CN208054414U - 一种具有检测功能的自动转移机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型主要公开了一种具有检测功能的自动转移机械手，包括基座、旋转台和调节臂，基座内设有第一电机，基座的表面设有旋转槽，旋转台设置在旋转槽内且与第一电机连接，调节臂上设有两个铰接杆，铰接杆的两端分别与旋转台和调节臂铰接，旋转台上设有驱动铰接杆转动的第二电机，调节臂的下端设有连接杆，连接杆上设有两个夹臂以及检测罩，两个夹臂交叉铰接在连接杆上，调节臂上设有驱动夹臂的驱动装置，检测罩位于两个夹臂之间，检测罩内设有检测板，检测板的一侧设有无损检测头，基座上设有控制器，控制器分别与无损检测头、第一电机和第二电机、驱动装置电连接。本实用新型操作灵活，调节范围广，检测效率高。

Description

一种具有检测功能的自动转移机械手

技术领域

本实用新型涉及锻造设备技术领域，特别是一种具有检测功能的自动转移机械手。

背景技术

在锻造加工工艺中，锻造件经过的工序多，容易在制造时产生缺陷，例如裂纹、磨痕、穿流、晶粒不均匀等，因此需要在出厂前对锻造件的外观进行检测，以保证出厂的锻造件质量合格。在锻造件加工锻造过程中，为了节省时间，提高检测效率，现在通常采用流水线形的检测工作，将工件放在连续输送的输送带上，检测仪安装在输送装置一侧检测，同时进行检测和输送工作，在传动带上的工件由于不间断的传送，在经过检测仪时，具有一定的速度，使得检测时间短，具有一定的模糊性，在检测中容易导致检测不精确，发生漏检现象；或者先利用机械手将锻造件先移动到检测台上，在检测台上检测完后再通过机械手转移，花费时间长，占用空间大，操作复杂，且机械手的移动位置固定，转移范围有限，调节灵活度不高。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型提供一种具有检测功能的自动转移机械手，操作灵活，调节范围广，检测效率高。

为了达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现：

一种具有检测功能的自动转移机械手，包括基座、旋转台和调节臂，所述基座内设有第一电机，所述基座的表面设有旋转槽，所述旋转台设置在旋转槽内且与第一电机连接，所述调节臂上设有两个铰接杆，所述铰接杆的两端分别与旋转台和调节臂铰接，所述旋转台上设有驱动铰接杆转动的第二电机，所述调节臂的下端设有连接杆，所述连接杆上设有两个夹臂以及检测罩，两个夹臂交叉铰接在连接杆上，所述调节臂上设有驱动夹臂的驱动装置，所述检测罩位于两个夹臂之间，所述检测罩内设有检测板，所述检测板的一侧设有无损检测头，所述基座上设有控制器，所述控制器分别与无损检测头、第一电机和第二电机、驱动装置电连接。

设置的第一电机带动旋转台、调节臂和夹臂在水平面上360度旋转，设置的第二电机带动调节臂和夹臂在竖直面上转动，通过驱动装置带动夹臂实现夹取动作，夹臂接触范围广，操控灵活，使用限制小；通过控制器控制第一电机和第二电机转动，自由调整夹臂的位置，使得夹臂位于待夹取的锻造件处，然后控制驱动装置驱动夹臂夹取锻造件，在夹取的过程中将检测罩置于锻造件上，利用无损检测头对锻造件的表面进行检测，无损检测头将检测结果反馈给控制器，控制器根据反馈的结果，控制第一电机和第二电机，将合格的锻造件和有瑕疵的锻造件分别放置到不同的位置处，实现边检测边转移，占地面积小，操作效率高。

本实用新型进一步设置为：两个所述夹臂的下端均设有夹爪，两个所述夹爪的内侧均设有固定卡盘，其中一个夹爪上设有驱动固定卡盘转动的第三电机，所述第三电机与控制器电连接。利用夹爪上的固定卡盘对锻造件进行固定，固定卡盘与夹爪转动连接，利用第三电机带动其中一个固定卡盘旋转，从而使整个锻造件旋转，继而使无损检测头对锻造件的整个周面进行检测，扩大检测范围。

本实用新型进一步设置为：所述驱动装置包括驱动电机、驱动丝杆和推动杆，所述驱动丝杆转动连接在调节臂的内部，所述驱动电机安装在调节臂的外部，所述驱动电机通过同步带与驱动丝杆连接，所述驱动丝杆上设有移动块，所述移动块与驱动丝杆螺纹连接，所述推动杆滑动连接在调节臂的内部，所述推动杆的一端与两个夹臂的上端连接，所述推动杆的另一端通过连杆与移动块连接，所述驱动电机与控制器电连接。设置的驱动电机带动驱动丝杠转动，令移动块沿着驱动丝杆移动，从而通过连杆带动推动杆在调节臂内移动，推动杆进一步推动夹臂上下移动，从而实现夹臂的夹紧和放松动作，结构稳定，便于操作。

