CN208132987U - 一种气动柔性机器人手爪结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种气动柔性机器人手爪结构，包括螺杆、支撑板、吸盘、抽气泵、固定套、固定杆、导向筒以及定位杆，螺杆安装在套筒内，支撑板固定在螺杆下端，吸盘固定在支撑板下端面，抽气泵安装在后固定板下端，该设计实现了本装置可将薄片类物件快速拿放的效果，固定套固定在后固定板前端，固定杆设置在固定套内，导向筒焊接在固定套上端，定位杆设置在导向筒内，该设计达到了安装固定机器人手爪简便快捷的目的，本实用新型应用范围广，安装快捷，稳定性好，能有效提高生产效率。
Description
技术领域
本实用新型是一种气动柔性机器人手爪结构，属于智能机器人设备领域。
背景技术
工业机器人在工业生产中替代人类做一些作业，例如搬运、焊接、装配、涂装、水切割等，工业机器人工作站，指以工业机器人为主体，配以相关装置，为完成某一工序相对独立的工作系统，工业机器人工作站可以与其他工作站或装置构成自动生产线或其他复杂自动化智能系统。
现有技术中，气动柔性机器人手爪结构仍有改进之处，现有气动柔性机器人手爪结构不易拿取薄片类物件，现有气动柔性机器人手爪结构手爪部位安装费时费力，现有气动柔性机器人手爪结构已无法满足现实所需，急需一种气动柔性机器人手爪结构来解决上述问题。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种气动柔性机器人手爪结构，以解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型应用范围广，安装快捷，稳定性好，能有效提高生产效率。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种气动柔性机器人手爪结构，包括吸拿机构、安装机构、支柱、机械臂、转动球、后固定板、前固定板以及机械手指，所述吸拿机构安装在机械手指下端，所述安装机构固定在后固定板上，所述机械臂安装在支柱上端，所述转动球安装在机械臂右端，所述后固定板固定在转动球上，所述前固定板固定在后固定板右端面，所述机械手指安装在前固定板右端面，所述吸拿机构包括套筒、螺杆、支撑板、吸盘、抽气管以及抽气泵，所述套筒固定在机械手指下端，所述螺杆安装在套筒内，所述支撑板固定在螺杆下端，所述吸盘固定在支撑板下端面，所述抽气管左端连接在抽气泵上，所述抽气管右端固定在支撑板上端面，所述抽气泵安装在后固定板下端，所述安装机构包括固定套、固定杆、导向筒、定位杆以及弹簧，所述固定套固定在后固定板前端，所述固定杆设置在固定套内，所述固定杆右端固定在前固定板上，所述导向筒焊接在固定套上端，所述定位杆设置在导向筒内，所述弹簧上端连接在定位杆上端，所述弹簧下端固定在导向筒上端。
进一步地，所述固定杆左端上部加工有斜面。
进一步地，所述固定杆环形侧面开设有定位槽，所述定位杆下端设置在定位槽内。
进一步地，所述支撑板右部内固定有电磁阀。
进一步地，所述支撑板上开设有通孔，所述抽气管右端固定在通孔上端。
进一步地，所述套筒内环形侧面加工有内螺纹，所述螺杆通过内螺纹安装在套筒内。
本实用新型的有益效果：本实用新型的一种气动柔性机器人手爪结构，因本实用新型添加了套筒、螺杆、支撑板、吸盘、抽气管以及抽气泵，该设计解决了现有气动柔性机器人手爪结构不易拿取薄片类物件，实现了本装置可将薄片类物件快速拿放的效果。
因本实用新型添加了固定套、固定杆、导向筒、定位杆以及弹簧，该设计解决了现有气动柔性机器人手爪结构手爪部位安装费时费力的问题，达到了安装固定机器人手爪简便快捷的目的。
因本实用新型添加了定位槽，该设计可使定位杆将固定杆固定在固定套内，另添加了电磁阀，该设计可控制空气进入吸盘内，本实用新型应用范围广，安装快捷，稳定性好，能有效提高生产效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型一种气动柔性机器人手爪结构的结构示意图；
图2为本实用新型一种气动柔性机器人手爪结构中吸拿机构的结构示意图；
图3为本实用新型一种气动柔性机器人手爪结构中安装机构的结构示意图；
图中：1-吸拿机构、2-安装机构、3-支柱、4-机械臂、5-转动球、6-后固定板、7-前固定板、8-机械手指、11-套筒、12-螺杆、13-支撑板、14-吸盘、15-抽气管、16-抽气泵、21-固定套、22-固定杆、23-导向筒、24-定位杆、25-弹簧。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：一种气动柔性机器人手爪结构，包括吸拿机构1、安装机构2、支柱3、机械臂4、转动球5、后固定板6、前固定板7以及机械手指8，吸拿机构1安装在机械手指8下端，安装机构2固定在后固定板6上，机械臂4安装在支柱3上端，转动球5安装在机械臂4右端，后固定板6固定在转动球5上，前固定板7固定在后固定板6右端面，机械手指8安装在前固定板7右端面。
吸拿机构1包括套筒11、螺杆12、支撑板13、吸盘14、抽气管15以及抽气泵16，套筒11固定在机械手指8下端，螺杆12安装在套筒11内，支撑板13固定在螺杆12下端，吸盘14固定在支撑板13下端面，抽气管15左端连接在抽气泵16上，抽气管15右端固定在支撑板13上端面，抽气泵16安装在后固定板6下端，该设计实现了本装置可将薄片类物件快速拿放的效果。
安装机构2包括固定套21、固定杆22、导向筒23、定位杆24以及弹簧25，固定套21固定在后固定板6前端，固定杆22设置在固定套21内，固定杆22右端固定在前固定板7上，导向筒23焊接在固定套21上端，定位杆24设置在导向筒23内，弹簧25上端连接在定位杆24上端，弹簧25下端固定在导向筒23上端，该设计达到了安装固定机器人手爪简便快捷的目的。
