CN208084346U - 一种仿人迎宾机器人头部 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿人迎宾机器人头部，包括：固定板、颈部机构、头部支撑板、嘴部机构和眼部机构；所述颈部机构内设置颈部驱动件，所述固定板与颈部驱动件连接，所述颈部驱动件的输出轴连接头部支撑板；所述嘴部机构包括嘴部驱动件、嘴部下颚和嘴部连杆结构，所述嘴部驱动件固定连接头部支撑板，所述嘴部下颚与头部支撑板铰链连接，所述嘴部驱动件与嘴部下颚通过嘴部连杆机构连接；通过该仿真机器人实现人机互动，增加趣味性，同时机器人头部有三个自由度，功能多样，运动更灵活，更真实，仿真度高，该装置结构简单，外观新颖，稳定性好，成本低。

Description

一种仿人迎宾机器人头部

技术领域

本实用新型属于仿真机器人领域，具体涉及一种仿人迎宾机器人头部。

背景技术

随着科技的发展，机器人的应用场合越来越广泛，特别是服务机器人。在服务行业，迎宾工作作为一项相对辛苦且枯燥的工作，需要不停的像路过的宾客问好、宣传等。当今市场竞争越来越激烈，且人工费用也在不断的上涨，传统的人工迎宾方式已经不能满足人们多样化的需求。仿人机器人头部作为仿人迎宾机器人的重要组成部分，其作用在于模仿人类头部运动，同时具有仿人的外观造型，以实现人机互动的亲和性。

目前，市场上的迎宾机器人头部结构相对比较复杂，功能单一，价格成本较高，因此设计一种仿人迎宾机器人头部具有重要的市场需求和应用价值。

实用新型内容

为克服现有迎宾机器人头部结构相对比较复杂的技术缺陷，本实用新型公开了一种仿人迎宾机器人头部。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是一种仿人迎宾机器人头部，包括：固定板、颈部机构、头部支撑板、嘴部机构和眼部机构；所述颈部机构内设置颈部驱动件，所述固定板与颈部驱动件连接，所述颈部驱动件的输出轴连接头部支撑板；

所述嘴部机构包括嘴部驱动件、嘴部下颚和嘴部连杆结构，所述嘴部驱动件固定连接头部支撑板，所述嘴部下颚与头部支撑板铰链连接，所述嘴部驱动件与嘴部下颚通过嘴部连杆机构连接；

所述眼部机构包括眼部驱动件、眼部组件、连接件和眼部连杆机构；所述眼部组件包括眼珠和眼部支撑板，所述眼部支撑板固定连接头部支撑板，所述眼部支撑板上方的两端均铰接于眼珠的底端，眼珠的顶端分别连接连接件的两端，连接件与眼部驱动件通过眼部连杆机构连接。

进一步地，所述颈部驱动件、嘴部驱动件和眼部驱动件均采用舵机。

所述嘴部连杆机构与眼部连杆机构均由第一连杆和第二连杆组成，所述第一连杆的一端连接相应的嘴部驱动件和眼部驱动件，第一连杆的另一端连接第二连杆的一端，第二连杆的另一端铰接相应的嘴部下颚和连接件。

进一步地，所述连接件为H形。

所述头部支撑板的转动角度为0°-360°。

进一步地，所述头部支撑板采用钢制材料。

所述固定板采用铝合金材料。

所述眼珠采用塑料材质。

本实用新型的有益效果是：通过该仿真机器人实现人机互动，增加趣味性，同时机器人头部有三个自由度，功能多样，运动更灵活，更真实，仿真度高，该装置结构简单，外观新颖，稳定性好，成本低。

附图说明

图1是本实用新型的一种仿人迎宾机器人头部的具体实施方式结构示意图。

图2是本实用新型所述嘴部机构的一种具体实施方式结构示意图。

图3是本实用新型所述眼部机构的一种具体实施方式结构示意图。

附图标记：1-固定板，2-颈部机构，3-头部支撑板，4-嘴部机构，5-眼部机构，6-嘴部下颚，7-嘴部驱动件，8-第一连杆，9-第二连杆，10-眼部支撑板，11-眼部驱动件，12-连接件，13-眼珠。

具体实施方式

以下结合附图及附图标记对本实用新型的实施方式做更详细的说明，使熟悉本领域的技术人在研读本说明书后能据以实施。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

一种仿人迎宾机器人头部，包括：固定板1、颈部机构2、头部支撑板3、嘴部机构4和眼部机构5；所述颈部机构2内设置颈部驱动件，所述固定板1与颈部驱动件连接，所述颈部驱动件的输出轴连接头部支撑板3；

所述嘴部机构4包括嘴部驱动件7、嘴部下颚6和嘴部连杆结构，所述嘴部驱动件7固定连接头部支撑板3，所述嘴部下颚6与头部支撑板3铰链连接，所述嘴部驱动件7与嘴部下颚6通过嘴部连杆机构连接；