本实用新型进一步设置为：所述连接杆的下端设有电缸，所述电缸的活塞杆与检测罩连接，所述电缸与控制器电连接。设置的电缸用来驱动检测罩的位置，使得无损检测头能准确接触到锻造件的表面进行检测，适用于不同高度、不同形状的锻造件，扩大检测的锻造件范围。

本实用新型进一步设置为：所述检测罩内还设有移动电机和移动丝杆，所述移动丝杆横向分布在检测罩内，所述移动电机与移动丝杆连接，检测板的上端螺纹连接在移动丝杆上，所述移动电机与控制器电连接。通过移动电机带动移动丝杆转动，使得检测板沿着移送丝杆水平移送，从而使得无损检测头沿着工件的表面的长度方向进行检测，扩大检测范围。

本实用新型具有有益效果为：

设置的第一电机带动旋转台、调节臂和夹臂在水平面上360度旋转，设置的第二电机带动调节臂和夹臂在竖直面上转动，通过驱动装置带动夹臂实现夹取动作，夹臂接触范围广，操控灵活，使用限制小；通过控制器控制第一电机和第二电机转动，自由调整夹臂的位置，使得夹臂位于待夹取的锻造件处，然后控制驱动装置驱动夹臂夹取锻造件，在夹取的过程中将检测罩置于锻造件上，利用无损检测头对锻造件的表面进行检测，无损检测头将检测结果反馈给控制器，控制器根据反馈的结果，控制第一电机和第二电机，将合格的锻造件和有瑕疵的锻造件分别放置到不同的位置处，实现边检测边转移，占地面积小，操作效率高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中检测罩的内部结构示意图。

附图标记：1、基座；11、第一电机；12、旋转槽；2、旋转台；21、铰接杆；22、第二电机；3、调节臂；31、连接杆；4、夹臂；41、夹爪；42、固定卡盘；43、第三电机；5、检测罩；51、检测板；52、无损检测头；53、电缸；54、移动电机；55、移动丝杆；61、驱动电机；62、驱动丝杆；63、推动杆；64、同步带；65、移动块；66、连杆；7、控制器。

具体实施方式

结合附图，对本实用新型较佳实施例做进一步详细说明。

如图1-2所示，一种具有检测功能的自动转移机械手，包括基座1、旋转台2和调节臂3，所述基座1内设有第一电机11，所述基座1的表面设有旋转槽12，所述旋转台2设置在旋转槽12内且与第一电机11连接，所述调节臂3上设有两个铰接杆21，所述铰接杆21的两端分别与旋转台2和调节臂3铰接，所述旋转台2上设有驱动铰接杆21转动的第二电机22，所述调节臂3的下端设有连接杆31，所述连接杆31上设有两个夹臂4以及检测罩5，两个夹臂4交叉铰接在连接杆31上，所述调节臂3上设有驱动夹臂4的驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机61、驱动丝杆62和推动杆63，所述驱动丝杆62转动连接在调节臂3的内部，所述驱动电机61安装在调节臂3的外部，所述驱动电机61通过同步带64与驱动丝杆62连接，所述驱动丝杆62上设有移动块65，所述移动块65与驱动丝杆62螺纹连接，所述推动杆63滑动连接在调节臂3的内部，所述推动杆63的一端与两个夹臂4的上端连接，所述推动杆63的另一端通过连杆66与移动块65连接，所述驱动电机61与控制器7电连接。设置的驱动电机61带动驱动丝杠转动，令移动块65沿着驱动丝杆62移动，从而通过连杆66带动推动杆63在调节臂3内移动，推动杆63进一步推动夹臂4上下移动，从而实现夹臂4的夹紧和放松动作，结构稳定，便于操作。设置的第一电机11带动旋转台2、调节臂3和夹臂4在水平面上360度旋转，设置的第二电机22带动调节臂3和夹臂4在竖直面上转动，通过驱动装置带动夹臂4实现夹取动作，夹臂4接触范围广，操控灵活，使用限制小。

