组件、设置在机器人本体下端的运动机构和运动驱动系统，运动驱动系统与运动机构动力连接，给运动机构提供动力，使机器人运动；机器人本体后端设置有拉杆和限位开关，在拉杆向着远离机器人本体的方向运动触碰限位开关时，限位开关产生电信号，并发送给运动驱动系统，控制运动驱动系统断开与运动机构的动力连接。本实用新型采用拉杆与机器人本体相结合方式，拉杆可以轻松抽拉，且拉杆在抽拉过程中与限位开关接触，控制电磁离合器断开，驱动轮此时变为随动轮，人可以轻松拉动机器人进行位置转移操作。

Description

一种便于搬运的变电站设备巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及电力设备运维技术领域，具体涉及一种便于搬运的变电站设备巡检机器人。

背景技术

近年来，随着科技进步，以“信息化、数字化、自动化、互动化”为特征的智能电网和特高压建设的逐步深入，传统的运检模式已经不能现代电网的发展需要，变电站巡检机器人应运而生，其可对变电站设备开展红外测温、表计读数、分合执行机构识别及异常状态报警等功能，有效的提高了变电站设备的运行可靠性，目前有的情况下一台变电站设备巡检机器人需要转场多个变电站进行维护工作，由于市面上现有的巡检机器人结构尺寸偏大，人工搬运费事费力，操作非常不便，针对该突出问题，设计一种轻小型便于搬运的变电站设备巡检机器人便显得十分必要。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种便于搬运的变电站设备巡检机器人，采用拉杆与机器人本体相结合方式，拉杆可以轻松抽拉，结构轻巧，可靠性好；且拉杆在抽拉过程中与限位开关接触，自动切断机器人前端驱动轮的动力连接，驱动轮此时变为随动轮，人可以轻松拉动机器人进行位置转移操作。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种便于搬运的变电站设备巡检机器人，包括机器人本体，在机器人本体上设置有运动机构和运动驱动系统，所述运动驱动系统与运动机构动力连接，所述机器人本体后端设置有拉杆和限位开关，所述拉杆向上倾斜设置，且与机器人本体运动方向呈一定夹角；在拉杆向着远离机器人本体的方向运动触碰限位开关时，限位开关产生电信号，并发送给运动驱动系统，控制运动驱动系统断开与运动机构的动力连接。

进一步的，所述拉杆与机器人本体运动方向之间夹角为30°-90°，且所述拉杆采用伸缩拉杆。

进一步的，在机器人本体上端固定有云台，所述云台上安装有检测组件，所述云台包括固定在机器人本体上端的云台支架和通过云台安装法兰安装在云台支座上的云台主体；在所述云台支架与机器人本体顶端之间安装有激光传感器。

进一步的，所述检测组件包括固定在云台主体一侧的第一云台外罩、固定在云台主体另一侧的第二云台外罩、可见光摄像机和红外摄像机，所述第一云台外罩和第二云台外罩上分别设置有聚光灯，所述可见光摄像机固定设置在所述第一云台外罩上，所述红外摄像机固定设置在第二云台外罩上。

进一步的，所述运动机构包括位于在机器人本体前端的驱动轮和安装在机器人本体后端的万向轮，所述驱动系统包括驱动电机、减速器和电磁离合器，所述驱动电机为伺服驱动电机，且连接有编码器，所述驱动电机与减速器连接，所述驱动轮安装在减速器的输出轴上，所述电磁离合器安装在减速器的输出轴上，所述电磁离合器分别与驱动轮和限位开关连接。

进一步的，所述机器人本体的前面板上安装有两个对称设置的超声传感器。

进一步的，所述机器人本体的前面板上还安装有充电插座。

进一步的，在机器人本体上还设置有天线和警示灯。

进一步的，所述机器人本体的底部可拆卸地安装有电池组。

进一步的，还包括设置在机器人本体内的控制系统，所述控制系统分别与检测组件、运动驱动系统、超声传感器、天线和警示灯连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型采用拉杆与机器人本体相结合方式，拉杆可以轻松抽拉，结构轻巧，可靠性好；且拉杆在抽拉过程中与限位开关接触，自动切断机器人前端驱动轮的动力连接，驱动轮此时变为随动轮，人可以轻松拉动机器人进行位置转移操作；

