CN208047324U - 一种红花采摘末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种红花采摘末端执行器，包括剪切分离装置，夹持装置，收集管，其特征在于剪切分离装置在夹持装置上方，收集管安装在剪切分离装置上。本实用新型的目的在于实现红花的无损采摘，大幅度降低劳动强度，增加种植户的经济效益，该设备可以保证红花的实时采收，具有红花采摘生产效率高，有效解决劳动力短缺等优点。

Description

一种红花采摘末端执行器

技术领域

本实用新型涉及一种红花采摘末端执行器，属于农业采摘机器人领域。

背景技术

针对目前人工采摘红花效率低，劳动强度大，劳动力短缺，采摘成本高，以及现有的红花采摘机械采摘红花质量不能达到红花种植户的要求，同时机械采摘末端执行器在农业采摘机器人上能够解决劳动力资源短缺，改善农业作业者的安全与卫生环境，提高采摘质量，降低劳动强度，提高生产效率，保证实时采收，增加种植户经济效益，而基于现有的采摘机器人末端执行器主要集中在块状的果蔬采摘，很难进行花丝的采收，基于目前红花智能化采摘迫切的需要，急需一种适合采摘红花的采摘末端执行器，用于降低红花采摘环节的采摘费用，工人劳动强度，提高采摘效率和花丝质量，有效解决劳动力短缺，雇佣成本高等问题。

发明内容

为了实现红花快速无损采摘，本实用新型的目的在于提供一种机械结构简单，采摘过程简单，能大幅度降低劳动强度，提高采摘效率，实现红花无损采摘的末端执行器。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是。

一种红花采摘末端执行器，包括剪切分离装置、夹持装置、收集管，其特征在于剪切分离装置在夹持装置上方，收集管安装在剪切分离装置上。

所述的剪切分离装置由剪切电机、上支撑板、曲柄、连杆、滑块、导轨、左连接杆、右连接杆、左连接销、右连接销、左剪刀、右剪刀组成，上述的剪切电机安装在上支撑板的上方，曲柄的一端与剪切电机轴连接组成转动副，连杆的一端与曲柄上的固定杆连接组成转动副，导轨安装在上支撑板的下方，滑块安装在导轨上，组成移动副，连杆的另一端与滑块上的固定杆连接组成转动副，左连接杆和右连接杆的一端安装在滑块的固定杆上，且在连杆的上方，左连接杆通过左连接销与左剪刀连接组成转动副，右连接杆通过右连接销与右剪刀连接组成转动副，左剪刀和右剪刀又与上支撑板上的固定杆连接组成转动副。

所述的夹持装置由夹持电机、下支撑板、丝杠支座一、联轴器、丝杠滑块、丝杠、丝杠支座二、推杆、左轴承、右轴承、左夹持手、右夹持手、弹性体组成，上述的夹持电机固定在上支撑板上，下支撑板固定在上支撑板下方，丝杠的一端通过联轴器与夹持电机轴固定连接，同时丝杠与丝杠支座一和丝杠支座二连接组成转动副，丝杠滑块安装在丝杠上，推杆的一端与丝杠滑块上的固定杆连接固定，左夹持手和右夹持手分别安装在下支撑板上的固定杆上组成转动副，左夹持手一端安装左轴承，右夹持手一端安装右轴承，弹性体与左夹持手和右夹持手的固定杆连接固定。

本实用新型的工作过程如下：末端执行器在机器人的控制下，运动到合适的采摘位置，夹持电机正转，带动丝杠转动，推杆在丝杠滑块的带动下，与左夹持手安装的左轴承和右夹持手上安装的右轴承接触，推杆与轴承接触的一端为楔形，随着电机的转动，推杆为楔形的一端带动左轴承和右轴承向两边运动，通过下支撑板上的固定杆，使左夹持手和右夹持手发生转动，通过左夹持手和右夹持手的另一端相互靠近，来完成红花果球的夹持，使红花果球在外力的情况下保持不动，随后，剪切电机转动，带动曲柄做圆周运动，曲柄带动连杆，连杆带动滑块，也就是偏心曲柄滑块机构，滑块在导轨的作用下做急进和慢回直线运动，并带动左连接杆和右连接杆，在滑块向红花果球做急进运动时，使左连接杆和右连接杆相背运动，带动左剪刀和右剪刀在上支撑板固定杆的作用下做相向运动，完成红花的快速剪切，剪切的红花花丝在吸气流的作用下进入收集管，被收集起来，随后滑块远离红花果球做慢回运动，左剪刀和右剪刀做相背运动，夹持电机反转使推杆远离左轴承和右轴承，在弹性体的作用下，左夹持手和右夹持手复位，为下一次红花采摘做准备。

