CN208036465U - 一种爬楼梯用履带式底盘 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械领域，涉及履带式底盘。一种爬楼梯用履带式底盘，包括一履带式底盘，履带式底盘包括一安装支架、一履带，履带式底盘包括前后设置的至少两组行走轮，至少两组行走轮包括第一行走轮组、第二行走轮组；第一固定件的前部通过一转轴固定在安装支架上，第一固定件的后部通过第一减震机构固定在安装支架上；第二固定件的前部通过第二减震机构固定在安装支架上，第二固定件的后部通过一转轴固定在安装支架上。本实用新型通过优化原有的履带式底盘的结构，利用两组用于支撑履带的行走轮可根据地形调整履带的形状，避免了在攀爬楼梯或者凸起障碍物过程中，过了顶点会存在突然下降的问题，提高了履带式底盘的稳定性、安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械领域，具体地，涉及履带式底盘。
背景技术
履带是一种适合于攀爬和在崎岖路面行走的装置，因此很多机器人采用履带式底盘。但是现有的履带形式在攀爬楼梯或者凸起障碍物过程中，过了顶点会存在突然下降的问题，这一问题影响了机器人行走的稳定性，尤其对于采用视觉图像识别和监控系统的机器人，这个问题会造成很大的影响。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种爬楼梯用履带式底盘，以解决上述至少一个技术问题。
为了达到上述目的，本实用新型采用下述技术方案：
一种爬楼梯用履带式底盘，包括一履带式底盘，所述履带式底盘包括一安装支架、一履带，其特征在于，所述履带式底盘包括前后设置的至少两组用于支撑履带的行走轮，至少两组行走轮包括第一行走轮组、第二行走轮组，所述第一行走轮组、所述第二行走轮组均包括至少两个用于支撑履带的行走轮，第一行走轮组中的行走轮横向设置在第一固定件上，第二行走轮组中的行走轮横向设置在第二固定件上；
所述第一固定件的前部通过一转轴固定在所述安装支架上，所述第一固定件的后部通过第一减震机构固定在所述安装支架上；
所述第二固定件的前部通过第二减震机构固定在所述安装支架上，所述第二固定件的后部通过一转轴固定在所述安装支架上。
所述履带为两条，两条所述履带分别设置在所述安装支架的左侧、右侧，两条所述履带内均设有所述第一行走轮组、所述第二行走轮组。
所述第一固定件的前部设有第一凸起，所述第一凸起上设有第一通孔，所述安装支架上设有一与所述第一通孔位置相匹配的第一螺栓孔，所述第一通孔内穿过有一第一螺栓，所述第一螺栓的前部拧入所述第一螺栓孔内，以所述第一螺栓作为转轴。
所述第一减震机构采用第一弹簧减震器，第一弹簧减震器呈圆柱状，所述第一弹簧减震器的上部固定在所述安装支架上，所述第一弹簧减震器的下部固定在所述第一固定件的后部。
所述安装支架上安有一驱动电机，所述驱动电机的转轴通过一传动机构驱动一驱动轮，所述驱动轮驱动所述履带，所述驱动电机、所述驱动轮均固定在所述安装支架上，所述驱动轮设置在所述第一行走轮组与所述第二行走轮组的上方。
所述传动机构包括第一链轮、第二链轮，所述第一链轮有所述驱动电机的转轴联动，所述第二链轮与所述驱动轮同轴联动；
所述第一链轮与所述第二链轮之间通过一链条联动。
所述安装支架上安有一蓄电池，所述蓄电池的电能输出端连接所述驱动电机。
所述安装支架上安有一履带张紧机构，所述履带张紧机构包括一可调位置的诱导轮，所述诱导轮设置在所述第一行走轮组与所述第二行走轮组的上方。
所述安装支架上方设有一载物平台。
本实用新型通过优化原有的履带式底盘的结构，利用两组用于支撑履带的行走轮可根据地形调整履带的形状，避免了在攀爬楼梯或者凸起障碍物过程中，过了顶点会存在突然下降的问题，提高了履带式底盘的稳定性、安全性。
附图说明
图1为本实用新型的部分结构示意图；
图2为本实用新型的部分结构侧视图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步地说明。