(2)本实用新型的云台主体和云台支架之间采用可拆卸结构方式连接，更换及维护方便，在运输时，可将云台部分整体拆下，机器人整体结构高度变低，便于运输和转场操作；

(3)本实用新型的拉杆采用倾斜设置，上扬一定角度，在实际工作过程中，更方便工作人员托运机器人，特别是对于前后轮机器人，在前后轮不离地的情况下就能很轻松拉动机器人移动，更加省时省力。

附图说明

图1是本实用新型的便于搬运的变电站设备巡检机器人前视图；

图2是本实用新型的便于搬运的变电站设备巡检机器人侧视图；

图3是本实用新型的便于搬运的变电站设备巡检机器人俯视图；

其中，1、聚光灯，2、可见光摄像机，3、第一云台外罩，4、红外摄像机，5、云台主体，6、云台安装法兰，7、超声传感器，8、机器人本体，9、充电插座，10、驱动电机，11、减速器，12、电磁离合器，13、驱动轮，14、万向轮，15、云台支架，16、激光传感器，17、天线，18、警示灯，19、电池组，20、拉杆，21、限位开关。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本实用新型中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本实用新型各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本实用新型中任一部件或元件，不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本实用新型中的具体含义，不能理解为对本实用新型的限制。

本申请的一种典型的实施方式中，如图1-3所示，提供了一种便于搬运的变电站设备巡检机器人，该变电站设备巡检机器人包括机器人本体8、云台、检测组件、运动机构、运动驱动系统和控制系统。

所述云台包括固定在机器人本体8上端的云台支架15和通过云台安装法兰6安装在云台支座上的云台主体5。云台支架15主要是云台主体5的固定座，机器人的云台主体与云台支架之间采用快拆结构方式联结，可以将云台主体和检测组件整体拆下，使机器人整体结构高度变低，非常方便运输和转场操作。

所述检测组件包括固定在云台主体5一侧的第一云台外罩3、固定在云台主体5另一侧的第二云台外罩、可见光摄像机2和红外摄像机4，所述第一云台外罩3和第二云台外罩上分别设置有聚光灯1，所述可见光摄像机2固定设置在所述第一云台外罩3上，所述红外摄像机4固定设置在第二云台外罩上。

在所述云台支架与机器人本体顶端之间安装有激光传感器16。

所述运动机构包括位于在机器人本体前端的驱动轮13和安装在机器人本体后端的万向轮14，所述驱动系统包括驱动电机10、减速器11和电磁离合器12，所述驱动电机10为伺服驱动电机，且连接有编码器，所述驱动电机10与减速器11连接，所述驱动轮13安装在减速器11的输出轴上，所述电磁离合器12安装在减速器的输出轴上，所述电磁离合器12分别与驱动轮13和限位开关21连接。

所述机器人本体后端设置有拉杆20和限位开关21，所述拉杆向上倾斜设置，且与机器人本体运动方向呈30°-90°夹角，并且拉杆20采用可伸缩拉杆，所述拉杆20的长度可伸缩调节；所述拉杆20与限位开关21配合使用，当机器人正常运行时，拉杆20插入在机器人本体内，限位开关21不动作，离合器保持闭合，运动驱动系统给运动机构提供动力，使机器人运动；当机器人停止工作需要搬运时，将拉杆20抽出，拉杆向着远离机器人本体的方向运动时，触碰限位开关21，限位开关21产生电信号，并发送至电磁离合器，电磁离合器12接收到电信号之后便会断开，驱动轮13只能随动，无需将机器人后端抬起，即可直接通过拉杆20手动拉动机器人移动，省时省力。

该拉杆20的具体倾斜角度可根据机器人的高度、拉杆设置位置以及拉杆伸缩长度自由调节或设定；由于本实用新型的拉杆20上扬一定角度，在实际工作过程中，更方便工作人员托运机器人，特别是对于前后轮机器人，在前后轮不离地的情况下就能很轻松拉动机器人移动，更加省时省力。