附图说明

图1为本实用新型总体结构示意图。

图2为本实用新型剪切分离装置结构示意图。

图3为本实用新型夹持装置结构示意图。

图4为本实用新型推杆结构示意图。

图5为下支撑板的结构示意图。

图中所示： 1为剪切电机，2 为上支撑板，3 为曲柄，4为连杆，5为滑块， 6 为导轨，7 为收集管，8为左连接杆， 9为左连接销，10为左剪刀， 11为右连接杆， 12 为右连接销，13为右剪刀， 14 为左夹持手，15 为左轴承，16 为右夹持手，17为右轴承， 18 为弹性体，19 为推杆，20 为丝杠支座一，21为丝杠滑块，22 为丝杠，23为丝杠支座， 24 为联轴器，25为下支撑板，26为夹持电机。

具体实施方式

实施例1：参照图1，图2，图3，图4所示，本实用新型涉及一种红花采摘末端执行器，包括剪切分离装置、夹持装置、收集管7，其特征在于剪切分离装置在夹持装置上方，收集管7安装在剪切分离装置上。

实施例2：本实施例与实施例1的区别在于所述的剪切分离装置由剪切电机1、上支撑板2、曲柄3、连杆4、滑块5、导轨6、左连接杆8、右连接杆11、左连接销9、右连接销12、左剪刀10、右剪刀13组成，上述的剪切电机1安装在上支撑板2的上方，曲柄3的一端与剪切电机1轴连接组成转动副，连杆4的一端与曲柄3上的固定杆连接组成转动副，导轨6安装在上支撑板2的下方，滑块5安装在导轨6上，组成移动副，连杆4的另一端与滑块5上的固定杆连接组成转动副，左连接杆8和右连接杆11的一端安装在滑块5的固定杆上，且在连杆4的上方，左连接杆8通过左连接销9与左剪刀10连接组成转动副，右连接杆11通过右连接销12与右剪刀13连接组成转动副，左剪刀10和右剪刀13又与上支撑板2上的固定杆连接组成转动副。

实施例1：本实施例与实施例1的区别所述的一种红花采摘末端执行器，其特征在于所述的夹持装置由夹持电机26、下支撑板25、丝杠支座一20、联轴器24、丝杠滑块21、丝杠22、丝杠支座二23、推杆19、左轴承15、右轴承17、左夹持手14、右夹持手16、弹性体18组成，上述的夹持电机26固定在上支撑板2上，下支撑板25固定在上支撑板2下方，丝杠22的一端通过联轴器24与夹持电机26轴固定连接，同时丝杠22与丝杠支座一20和丝杠支座二23连接组成转动副，丝杠滑块21安装在丝杠22上，推杆19的一端与丝杠滑块21上的固定杆连接固定，左夹持手14和右夹持手16分别安装在下支撑板25上的固定杆上组成转动副，左夹持手14一端安装左轴承15，右夹持手16一端安装右轴承17，弹性体18与左夹持手14和右夹持手16的固定杆连接固定。

Claims (3)

1.一种红花采摘末端执行器，包括剪切分离装置、夹持装置、收集管（7），其特征在于剪切分离装置在夹持装置上方，收集管（7）安装在剪切分离装置上。

2.根据权利要求1所述的一种红花采摘末端执行器，其特征在于所述的剪切分离装置由剪切电机（1）、上支撑板（2）、曲柄（3）、连杆（4）、滑块（5）、导轨（6）、左连接杆（8）、右连接杆（11）、左连接销（9）、右连接销（12）、左剪刀（10）、右剪刀（13）组成，所述的剪切电机（1）安装在上支撑板（2）的上方，曲柄（3）的一端与剪切电机（1）轴连接组成转动副，连杆（4）的一端与曲柄（3）上的固定杆连接组成转动副，导轨（6）安装在上支撑板（2）的下方，滑块（5）安装在导轨（6）上，组成移动副，连杆（4）的另一端与滑块（5）上的固定杆连接组成转动副，左连接杆（8）和右连接杆（11）的一端安装在滑块（5）的固定杆上，且在连杆（4）的上方，左连接杆（8）通过左连接销（9）与左剪刀（10）连接组成转动副，右连接杆（11）通过右连接销（12）与右剪刀（13）连接组成转动副，左剪刀（10）和右剪刀（13）又与上支撑板（2）上的固定杆连接组成转动副。

3.根据权利要求1所述的一种红花采摘末端执行器，其特征在于所述的夹持装置由夹持电机（26）、下支撑板（25）、丝杠支座一（20）、联轴器（24）、丝杠滑块（21）、丝杠（22）、丝杠支座二（23）、推杆（19）、左轴承（15）、右轴承（17）、左夹持手（14）、右夹持手（16）、弹性体（18）组成，所述的夹持电机（26）固定在上支撑板（2）上，下支撑板（25）固定在上支撑板（2）下方，丝杠（22）的一端通过联轴器（24）与夹持电机（26）轴固定连接，同时丝杠（22）与丝杠支座一（20）和丝杠支座二（23）连接组成转动副，丝杠滑块（21）安装在丝杠（22）上，推杆（19）的一端与丝杠滑块（21）上的固定杆连接固定，左夹持手（14）和右夹持手（16）分别安装在下支撑板（25）上的固定杆上组成转动副，左夹持手（14）一端安装左轴承（15），右夹持手（16）一端安装右轴承（17），弹性体（18）与左夹持手（14）和右夹持手（16）的固定杆连接固定。