CN208060987U - 一种变电站移动巡检装置 - Google Patents
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Abstract
一种变电站移动巡检装置，包括移动装置主体、行走机构、转动机构、摄像机、微处理器、DSP、热像仪、UWB模块、存储器和锂电池；所述移动装置主体中设置有液压升降机构；所述DSP与微处理器连接；所述行走机构控制端、转动机构控制端、液压升降机构控制端分别与微处理器输出端连接；所述摄像机、热像仪输出端分别与DSP输入端连接；所述UWB模块、存储器分别经数据总线与DSP连接；所述摄像机、热像仪经转动机构固定在液压升降机构顶端。本装置采用UWB定位技术，定位精度高；采用UWB无线通讯技术传输巡检数据，数据传输速率高，且抗干扰性能强；本装置自由行走、采集变电站设备图像、发热状况。
Description
技术领域
本实用新型属于变电站设备监控领域，具体涉及一种变电站移动巡检装置。
背景技术
随着工业的迅速发展，电力需求与供应也快速增长，电力传输设备的安全运行与监控长期以来是电力公司的工作重点。变电站设备密集，其高压、强电流、电磁场强度大的环境对人工巡检的工人危害大，自动巡检装置代替人工是变电站设备巡检的趋势。而现有自动巡检设备定位精度差，巡检数据的无线传输易受变电站强电磁场等环境因素的干扰。
发明内容
本实用新型的目的是解决上述问题，提供一种变电站移动巡检装置，定位精度高，巡检数据传输速率高，抗干扰性能强。
本实用新型的技术方案是一种变电站移动巡检装置，包括移动装置主体、行走机构、转动机构、摄像机、微处理器、DSP、热像仪、UWB模块、存储器和锂电池；所述移动装置主体中设置有液压升降机构；所述DSP与微处理器连接；所述行走机构控制端、转动机构控制端、液压升降机构控制端分别与微处理器输出端连接；所述摄像机、热像仪输出端分别与DSP输入端连接；所述UWB模块、存储器分别经数据总线与DSP连接；所述DSP、微处理器、摄像机、热像仪、UWB模块、存储器、行走机构、转动机构、液压升降机构分别与锂电池连接；所述摄像机、热像仪经转动机构固定在液压升降机构顶端；所述UWB模块用于定位和数据传输。
进一步的，所述行走机构包括第一行走单元和第二行走单元，所述第一行走单元包括电机驱动模块、电机、多个支撑轮、2个驱动轮和履带；所述电机和支撑轮固定在移动装置主体底部；所述电机驱动模块与锂电池连接，电机驱动模块输出端与电机连接，所述驱动轮与电机连接，所述电机驱动模块控制信号输入端与微处理器输出端连接；所述第二行走单元与第一行走单元结构相同。
进一步的，所述液压升降机构包括液压杆和液压缸；液压缸控制信号输入端与微处理器输出端连接，用于控制液压杆的上升或下降。
本实用新型的有益效果：
1）采用UWB定位技术，定位精度高；
2）采用UWB无线通讯技术传输巡检数据，数据传输速率高，抗干扰性能强；
3）本装置采集变电站设备图像、发热状况，可在变电站场所自由行走、旋转、拍摄。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
图1为本实用新型侧面结构示意图。
图2为本实用新型正面结构示意图。
图3为本实用新型电路结构框图。
具体实施方式
如图1-3所示，一种变电站移动巡检装置，包括移动装置主体、DSP1、微处理器2、摄像机3、热像仪4、UWB模块5、存储器6、行走机构7、转动机构8和锂电池；移动装置主体中设置有液压升降机构9；DSP1与微处理器2连接；行走机构7控制端、转动机构8控制端、液压升降机构9控制端分别与微处理器2输出端连接；摄像机3、热像仪4输出端分别与DSP1输入端连接；UWB模块5、存储器6分别经数据总线与DSP1连接；DSP1、微处理器2、摄像机3、热像仪4、UWB模块5、存储器6、行走机构7、转动机构8、液压升降机构9分别与锂电池连接；摄像机3、热像仪4经转动机构8固定在液压升降机构9顶端。热像仪4用于采集变电站设备发热情况。
