CN208047328U - 一种农业摘果机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种农业摘果机械手，包括连接座，其中，所述连接座的上部按照环形阵列均匀设有四根支撑柱，相邻两根所述的支撑柱之间安装有机械手指，所述机械手指的中部通过一铰接轴与支撑柱铰接固定，每个所述机械手指的尾部与连接座之间夹置有一固定弹簧，每个所述机械手指的尾部连接有一第一绳索，四根所述第一绳索的另一端共同固定在一第二绳索上，所述第二绳索的另外一端伸出连接座底部。利用本实用新型的一种农业摘果机械手能够帮助果农采摘树上成熟的果实，具有结构简单、操作方便的特点。
Description
技术领域
本实用新型涉及农业机械领域，更具体地说，尤其涉及一种农业摘果机械手。
背景技术
目前，农业种植过程中，位于树上的果实成熟后主要依靠人工采摘，劳动强度大、采摘效率低。因此，近年来关于农业采摘机械的研究日益增多，本发明旨在提供一种结构简单、操作方便的用于树上果实采摘的机械手。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种农业摘果机械手，利用该机械手能够帮助果农采摘树上成熟的果实，具有结构简单、操作方便的特点。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种农业摘果机械手，包括连接座，其中，所述连接座的上部按照环形阵列均匀设有四根支撑柱，相邻两根所述的支撑柱之间安装有机械手指，所述机械手指的中部通过一铰接轴与支撑柱铰接固定，每个所述机械手指的尾部与连接座之间夹置有一固定弹簧，每个所述机械手指的尾部连接有一第一绳索，四根所述第一绳索的另一端共同固定在一第二绳索上，所述第二绳索的另外一端伸出连接座底部。
进一步的，所述的连接座包括从下往上依次设置的连接环、连接板和位于连接板中部的弹簧支撑座，所述的连接环、连接板、弹簧支撑座以及四根支撑柱一体制成，所述连接座连接座的上部平面为正方形，所述的支撑柱为角铁形，所述的支撑柱的中部设有与铰接轴相配合的螺孔。
进一步的，所述弹簧支撑座中部设有延伸至连接板底部的贯穿孔，所述弹簧支撑座的侧壁上设有四个按照环形阵列排布的第一通孔，所述第一通孔与贯穿孔相连通，四根所述第一绳索依次穿过与其对应的第一通孔。
进一步的，所述固定弹簧的外端与机械手指的尾部固定连接，所述固定弹簧的内端与弹簧支撑座固定连接。
进一步的，所述铰接轴的两端分别与支撑柱铰接固定，所述支撑柱上与铰接轴前端固定的螺孔的直径小于与铰接轴尾端固定的螺孔的直径。
进一步的，所述机械手指从下往上依次包括焊接连接的长条形的连接杆、扇环形的连接块、球壳形的夹爪，所述连接杆的中部设有左右贯通的铰接孔，所述铰接轴的中部转动安装在铰接孔中，所述夹爪的顶部打磨形成刀刃，四个机械手指上的夹爪拼合后内部形成球形的容纳腔。
进一步的，所述夹爪的内侧粘贴有缓冲层。
进一步的，所述连接杆的内侧与固定弹簧的外端焊接。
与现有技术相比，本实用新型具有的有益效果为：
本实用新型的一种农业摘果机械手，包括连接座，其中，所述连接座的上部按照环形阵列均匀设有四根支撑柱，相邻两根所述的支撑柱之间安装有机械手指，所述机械手指的中部通过一铰接轴与支撑柱铰接固定，每个所述机械手指的尾部与连接座之间夹置有一固定弹簧，每个所述机械手指的尾部连接有一第一绳索，四根所述第一绳索的另一端共同固定在一第二绳索上，所述第二绳索的另外一端伸出连接座底部。使用时，向下拉动第二绳索，第二绳索带动了与其固定连接的四根第一绳索，使四个机械手指尾部向内侧靠拢并将固定弹簧压缩，机械手指围绕铰接轴转动，从而使机械手指的上部打开，可以将果实包围在中间，松开第二绳索，使机械手指在固定弹簧的回复力作用下回复原位，机械手指的顶部将果实的柄部剪断使其落入容纳腔中。本实用新型的一种农业摘果机械手结构简单，操作方便，能够安装在普通伸缩杆上使用或者安装在采摘机械臂上使用，果实不会掉落，能够减少果实的损失。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的连接座的结构示意图；
图3是本实用新型的机械手指的结构示意图；
图4是本实用新型的弹簧、第一绳索和第二绳索的结构示意图；
图5是本实用新型的铰接轴的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式，对本实用新型的技术方案作进一步的详细说明，但不构成对本实用新型的任何限制。
参照图1至5所示，本实用新型的一种农业摘果机械手，包括连接座1，其中，所述连接座1的上部按照环形阵列均匀设有四根支撑柱2，相邻两根所述的支撑柱2之间安装有机械手指3，所述机械手指3的中部通过一铰接轴4与支撑柱2铰接固定，每个所述机械手指3的尾部与连接座1之间夹置有一固定弹簧5，每个所述机械手指3的尾部连接有一第一绳索6，四根所述第一绳索6的另一端共同固定在一第二绳索7上，所述第二绳索7的另外一端伸出连接座1底部。使用时，向下拉动第二绳索7，第二绳索7带动了与其固定连接的四根第一绳索6，使四个机械手指3尾部向内侧靠拢并将固定弹簧5压缩，机械手指3围绕铰接轴4转动，从而使机械手指3的上部打开，可以将果实包围在中间，松开第二绳索7，使机械手指3在固定弹簧5的回复力作用下回复原位，机械手指3的顶部将果实的柄部剪断使其落入容纳腔中。本实用新型的一种农业摘果机械手结构简单，操作方便，能够安装在普通的伸缩杆上使用或者安装在采摘机械臂上使用，果实不会掉落，能够减少果实的损失。
