CN208188674U - 洗地机、用于洗地机的定位系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种洗地机、用于洗地机的定位系统。其中，该洗地机包括壳体，还包括：无线射频RFID设备，设置于上述壳体内部，用于对目标区域内的目标物体发送的信号进行检测，并获取信号的信号强度；定位装置，设置于上述壳体内部，与RFID设备连接，用于依据信号强度，确定洗地机的当前位置信息。本实用新型解决了现有的智能洗地机无法有效实现自主定位的技术问题。

Description

洗地机、用于洗地机的定位系统

技术领域

本实用新型涉及智能产品领域，具体而言，涉及一种洗地机、用于洗地机的定位系统。

背景技术

随着智能家居更加贴近我们的生活，以及“互联网+”理念的提出，现有的洗地机的劣势显得更加突出，例如，现有的手推式或驾驶式洗地机并无法实现自主定位和自主规划路径，无法有效管理洗地机所处的位置，不仅没有实现物联网功能，还需要消耗大量的能量，并不能从根本上提高洗地机的清洗和吸干效率。

针对上述现有的洗地机无法实现自主定位的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种洗地机、用于洗地机的定位系统，以至少解决现有的智能洗地机无法有效实现自主定位的技术问题。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种洗地机，包括壳体，还包括：无线射频RFID设备，设置于上述壳体内部，用于对目标区域内的目标物体发送的信号进行检测，并获取信号的信号强度；定位装置，设置于上述壳体内部，与RFID设备连接，用于依据信号强度，确定洗地机的当前位置信息。

进一步地，上述洗地机还包括：电瓶充电器，设置于上述壳体内部，用于为上述洗地机供电；电瓶，设置于上述壳体内部，与上述电瓶充电器连接，用于存储电能。

进一步地，上述洗地机还包括：处理器，设置于上述壳体内部，与定位装置连接，用于确定洗地机在目标区域内的目标轨迹。

进一步地，上述洗地机还包括：控制器，设置于上述壳体内部，与处理器连接，用于控制洗地机沿目标轨迹进行移动。

进一步地，上述洗地机还包括：采集装置，设置于上述壳体内部，用于获取洗地机所处环境的环境信息。

进一步地，上述采集装置包括如下至少之一：超声波传感器、红外线传感器。

根据本实用新型实施例的另一方面，还提供了一种用于洗地机的定位系统，包括：任意一项的洗地机；上述定位系统还包括：目标物体，设置于目标区域内，与洗地机信号连接，目标物体中设置有电子标签。

进一步地，上述洗地机中设置的RFID设备与电子标签信号连接，用于检测电子标签发送的信号。

进一步地，上述电子标签的数量为一个或多个，其中，多个电子标签设置于目标物体的不同位置。

进一步地，上述目标物体为电子围栏。

在本实用新型实施例中，采用自主定位的方式，通过设置于壳体内部的RFID设备，用于对目标区域内的目标物体发送的信号进行检测，并获取信号的信号强度；定位装置，与RFID设备连接，用于依据信号强度，确定洗地机的当前位置信息，达到了智能洗地机自主定位，定位精度高的目的，从而实现了有效管理洗地机的位置信息的技术效果，进而解决了现有的智能洗地机无法有效实现自主定位的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是根据本实用新型实施例的一种洗地机的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的一种可选的洗地机的定位方法的场景示意图；以及

图3是根据本实用新型实施例的一种可选的洗地机的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

无线射频RFID设备10、定位装置12、处理器14、控制器16、采集装置18、壳体100、目标区域200、电子围栏101、起始位置201、目标轨迹202、障碍物203、第一轨迹204、目标位置205。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

首先，为方便理解本实用新型实施例，下面将对本实用新型中所涉及的部分术语或名词进行解释说明：

无线射频(RFID)设备：是一种通信技术，可以通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触。

电子围栏：是指一种周围防盗报警系统，包括电子围栏主机，前端配件、后端控制系统三大部分，通常沿着原有的围墙进行安装。

实施例1

根据本实用新型实施例，提供了一种洗地机的系统实施例，图1是根据本实用新型实施例的一种洗地机的结构示意图，如图1所示，该洗地机包括壳体100，还包括：

无线射频RFID设备10，设置于上述壳体100内部，用于对目标区域内的目标物体发送的信号进行检测，并获取信号的信号强度；定位装置12，设置于上述壳体100内部，与RFID设备10连接，用于依据信号强度，确定洗地机的当前位置信息。

