CN208162916U - 一种带旋转式夹取装置的机器人焊接系统 - Google Patents

Abstract

一种带旋转式夹取装置的机器人焊接系统，它包括机架(1)、链板输送机(2)、焊接机械手(3)和抓取装置(17)，链板输送机(2)安装在机架(1)顶面，焊接机械手(3)安装在机架(1)上，并位于链板输送机(2)一侧，抓取装置(17)包括电动丝杠滑台(5)、支撑臂(6)和夹紧组件，电动丝杠滑台(5)通过底座竖直安装在机架(1)上，并位于链板输送机(2)另一侧；优点是：结构简单，自动化程度高，抓取焊接件方便，并且不损伤焊接件，操控简单，能够实现360度旋转。

Description

一种带旋转式夹取装置的机器人焊接系统

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，具体涉及一种带旋转式夹取装置的机器人焊接系统。

背景技术

目前，焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

在一般焊接半挂车悬架时，焊接过程中固定和旋转焊接部件都是由焊接夹具完成的，灵活性差，改变焊接工件时必须更换焊接夹具，施工准备时间长，效率低，工人劳动强度大。

实用新型内容

本实用新型的目的就是针对上述之不足，而提供一种带旋转式夹取装置的机器人焊接系统。

本实用新型它包括机架、链板输送机、焊接机械手和抓取装置，

链板输送机安装在机架顶面，焊接机械手安装在机架上，并位于链板输送机一侧，

抓取装置包括电动丝杠滑台、支撑臂和夹紧组件，电动丝杠滑台通过底座竖直安装在机架上，并位于链板输送机另一侧，

支撑臂的一端固定安装在电动丝杠滑台的滑块上，支撑臂的另一端设有电动转台，步进电机底部设有法兰盘，步进电机通过法兰盘可拆卸式安装在电动转台上，

夹紧组件包括壳体、主动齿轮、换向齿轮、一对从动齿轮和一对L形夹爪，壳体固定安装在步进电机的动力输出轴上，壳体内设有伺服电机，伺服电机的动力输出轴上设有主动齿轮，换向齿轮通过转轴活动安装在壳体内，主动齿轮与换向齿轮相啮合，换向齿轮的转轴上设有传动齿轮，传动齿轮带动其中一个从动齿轮转动，传动齿轮通过惰轮带动其中另一个从动齿轮转动，一对从动齿轮的侧壁上分别设有L形夹爪。

它还有PLC控制器和触摸显示屏，触摸显示屏通过支架安装在机架一端，触摸显示屏与PLC控制器电连接，PLC控制器通过继电器分别控制电动机和链板输送机的启停，PLC控制器通过继电器控制焊接机械手的焊接。

L形夹爪的工作面上设有防滑垫。

换向齿轮和主动齿轮均为圆锥齿轮，一对从动齿轮、惰轮和传动齿轮均为圆柱齿轮。

链板输送机的链板上设有限位凹槽。

本实用新型优点是：结构简单，自动化程度高，抓取焊接件方便，并且不损伤焊接件，操控简单，能够实现360度旋转。

附 图 说 明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型抓取装置结构示意图。

图3是本实用新型抓取机械手结构示意图。

图4是本实用新型图3侧视结构示意图。

图5是本实用新型PLC控制器的控制电路结构示意图。

具体实施方式

如附图所示，本实用新型它包括机架1、链板输送机2、焊接机械手3和抓取装置17，

链板输送机2安装在机架1顶面，焊接机械手3安装在机架1上，并位于链板输送机2一侧，

抓取装置17包括电动丝杠滑台5、支撑臂6和夹紧组件，电动丝杠滑台5通过底座竖直安装在机架1上，并位于链板输送机2另一侧，

支撑臂6的一端固定安装在电动丝杠滑台5的滑块上，支撑臂6的另一端设有电动转台7，步进电机8底部设有法兰盘，步进电机8通过法兰盘可拆卸式安装在电动转台7上，

夹紧组件包括壳体9、主动齿轮11、换向齿轮12、一对从动齿轮14和一对L形夹爪15，壳体9固定安装在步进电机8的动力输出轴上，壳体9内设有伺服电机10，伺服电机10的动力输出轴上设有主动齿轮11，换向齿轮12通过转轴活动安装在壳体9内，主动齿轮11与换向齿轮12相啮合，换向齿轮12的转轴上设有传动齿轮13，传动齿轮13带动其中一个从动齿轮14转动，传动齿轮13通过惰轮带动其中另一个从动齿轮14转动，一对从动齿轮14的侧壁上分别设有L形夹爪15。