所述的连接座1包括从下往上依次设置的连接环11、连接板12和位于连接板12中部的弹簧支撑座13，所述的连接环11、连接板12、弹簧支撑座13以及四根支撑柱2一体制成，所述连接座连接座1的上部平面为正方形，所述的支撑柱2为角铁形，所述的支撑柱2的中部设有与铰接轴4相配合的螺孔21，以方便将机械手指3安装固定在支撑柱2上。
所述弹簧支撑座13中部设有延伸至连接板12底部的贯穿孔131，贯穿孔131能够对第一绳索6的移动方向进行导向；所述弹簧支撑座13的侧壁上设有四个按照环形阵列排布的第一通孔132，所述第一通孔132与贯穿孔131相连通，四根所述第一绳索6依次穿过与其对应的第一通孔132，第一通孔132能够对贯穿其中的第二绳索7的移动方向进行导向。
所述固定弹簧5的外端与机械手指3的尾部固定连接，所述固定弹簧5的内端与弹簧支撑座13固定连接，当机械手指3受到第二绳索7的拉力后，利用固定弹簧5的回复力使其回复原位。
所述铰接轴4的两端分别与支撑柱2铰接固定，所述支撑柱2上与铰接轴4前端固定的螺孔21的直径小于与铰接轴4尾端固定的螺孔21的直径，这样的结构能使铰接轴4更稳的固定在支撑柱2上，从而使机械手指3更好的固定在相邻的两根支撑柱2之间。
所述机械手指3从下往上依次包括焊接连接的长条形的连接杆31、扇环形的连接块32、球壳形的夹爪33，所述连接杆31的中部设有左右贯通的铰接孔311，所述铰接轴4的中部转动安装在铰接孔311中，所述夹爪33的顶部打磨形成刀刃331，四个机械手指3上的夹爪33拼合后内部形成球形的容纳腔，采摘的果实能够直接落入球形的容纳腔中，防止果实直接掉落地上造成损伤，能够减少果实的损失。所述夹爪33的内侧粘贴有缓冲层，当果实的柄部被刀刃331切断时，掉落至容纳腔内的碰撞力量减弱，避免果实损伤。所述的缓冲层可以是橡胶垫或者吸水海绵或者棉布等柔软材料物质，缓冲效果最佳。
所述连接杆31的内侧与固定弹簧5的外端焊接。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡在本实用新型的精神和原则范围内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种农业摘果机械手，包括连接座(1)，其特征在于，所述连接座(1)的上部按照环形阵列均匀设有四根支撑柱(2)，相邻两根所述的支撑柱(2)之间安装有机械手指(3)，所述机械手指(3)的中部通过一铰接轴(4)与支撑柱(2)铰接固定，每个所述机械手指(3)的尾部与连接座(1)之间夹置有一固定弹簧(5)，每个所述机械手指(3)的尾部连接有一第一绳索(6)，四根所述第一绳索(6)的另一端共同固定在一第二绳索(7)上，所述第二绳索(7)的另外一端伸出连接座(1)底部。
2.根据权利要求1所述的一种农业摘果机械手，其特征在于，所述的连接座(1)包括从下往上依次设置的连接环(11)、连接板(12)和位于连接板(12)中部的弹簧支撑座(13)，所述的连接环(11)、连接板(12)、弹簧支撑座(13)以及四根支撑柱(2)一体制成，所述连接座(1)的上部平面为正方形，所述的支撑柱(2)为角铁形，所述的支撑柱(2)的中部设有与铰接轴(4)相配合的螺孔(21)。
3.根据权利要求2所述的一种农业摘果机械手，其特征在于，所述弹簧支撑座(13)中部设有延伸至连接板(12)底部的贯穿孔(131)，所述弹簧支撑座(13)的侧壁上设有四个按照环形阵列排布的第一通孔(132)，所述第一通孔(132)与贯穿孔(131)相连通，四根所述第一绳索(6)依次穿过与其对应的第一通孔(132)。
4.根据权利要求2或3所述的一种农业摘果机械手，其特征在于，所述固定弹簧(5)的外端与机械手指(3)的尾部固定连接，所述固定弹簧(5)的内端与弹簧支撑座(13)固定连接。
5.根据权利要求2所述的一种农业摘果机械手，其特征在于，所述铰接轴(4)的两端分别与支撑柱(2)铰接固定，所述支撑柱(2)上与所述铰接轴(4)前端固定的螺孔(21)的直径小于与铰接轴(4)尾端固定的螺孔(21)的直径。
6.根据权利要求1所述的一种农业摘果机械手，其特征在于，所述机械手指(3)从下往上依次包括焊接连接的长条形的连接杆(31)、扇环形的连接块(32)、球壳形的夹爪(33)，所述连接杆(31)的中部设有左右贯通的铰接孔(311)，所述铰接轴(4)的中部转动安装在铰接孔(311)中，所述夹爪(33)的顶部打磨形成刀刃(331)，四个机械手指(3)上的夹爪(33)拼合后内部形成球形的容纳腔。
7.根据权利要求6所述的一种农业摘果机械手，其特征在于，所述夹爪(33)的内侧粘贴有缓冲层。
8.根据权利要求6所述的一种农业摘果机械手，其特征在于，所述连接杆(31)的内侧与固定弹簧(5)的外端焊接。
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