行走机构7包括第一行走单元和第二行走单元，第一行走单元包括电机驱动模块、电机7.1、多个支撑轮7.2、2个驱动轮7.3和履带7.4；电机7.1和支撑轮7.2固定在移动装置主体底部；电机驱动模块与锂电池连接，电机驱动模块输出端与电机7.1连接，驱动轮7.3与电机7.1连接，电机驱动模块控制信号输入端与微处理器2输出端连接；第二行走单元与第一行走单元结构相同。
使用的转动机构8包括舵机驱动模块、舵机和相关机构；舵机驱动模块输入端与锂电池连接，舵机驱动模块控制信号输入端与微处理器2输出端连接。
使用的液压升降机构9包括液压杆9.1和液压缸9.2；液压缸9.2控制信号输入端与微处理器2输出端连接，用于控制液压杆9.1的上升或下降。
使用的微处理器2为单片机；使用的DSP1采用TMS320C32；使用的电机驱动模块、舵机驱动模块采用LMD18200芯片；使用的UWB模块5采用DECAWAVE DWM1000芯片。
本实施例还设置有3个UWB基站和监控计算机，UWB基站经数据总线和监控计算机连接。
采用上述结构的装置，使用时，微处理器2控制移动装置左、右行走机构7的电机7.1转动，履带7.4运转，通过同步控制左、右边电机7.1的正转和反转，实现移动装置的前进与后退，通过控制左、右电机7.1的差速，实现移动装置的转向；微处理器2控制转动机构8舵机，实现摄像机3、热像仪4拍摄角度的调整；摄像机3、热像仪4采集的数据经UWB模块无线传输至UWB基站，进而传输至监控计算机。监控计算机根据UWB模块5发送的同一通讯数据到达不同UWB基站的时间差得到移动装置的精确位置坐标。变电站运维人员也可以通过监控计算机发送控制信息经UWB基站传输到无线网，移动装置的微处理器2经UWB模块5接收控制信息进而对移动装置进行控制。
Claims (3)
1.一种变电站移动巡检装置，包括移动装置主体、存储器（6）、行走机构（7）、转动机构（8）和摄像机（3），其特征在于，还包括DSP（1）、微处理器（2）、热像仪（4）和UWB模块（5）；所述移动装置主体中设置有液压升降机构（9）；所述DSP（1）与微处理器（2）连接；所述行走机构（7）控制端、转动机构（8）控制端、液压升降机构（9）控制端分别与微处理器（2）输出端连接；所述摄像机（3）、热像仪（4）输出端分别与DSP（1）输入端连接；所述UWB模块（5）、存储器（6）分别经数据总线与DSP（1）连接；所述DSP（1）、微处理器（2）、摄像机（3）、热像仪（4）、UWB模块（5）、存储器（6）、行走机构（7）、转动机构（8）、液压升降机构（9）分别与锂电池连接；所述摄像机（3）、热像仪（4）经转动机构（8）固定在液压升降机构（9）顶端；所述UWB模块（5）用于定位和数据传输。
2.根据权利要求1所述的变电站移动巡检装置，其特征在于，所述行走机构（7）包括第一行走单元和第二行走单元，所述第一行走单元包括电机驱动模块、电机（7.1）、多个支撑轮（7.2）、2个驱动轮（7.3）和履带（7.4）；所述电机（7.1）和支撑轮（7.2）固定在移动装置主体底部；所述电机驱动模块与锂电池连接，电机驱动模块输出端与电机（7.1）连接，所述驱动轮（7.3）与电机（7.1）连接，所述电机驱动模块控制信号输入端与微处理器（2）输出端连接；所述第二行走单元与第一行走单元结构相同。
3.根据权利要求1或2所述的变电站移动巡检装置，其特征在于，所述液压升降机构（9）包括液压杆（9.1）和液压缸（9.2）；液压缸（9.2）控制信号输入端与微处理器（2）输出端连接，用于控制液压杆（9.1）的上升或下降。
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