固定杆22左端上部加工有斜面，固定杆22环形侧面开设有定位槽，定位杆24下端设置在定位槽内，支撑板13右部内固定有电磁阀，支撑板13上开设有通孔，抽气管15右端固定在通孔上端，套筒11内环形侧面加工有内螺纹，螺杆12通过内螺纹安装在套筒11内。
具体实施方式：当机械手指8拿取薄片类物件时，移动机械手指8将吸盘14挤压在物件表面，启动抽气泵16，抽气泵16通过抽气管15将吸盘14内的空气抽离，因大气压力的作用，吸盘14固定在物件上，进而机械手指8可将物件移动到指定位置，当物件移动结束后，将电磁阀打开，空气进入吸盘14内，进而吸盘14与物件脱离，该设计实现了本装置可将薄片类物件快速拿放的效果。
拿持前固定板7将固定杆22进入固定套21内，固定杆22在进入的过程中，固定杆22的斜面挤压定位杆24下端，进而将定位杆24下端移动到固定杆22环形侧面，当定位槽移动到定位杆24下端时，定位杆24被弹簧25向下拉动，定位杆24下端进入定位槽内，进而定位杆24将固定杆22固定在固定套21内，前固定板7被固定在后固定板6上，进而机械手指8被固定安装，该设计达到了安装固定机器人手爪简便快捷的目的。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
Claims (6)
1.一种气动柔性机器人手爪结构，包括吸拿机构（1）、安装机构（2）、支柱（3）、机械臂（4）、转动球（5）、后固定板（6）、前固定板（7）以及机械手指（8），其特征在于：所述吸拿机构（1）安装在机械手指（8）下端，所述安装机构（2）固定在后固定板（6）上，所述机械臂（4）安装在支柱（3）上端，所述转动球（5）安装在机械臂（4）右端，所述后固定板（6）固定在转动球（5）上，所述前固定板（7）固定在后固定板（6）右端面，所述机械手指（8）安装在前固定板（7）右端面；
所述吸拿机构（1）包括套筒（11）、螺杆（12）、支撑板（13）、吸盘（14）、抽气管（15）以及抽气泵（16），所述套筒（11）固定在机械手指（8）下端，所述螺杆（12）安装在套筒（11）内，所述支撑板（13）固定在螺杆（12）下端，所述吸盘（14）固定在支撑板（13）下端面，所述抽气管（15）左端连接在抽气泵（16）上，所述抽气管（15）右端固定在支撑板（13）上端面，所述抽气泵（16）安装在后固定板（6）下端；
所述安装机构（2）包括固定套（21）、固定杆（22）、导向筒（23）、定位杆（24）以及弹簧（25），所述固定套（21）固定在后固定板（6）前端，所述固定杆（22）设置在固定套（21）内，所述固定杆（22）右端固定在前固定板（7）上，所述导向筒（23）焊接在固定套（21）上端，所述定位杆（24）设置在导向筒（23）内，所述弹簧（25）上端连接在定位杆（24）上端，所述弹簧（25）下端固定在导向筒（23）上端。
2.根据权利要求1所述的一种气动柔性机器人手爪结构，其特征在于：所述固定杆（22）左端上部加工有斜面。
3.根据权利要求1所述的一种气动柔性机器人手爪结构，其特征在于：所述固定杆（22）环形侧面开设有定位槽，所述定位杆（24）下端设置在定位槽内。
4.根据权利要求1所述的一种气动柔性机器人手爪结构，其特征在于：所述支撑板（13）右部内固定有电磁阀。
5.根据权利要求1所述的一种气动柔性机器人手爪结构，其特征在于：所述支撑板（13）上开设有通孔，所述抽气管（15）右端固定在通孔上端。
6.根据权利要求1所述的一种气动柔性机器人手爪结构，其特征在于：所述套筒（11）内环形侧面加工有内螺纹，所述螺杆（12）通过内螺纹安装在套筒（11）内。
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|---|---|---|---|
| CN201820391780.0U CN208132987U (zh) | 2018-03-22 | 2018-03-22 | 一种气动柔性机器人手爪结构 |
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| CN201820391780.0U CN208132987U (zh) | 2018-03-22 | 2018-03-22 | 一种气动柔性机器人手爪结构 |
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| CN201820391780.0U Active CN208132987U (zh) | 2018-03-22 | 2018-03-22 | 一种气动柔性机器人手爪结构 |
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| CN (1) | CN208132987U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111844111A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-10-30 | 天津博诺智创机器人技术有限公司 | 一种工业机器人末端二分式工具 |
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2018
- 2018-03-22 CN CN201820391780.0U patent/CN208132987U/zh active Active
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