两个所述夹臂4的下端均设有夹爪41，两个所述夹爪41的内侧均设有固定卡盘42，其中一个夹爪41上设有驱动固定卡盘42转动的第三电机43，所述第三电机43与控制器7电连接。所述检测罩5位于两个夹臂4之间，所述检测罩5内设有检测板51，所述检测板51的一侧设有无损检测头52，所述基座1上设有控制器7，所述控制器7分别与无损检测头52、第一电机11和第二电机22、驱动装置电连接。所述连接杆31的下端设有电缸53，所述电缸53的活塞杆与检测罩5连接，所述电缸53与控制器7电连接。连接杆31的两侧设有滑轨，检测罩5上设有与滑轨滑动连接的滑杆，提高检测罩5移动的稳定性，所述检测罩5内还设有移动电机54和移动丝杆55，所述移动丝杆55横向分布在检测罩5内，所述移动电机54与移动丝杆55固定连接，检测板51的上端螺纹连接在移动丝杆55上，所述移动电机54与控制器7电连接。

实际工作时，通过控制器7控制第一电机11和第二电机22转动，自由调整夹臂4的位置，使得夹臂4位于待夹取的锻造件处，然后控制驱动装置驱动夹臂4夹取锻造件，使得锻造件被紧固在两个固定卡盘42之间，固定好后，利用电缸53移动检测罩5，使得检测罩5置于锻造件上，无损检测头52置于锻造件的表面，利用无损检测头52对锻造件的外观进行检测，检测时，启动移动电机54，通过移动电机54带动移动丝杆55转动，使得检测板51沿着移送丝杆水平移送，从而使得无损检测头52沿着工件的表面的长度方向进行检测，当一个行程检测完毕后，启动第三电机43，利用第三电机43带动其中一个固定卡盘42旋转，从而使整个锻造件旋转，继而完成锻造件整个外表面的检测；检测完成后无损检测头52将检测结果反馈给控制器7，控制器7根据反馈的结果，控制第一电机11和第二电机22，将合格的锻造件和有瑕疵的锻造件分别放置到不同的位置处，分类隔离，便于后期的处理，本实用新型在转移过程中实现检测，检测效率高，整个装置占地面积小，降低生产成本。

上述实施例仅用于解释说明本实用新型的发明构思，而非对本实用新型权利保护的限定，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应落入本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种具有检测功能的自动转移机械手，包括基座(1)、旋转台(2)和调节臂(3)，其特征在于：所述基座(1)内设有第一电机(11)，所述基座(1)的表面设有旋转槽(12)，所述旋转台(2)设置在旋转槽(12)内且与第一电机(11)连接，所述调节臂(3)上设有两个铰接杆(21)，所述铰接杆(21)的两端分别与旋转台(2)和调节臂(3)铰接，所述旋转台(2)上设有驱动铰接杆(21)转动的第二电机(22)，所述调节臂(3)的下端设有连接杆(31)，所述连接杆(31)上设有两个夹臂(4)以及检测罩(5)，两个夹臂(4)交叉铰接在连接杆(31)上，所述调节臂(3)上设有驱动夹臂(4)的驱动装置，所述检测罩(5)位于两个夹臂(4)之间，所述检测罩(5)内设有检测板(51)，所述检测板(51)的一侧设有无损检测头(52)，所述基座(1)上设有控制器(7)，所述控制器(7)分别与无损检测头(52)、第一电机(11)和第二电机(22)、驱动装置电连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有检测功能的自动转移机械手，其特征在于：两个所述夹臂(4)的下端均设有夹爪(41)，两个所述夹爪(41)的内侧均设有固定卡盘(42)，其中一个夹爪(41)上设有驱动固定卡盘(42)转动的第三电机(43)，所述第三电机(43)与控制器(7)电连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有检测功能的自动转移机械手，其特征在于：所述驱动装置包括驱动电机(61)、驱动丝杆(62)和推动杆(63)，所述驱动丝杆(62)转动连接在调节臂(3)的内部，所述驱动电机(61)安装在调节臂(3)的外部，所述驱动电机(61)通过同步带(64)与驱动丝杆(62)连接，所述驱动丝杆(62)上设有移动块(65)，所述移动块(65)与驱动丝杆(62)螺纹连接，所述推动杆(63)滑动连接在调节臂(3)的内部，所述推动杆(63)的一端与两个夹臂(4)的上端连接，所述推动杆(63)的另一端通过连杆(66)与移动块(65)连接，所述驱动电机(61)与控制器(7)电连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有检测功能的自动转移机械手，其特征在于：所述连接杆(31)的下端设有电缸(53)，所述电缸(53)的活塞杆与检测罩(5)连接，所述电缸(53)与控制器(7)电连接。

5.根据权利要求1或4所述的一种具有检测功能的自动转移机械手，其特征在于：所述检测罩(5)内还设有移动电机(54)和移动丝杆(55)，所述移动丝杆(55)横向分布在检测罩(5)内，所述移动电机(54)与移动丝杆(55)连接，检测板(51)的上端螺纹连接在移动丝杆(55)上，所述移动电机(54)与控制器(7)电连接。