在一种可选的实施例中，上述洗地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，可以用于快速清洗、吸干地面、清洗地面；该洗地机可以但不限于为任意一种类型或形状的全自动洗地机，例如，智能机器人洗地机，还可以为半自动洗地机、手推式洗地机、驾驶式洗地机，上述目标区域可以为室内区域或者室外(例如，商场、超市、车站、工厂、机场等)的指定区域(其中，该指定区域可以由用户自主进行设置)。

其中，上述洗地机中可以设置有识别设备，例如，无线射频RFID识别设备；上述目标物体可以为电子围栏，可以沿着原有的围墙进行安装。

并且，上述电子围栏上设置有上述RFID识别设备可识别的电子标签(电子标签的数量可以为一个或多个)，RFID识别设备和电子标签之间可以但不限于通过信号(例如，无线电讯号)连接。

作为一种可选的实施方式，可以通过设置在洗地机中的RFID识别设备，检测电子围栏上设置的一个或多个电子标签所发送的信号；上述洗地机可以通过设置在洗地机中的RFID设备获取标签信号的信号强度。

可选的，可以通过定位装置12(例如，GPS定位装置、北斗定位装置)确定上述洗地机的当前位置信息，上述当前位置信息可以为上述洗地机的初始位置信息或当前位置信息，也即，本申请所提供的洗地机可以在任何情况下的任何时间，实现对洗地机当期所处的位置信息的自主定位，本申请所提供的一种具有自主定位功能的智能洗地机，方便管理人员对其移动进行管理与控制。

作为一种可选的实施例，上述洗地机中还包括：刷盘，设置于上述壳体的下部，用于清扫上述目标区域的地面；吸水装置，设置于上述壳体的下部，用于吸附上述目标区域的地面上的水分。

需要说明的是，为了提高洗衣机的自动清洁能力，上述刷盘(例如，圆盘式或滚轮式刷盘)需要配备3个作为一套，即主刷的数量可以设置为三个，其中，本申请中的刷盘的工作宽度可以但不限于为66厘米。

上述吸水装置可以为吸水盘或吸水扒，用于在吸水电机和刮带聚水的作用下，将地面上的污水吸入污水箱带离现场，其中，本申请中的吸水装置的吸水的宽度可以但不限于为79厘米。

在一种可选的实施例中，上述目标物体中设置有电子标签，上述洗地机中设置有上述电子标签的RFID设备；可以采用上述洗地机中的RFID设备，检测上述目标物体中的电子标签发送的信号。

以下一种可选的实施例，对本申请所提供的洗地机的自主定位方法进行解释说明：图2是根据本实用新型实施例的一种可选的洗地机的定位方法的场景示意图，如图2所示，当洗地机处于一个目标区域200(需要说明的是，该目标区域对于洗地机而言，可以为未知环境)中时，上述洗地机100可以从上述目标区域后的一个起始位置201开始移动，首先，洗地机初始化内部的RFID识别设备，并利用RFID技术识别电子围栏101上设置的电子标签，进行洗地机的自主定位，同时，上述洗地机内部的处理器还可以基于当前获取到的环境信息(可以为通过洗地机中设置的传感器所采集的环境信息)建立环境地图，并利用洗地机的路径规划功能进行实现自主移动。

当洗地机在内部设置的全局规划器的控制下开始按规划的目标轨迹202移动时，可以利用上述传感器(例如，超声波传感器、红外线传感器等类型的传感器)识别目标区域的周围环境，对周围的物体进行判断，实现对自身位置的再次定位，当需要避障时，如图2所示，目标轨迹202上有障碍物203(人或物体)则可以认为需要避障，再依靠局部规划器的控制下实时规划第一轨迹204(短期内的路径)，在完成第一轨迹之后，根据自主定位系统定位当前位置，再次回到目标轨迹上在全局规划器的控制下开始移动，以此实现洗地机自主移动至目标位置205，并且，在判断洗地机需要结束定位时，则结束定位，若在一次定位完成之后，无需结束定位，则返回初始化RFID设备，重新进行定位。