它还有PLC控制器16和触摸显示屏21，触摸显示屏21通过支架安装在机架1一端，触摸显示屏21与PLC控制器16电连接，PLC控制器16通过继电器分别控制电动机和链板输送机2的启停，PLC控制器16通过继电器控制焊接机械手3的焊接。

L形夹爪15的工作面上设有防滑垫。

换向齿轮12和主动齿轮11均为圆锥齿轮，一对从动齿轮14、惰轮和传动齿轮13均为圆柱齿轮。

链板输送机2的链板上设有限位凹槽。

工作方式：半挂车悬架20的弯板通过点焊初步固定在一对侧板之间，将半挂车悬架20放置在链板输送机2链板上的限位凹槽上定位，链板输送机2按工步运行，当运送到焊接工位时，链板输送机2停止运行，通过电动丝杠滑台5带动支撑臂6向下移动，通过一对L形夹爪15将悬架20夹紧，电动丝杠滑台5带动支撑臂6向上移动，电动转台7带动夹紧组件转动到水平位置，焊接机械手3对半挂车悬架20进行焊接，半挂车悬架20顶面焊接完成后，步进电机8带动夹紧组件翻转180°，进行底面焊接，焊接完成后，电动转台7带动夹紧组件反向转动到垂直状态，电动丝杠滑台5带动支撑臂6向下移动，将半挂车悬架20放回到链板输送机2上，电动丝杠滑台5带动支撑臂6向上移动到初始工位，链板输送机2继续运行将下一个半挂车悬架20运送到焊接工位，

伺服电机10带动主动齿轮11转动，主动齿轮11通过齿轮机构带动一对从动齿轮14转动，通过伺服电动机10的正反转来控制一对L形夹爪15的张开和闭合。

Claims (5)

1.一种带旋转式夹取装置的机器人焊接系统，其特征在于它包括机架(1)、链板输送机(2)、焊接机械手(3)和抓取装置(17)，

链板输送机(2)安装在机架(1)顶面，焊接机械手(3)安装在机架(1)上，并位于链板输送机(2)一侧，

抓取装置(17)包括电动丝杠滑台(5)、支撑臂(6)和夹紧组件，电动丝杠滑台(5)通过底座竖直安装在机架(1)上，并位于链板输送机(2)另一侧，

支撑臂(6)的一端固定安装在电动丝杠滑台(5)的滑块上，支撑臂(6)的另一端设有电动转台(7)，步进电机(8)底部设有法兰盘，步进电机(8)通过法兰盘可拆卸式安装在电动转台(7)上，

夹紧组件包括壳体(9)、主动齿轮(11)、换向齿轮(12)、一对从动齿轮(14)和一对L形夹爪(15)，壳体(9)固定安装在步进电机(8)的动力输出轴上，壳体(9)内设有伺服电机(10)，伺服电机(10)的动力输出轴上设有主动齿轮(11)，换向齿轮(12)通过转轴活动安装在壳体(9)内，主动齿轮(11)与换向齿轮(12)相啮合，换向齿轮(12)的转轴上设有传动齿轮(13)，传动齿轮(13)带动其中一个从动齿轮(14)转动，传动齿轮(13)通过惰轮带动其中另一个从动齿轮(14)转动，一对从动齿轮(14)的侧壁上分别设有L形夹爪(15)。

2.根据权利要求1所述的一种带旋转式夹取装置的机器人焊接系统，其特征在于它还有PLC控制器(16)和触摸显示屏(21)，触摸显示屏(21)通过支架安装在机架(1)一端，触摸显示屏(21)与PLC控制器(16)电连接，PLC控制器(16)通过继电器分别控制电动机和链板输送机(2)的启停，PLC控制器(16)通过继电器控制焊接机械手(3)的焊接。

3.根据权利要求1所述的一种带旋转式夹取装置的机器人焊接系统，其特征在于L形夹爪(15)的工作面上设有防滑垫。

4.根据权利要求1所述的一种带旋转式夹取装置的机器人焊接系统，其特征在于换向齿轮(12)和主动齿轮(11)均为圆锥齿轮，一对从动齿轮(14)、惰轮和传动齿轮(13)均为圆柱齿轮。

5.根据权利要求1所述的一种带旋转式夹取装置的机器人焊接系统，其特征在于链板输送机(2)的链板上设有限位凹槽。