在所述机器人本体的前面板上安装有两个对称设置的超声传感器7，主要是感测机器人本体前端是否有障碍物。

在所述机器人本体的前面板上还安装有充电插座9，所述充电插座9位于机器人本体的前面板下部，非常方便机器人进行充电动作。

在机器人本体上还设置有天线17和警示灯18，所述天线17和警示灯18位于机器人本体的后部，主要是起到无线通讯和警示作用。

所述机器人本体的底部设置有用于提供电力的电池组19，该电池组为一个单独的功能模块，可以方便的抽取进行更换。

所述控制系统分别与检测组件、运动驱动系统、超声传感器、天线和警示灯连接，实现数据的采集和对驱动电机的控制。

如图1所示，本实用新型提出的便于搬运的变电站设备巡检机器人工作时，拉杆20插入在机器人本体内，限位开关21不动作，通过运动驱动系统给运动机构提供动力，使机器人运动；当机器人停止工作需要搬运时，将拉杆20抽出，拉杆向着远离机器人本体的方向运动时，触碰限位开关21，限位开关21产生电信号，并发送至电磁离合器，电磁离合器12接收到电信号之后便会断开，驱动轮13只能随动，人可通过拉杆20手动拉动机器人移动。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (9)

1.一种便于搬运的变电站设备巡检机器人，包括机器人本体，在机器人本体上设置有运动机构和运动驱动系统，所述运动驱动系统与运动机构动力连接，其特征是，所述机器人本体后端设置有拉杆和限位开关，所述拉杆向上倾斜设置，且与机器人本体运动方向呈一定夹角,所述拉杆与机器人本体运动方向之间夹角为30°-90°，且所述拉杆采用伸缩拉杆；在拉杆向着远离机器人本体的方向运动触碰限位开关时，限位开关产生电信号，并发送给运动驱动系统，控制运动驱动系统断开与运动机构的动力连接。

2.根据权利要求1所述的便于搬运的变电站设备巡检机器人，其特征是，在机器人本体上端固定有云台，所述云台上安装有检测组件，所述云台包括固定在机器人本体上端的云台支架和通过云台安装法兰安装在云台支座上的云台主体；在所述云台支架与机器人本体顶端之间安装有激光传感器。

3.根据权利要求2所述的便于搬运的变电站设备巡检机器人，其特征是，所述检测组件包括固定在云台主体一侧的第一云台外罩、固定在云台主体另一侧的第二云台外罩、可见光摄像机和红外摄像机，所述第一云台外罩和第二云台外罩上分别设置有聚光灯，所述可见光摄像机固定设置在所述第一云台外罩上，所述红外摄像机固定设置在第二云台外罩上。

4.根据权利要求1所述的便于搬运的变电站设备巡检机器人，其特征是，所述运动机构包括位于在机器人本体前端的驱动轮和安装在机器人本体后端的万向轮，所述驱动系统包括驱动电机、减速器和电磁离合器，所述驱动电机为伺服驱动电机，且连接有编码器，所述驱动电机与减速器连接，所述驱动轮安装在减速器的输出轴上，所述电磁离合器安装在减速器的输出轴上，所述电磁离合器分别与驱动轮和限位开关连接。

5.根据权利要求1所述的便于搬运的变电站设备巡检机器人，其特征是，所述机器人本体的前面板上安装有两个对称设置的超声传感器。

6.根据权利要求1所述的便于搬运的变电站设备巡检机器人，其特征是，所述机器人本体的前面板上还安装有充电插座。

7.根据权利要求1所述的便于搬运的变电站设备巡检机器人，其特征是，在机器人本体上还设置有天线和警示灯。

8.根据权利要求1所述的便于搬运的变电站设备巡检机器人，其特征是，所述机器人本体的底部可拆卸地安装有电池组。

9.根据权利要求1所述的便于搬运的变电站设备巡检机器人，其特征是，还包括设在机器人本体内的控制系统，所述控制系统分别与检测组件、运动驱动系统、超声传感器、天线和警示灯连接。