其中，上述洗地机中包括有以RFID识别设备为主，多传感器为辅的自主定位系统，不仅具有定位精确的优点，还具有低功耗低成本的优势。

在本实用新型实施例中，采用自主定位的方式，通过RFID设备，设置于上述壳体内部，用于对目标区域内的目标物体发送的信号进行检测，并获取信号的信号强度；定位装置，设置于上述壳体内部，与RFID设备连接，用于依据信号强度，确定洗地机的当前位置信息，达到了智能洗地机自主定位，定位精度高的目的，从而实现了有效管理洗地机的位置信息的技术效果，进而解决了现有的智能洗地机无法有效实现自主定位的技术问题。

作为一种可选的实施例，若上述电子围栏中仅包括一个电子标签，则可以预先设置电子标签的信号强度与第一距离(也即，洗地机与目标物体之间的距离)的第一映射关系，进而根据上述第一映射关系，可以准确获取上述洗地机的当前位置信息。

作为另外一种可选的实施例，若上述电子围栏中包括多个电子标签，则可以对当前RFID设备可以获取到的多个电子标签所发送信号的信号强度进行计算，得到一个计算结果，并根据预先设定的各个计算结果和第二距离(也即，洗地机与每个电子标签之间的距离)之间的第二映射关系，进而可以根据上述第二映射关系，准确获取上述洗地机的当前位置信息。

此外，若上述电子标签的数量可以但不限于为3个，则还可以根据当前RFID设备可以获取到的3个电子标签所发送信号的信号强度，进行三角计算，得到上述计算结果。

本申请所提供的一种具有自主定位功能的室内智能洗地机，在原有的智能洗地机的基础上，利用以RFID技术为主以其他传感器为辅的多传感器信息融合的技术，可以实现在目标区域内自主定位的功能，该功能不仅有助于管理人员或用户管理洗地机的位置，同时更有着定位精度高、低功耗、低成本等优点。

在一种可选的实施例中，上述洗地机还包括：电瓶充电器，设置于上述壳体内部，用于为上述洗地机供电；电瓶，设置于上述壳体内部，与上述电瓶充电器连接，用于存储电能。

可选的，上述电瓶充电器可以为全自动电瓶充电器，上述电瓶充电器为洗地机的供电时间最长可以为6-8个小时，上述电瓶所用于存储电能的电池容量可以为24V/115Ah伏特/安培。

在另一种可选的实施例中，图3是根据本实用新型实施例的一种可选的洗地机的结构示意图，如图3所示，上述洗地机100还包括：

处理器14，设置于上述壳体100内部，与定位装置12连接，用于确定洗地机在目标区域内的目标轨迹。

作为一种可选的实施例，可以通过处理器14预先对上述洗地机在目标区域中移动的目标轨迹进行规划，也即预先确定洗地机的目标轨迹。

在一种可选的实施例中，仍如图3所示，洗地机100还包括：

控制器16，设置于上述壳体100内部，与处理器14连接，用于控制洗地机沿目标轨迹进行移动。

基于上述实施例，在获取上述洗地机在上述目标区域内移动的目标轨迹之后，可以确定上述目标轨迹的起始位置(起点)和目标位置(终点)，并通过控制器16控制洗地机从当前位置移动至目标轨迹中的起始位置，进而可以控制上述洗地机从上述起始位置移动至目标位置，进而可以实现控制洗地机从当前位置移动至目标轨迹，并沿着预先规划的目标轨迹进行移动。

在一种可选的实施例中，仍如图3所示，洗地机100还包括：

采集装置18，设置于上述壳体100内部，用于获取洗地机所处环境的环境信息。

可选的，上述采集装置18可以为传感器，例如：超声波、红外线等类型的传感器确定与上述洗地机所处环境中的物体与目标轨迹的距离，以及上述物体所处的位置确定目标轨迹上是否存在障碍物，其中，若上述目标轨迹上存在上述物体，则确定该物体为障碍物；若上述物体并未处于目标轨迹上，但是该物体与目标轨迹之间的距离小于预设阈值，则仍确定该物体为障碍物。