所述眼部机构5包括眼部驱动件11、眼部组件、连接件12和眼部连杆机构；所述眼部组件包括眼珠13和眼部支撑板10，所述眼部支撑板10固定连接头部支撑板3，所述眼部支撑板10上方的两端均铰接于眼珠13的底端，眼珠13的顶端分别连接连接件12的两端，连接件12与眼部驱动件11通过眼部连杆机构连接；所述嘴部连杆机构与眼部连杆机构均由第一连杆8和第二连杆9组成，所述第一连杆8的一端连接相应的嘴部驱动件7和眼部驱动件11，第一连杆8的另一端连接第二连杆9的一端，第二连杆9的另一端铰接相应的嘴部下颚6和连接件12；所述嘴部驱动件7带动第一连杆8角度转动，由于第一连杆8与第二连杆9铰接，第二连杆9受第一连杆8的牵引上下运动，从而嘴部下颚6模仿人嘴部上下闭合，嘴部为一个自由度；

所述眼部驱动件11带动眼部机构的第一连杆8角度转动，由于第一连杆8与第二连杆9铰接，第二连杆9受第一连杆8的牵引左右运动，第二连杆9与连接件12铰接，从而连接件12也左右运动，连接件12上固定连接的眼珠随连接件同时左右运动，眼部机构模仿人体眼睛的转动，眼部为一个自由度；

所述嘴部连杆机构与眼部连杆机构为同一个设计部件，减小机器人设计的复杂度，同时该连杆机构结构简单，使用灵活，能快速有效的驱动嘴部下颚6上下运动和眼珠13转动，为嘴部机构和眼部机构带来自由度。

通过设置颈部机构2、嘴部机构4和眼部机构5，仿真度高，分别在颈部、嘴部和眼部设置三个自由度，使机器人的运动更加灵活，更加真实，该装置结构简单，设计新颖，工作稳定性好。

所述颈部驱动件、嘴部驱动件7和眼部驱动件11均采用舵机；舵机驱动结构紧凑，易于安装，控制简单，大扭力，成本低，同时角度可以保持在驱动范围内，工作稳定性好。

所述连接件12为H形；所述H形结构连接稳定，能有效衔接眼珠和眼部连杆机构。

所述头部支撑板3的转动角度为0°-360°；所述头部支撑板3的转动即为机器人模拟人体头部的转动，仿真度高，转动灵活，同时转动角度可达360度，增强了机器人的趣味性。

所述头部支撑板3采用钢制材料；优选地，本实用新型采用Q235钢材，本钢材含碳适中，综合性能较好，强度、塑性和焊接等性能得到较好配合，用途广泛。

所述固定板1采用铝合金材料；铝合金具有低的热膨胀系数和高的拉伸强度和冲击强度，使得固定板与机器人身体的衔接更加牢固。

所述眼珠13采用塑料材质；优选地，本实用新型采用ABS塑料，所述塑料材质轻，减小了眼部驱动件对眼珠13的驱动力，转动更加灵活，且成本低廉，易于加工。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施方式只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的技术方案下得出的其他实施方式，均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种仿人迎宾机器人头部，其特征在于：包括：固定板（1）、颈部机构（2）、头部支撑板（3）、嘴部机构（4）和眼部机构（5）；所述颈部机构（2）内设置颈部驱动件，所述固定板（1）与颈部驱动件连接，所述颈部驱动件的输出轴连接头部支撑板（3）；

所述嘴部机构（4）包括嘴部驱动件（7）、嘴部下颚（6）和嘴部连杆结构，所述嘴部驱动件（7）固定连接头部支撑板（3），所述嘴部下颚（6）与头部支撑板（3）铰链连接，所述嘴部驱动件（7）与嘴部下颚（6）通过嘴部连杆机构连接；

所述眼部机构（5）包括眼部驱动件（11）、眼部组件、连接件（12）和眼部连杆机构；所述眼部组件包括眼珠（13）和眼部支撑板（10），所述眼部支撑板（10）固定连接头部支撑板（3），所述眼部支撑板（10）上方的两端均铰接于眼珠（13）的底端，眼珠（13）的顶端分别连接连接件（12）的两端，连接件（12）与眼部驱动件（11）通过眼部连杆机构连接。

2.如权利要求1所述的一种仿人迎宾机器人头部，其特征在于：所述颈部驱动件、嘴部驱动件（7）和眼部驱动件（11）均采用舵机。

3.如权利要求1所述的一种仿人迎宾机器人头部，其特征在于：所述嘴部连杆机构与眼部连杆机构均由第一连杆（8）和第二连杆（9）组成，所述第一连杆（8）的一端连接相应的嘴部驱动件（7）和眼部驱动件（11），第一连杆（8）的另一端连接第二连杆（9）的一端，第二连杆（9）的另一端铰接相应的嘴部下颚（6）和连接件（12）。

4.如权利要求1所述的一种仿人迎宾机器人头部，其特征在于：所述连接件（12）为H形。

5.如权利要求1所述的一种仿人迎宾机器人头部，其特征在于：所述头部支撑板（3）的转动角度为0°-360°。

6.如权利要求1所述的一种仿人迎宾机器人头部，其特征在于：所述头部支撑板（3）采用钢制材料。

7.如权利要求1所述的一种仿人迎宾机器人头部，其特征在于：所述固定板（1）采用铝合金材料。

8.如权利要求1所述的一种仿人迎宾机器人头部，其特征在于：所述眼珠（13）采用塑料材质。