作为一种可选的实施例，在上述目标轨迹上存在上述障碍物的情况下，可以确定或者重新规划一个洗地机在目标轨迹中移动的第一轨迹。在洗地机在移动的过程中，为规避目标轨迹上的障碍物，则可以控制洗地机沿第一轨迹进行移动，以便于洗地机碰到障碍物，引起不必要的麻烦。在上述洗地机避障结束之后，可以再从当前位置返回至目标轨迹上，继续沿目标轨迹进行移动，以避免洗地机偏离目标轨迹，难以完成清洗任务。

在一种可选的实施例中，采集装置18至少包括如下类型的传感器：超声波传感器、红外线传感器。

需要说明的是，本申请中的图1和图3中所示洗地机的具体结构仅是示意，在具体应用时，本申请中的洗地机可以比图1和图3所示的洗地机具有多或少的结构。

实施例2

根据本实用新型实施例，还提供了一种用于洗地机的定位系统实施例，该定位系统包括上述实施例1中任意一种洗地机；还包括：目标物体，设置于目标区域内，与洗地机信号连接，目标物体中设置有电子标签。

可选的，上述目标物体可以但不限于为电子围栏。

在一种可选的实施例中，上述洗地机中设置的RFID设备与电子标签信号连接，用于检测电子标签发送的信号。

在一种可选的实施例中，上述电子标签为RFID电子标签，该电子标签的数量可以为一个或多个，其中，多个电子标签设置于目标物体的不同位置。

基于上述实施例，本申请通过在洗地机中增加自主定位的功能，结合路径规划的功能，切实体现了“互联网+”理念，同时也提高了对自主洗地机的管理控制的高效化，从本质上提高了清洗和吸干的效率。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本申请所提供的一种具有自主定位功能的智能洗地机，可以实现按照规划路线自由移动躲避障碍物，减少对障碍物的损坏，有效提高清洗和吸干的效率；方便管理人员对其移动进行管理与控制；并可以在洗地机的电池电量不足时，及时通知管理人员并自动充电。

需要说明的是，上述实施例1中的任意一种可选的或优选的洗地机，均可以在本实施例所提供的洗地机的定位系统中执行或实现。

此外，仍需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。

上述本实用新型实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本实用新型的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种洗地机，其特征在于，包括壳体，还包括：

无线射频RFID设备，设置于所述壳体内部，用于对目标区域内的目标物体发送的信号进行检测，并获取所述信号的信号强度；

定位装置，设置于所述壳体内部，与所述RFID设备连接，用于依据所述信号强度，确定所述洗地机的当前位置信息。

2.根据权利要求1所述的洗地机，其特征在于，所述洗地机还包括：

电瓶充电器，设置于所述壳体内部，用于为所述洗地机供电；

电瓶，设置于所述壳体内部，与所述电瓶充电器连接，用于存储电能。

3.根据权利要求2所述的洗地机，其特征在于，所述洗地机还包括：

处理器，设置于所述壳体内部，与所述定位装置连接，用于确定所述洗地机在所述目标区域内的目标轨迹。

4.根据权利要求3所述的洗地机，其特征在于，所述洗地机还包括：

控制器，设置于所述壳体内部，与所述处理器连接，用于控制所述洗地机沿所述目标轨迹进行移动。

5.根据权利要求2所述的洗地机，其特征在于，所述洗地机还包括：

采集装置，设置于所述壳体内部，用于获取所述洗地机所处环境的环境信息。

6.根据权利要求5所述的洗地机，其特征在于，所述采集装置包括如下至少之一：超声波传感器、红外线传感器。

7.一种用于洗地机的定位系统，其特征在于，包括所述权利要求1至6中任意一项所述的洗地机；所述定位系统还包括：

目标物体，设置于目标区域内，与所述洗地机信号连接，所述目标物体中设置有电子标签。

8.根据权利要求7所述的用于洗地机的定位系统，其特征在于，

所述洗地机中设置的RFID设备与所述电子标签信号连接，用于检测所述电子标签发送的信号。

9.根据权利要求8所述的用于洗地机的定位系统，其特征在于，所述电子标签的数量为一个或多个，其中，多个所述电子标签设置于所述目标物体的不同位置。