如图1、图2所示，一种爬楼梯用履带式底盘，包括一履带式底盘，履带式底盘包括一安装支架9、一履带1，履带式底盘包括前后设置的至少两组用于支撑履带的行走轮，至少两组行走轮包括第一行走轮组3、第二行走轮组4，第一行走轮组、第二行走轮组均包括至少两个用于支撑履带的行走轮，第一行走轮组中的行走轮横向设置在第一固定件5上，第二行走轮组中的行走轮横向设置在第二固定件6上；第一固定件的前部通过一转轴固定在安装支架上，第一固定件的后部通过第一减震机构7固定在安装支架上；第二固定件的前部通过第二减震机构8固定在安装支架上，第二固定件的后部通过一转轴固定在安装支架上。本实用新型通过优化原有的履带式底盘的结构，利用两组用于支撑履带的行走轮可根据地形调整履带的形状，避免了在攀爬楼梯或者凸起障碍物过程中，过了顶点会存在突然下降的问题，提高了履带式底盘的稳定性、安全性。
具体的，在攀爬楼梯或障碍物时，经过顶点处压力最大，过顶点时履带式底盘向前倾斜，由于重力，第一固定件的前部压力逐渐变小、后部承受压力逐渐变大，第一减震机构被压缩，第一固定件前部通过转轴转动，使第一固定件由水平位置到向前倾斜，进而履带的下前部弯折，贴合地面；同样的，在过楼梯或障碍物的顶点时，第二固定件的前部压力逐渐变大、后部压力逐渐变小，第二减震机构被压缩，第二固定件后部通过转轴转动，使第二固定件由水平位置到向后倾斜，进而履带的下后部弯折，贴合地面。此设计有效提高了履带与地面的贴合效果，不会产生坠落，提高了稳定性。
履带为两条，两条履带分别设置在安装支架的左侧、右侧，两条履带内均设有第一行走轮组、第二行走轮组。采用两条履带相比一条较宽的履带更为稳定，同时也节省材料。
第一固定件的前部设有第一凸起，第一凸起上设有第一通孔，安装支架上设有一与第一通孔位置相匹配的第一螺栓孔，第一通孔内穿过有一第一螺栓，第一螺栓的前部拧入第一螺栓孔内，以第一螺栓作为固定第一固定件的转轴。此结构设计简单、降低成本。同样的，第二固定件的后部设有第二凸起，第二凸起上设有第二通孔，安装支架上设有一与第二通孔位置相匹配的第二螺栓孔，第二通孔内穿过有一第二螺栓，第二螺栓的前部拧入第二螺栓孔内，以第二螺栓作为固定第二固定件的转轴。
第一减震机构采用第一弹簧减震器，第一弹簧减震器呈圆柱状，第一弹簧减震器的上部固定在安装支架上，第一弹簧减震器的下部固定在第一固定件的后部。弹簧减震柱可压缩，便于贴合地形。同样的，第二减震机构采用第二弹簧减震器，第二弹簧减震器呈圆柱状，第二弹簧减震器的上部固定在安装支架上，第二弹簧减震器的下部固定在第二固定件的前部。
安装支架上安有一驱动电机，驱动电机的转轴通过一传动机构驱动一驱动轮11，驱动轮驱动履带，驱动电机、驱动轮均固定在安装支架上，驱动轮设置在第一行走轮组与第二行走轮组的上方。驱动轮设置在第一行走轮组与第二行走轮组的上方，防止影响第一行走轮组与第二行走轮组弯折下部履带，同时减小了履带的长度，减小占地面积，更便利。
传动机构包括第一链轮、第二链轮，第一链轮有驱动电机的转轴联动，第二链轮与驱动轮同轴联动；
第一链轮与第二链轮之间通过一链条联动。采用链条传动不易打滑，提高了实用性、安全性。
安装支架上安有一蓄电池，蓄电池的电能输出端连接驱动电机。利用蓄电池为驱动电机供电，履带式底盘可单独运转。
安装支架上安有一履带张紧机构，履带张紧机构包括一可调位置的诱导轮10，诱导轮设置在第一行走轮组与第二行走轮组的上方。诱导轮设置在第一行走轮组与第二行走轮组的上方，防止影响第一行走轮组与第二行走轮组弯折下部履带，同时减小了履带的长度，减小占地面积，更便利。
安装支架上方设有一载物平台2。用于承载、固定、连接机器人或其他物品。
尽管本实用新型的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本实用新型的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本实用新型的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本实用新型的保护范围应由所附的权利要求来限定。
Claims (9)
1.一种爬楼梯用履带式底盘，包括一履带式底盘，所述履带式底盘包括一安装支架、一履带，其特征在于，所述履带式底盘包括前后设置的至少两组用于支撑履带的行走轮，至少两组行走轮包括第一行走轮组、第二行走轮组，所述第一行走轮组、所述第二行走轮组均包括至少两个用于支撑履带的行走轮，第一行走轮组中的行走轮横向设置在第一固定件上，第二行走轮组中的行走轮横向设置在第二固定件上；
所述第一固定件的前部通过一转轴固定在所述安装支架上，所述第一固定件的后部通过第一减震机构固定在所述安装支架上；
所述第二固定件的前部通过第二减震机构固定在所述安装支架上，所述第二固定件的后部通过一转轴固定在所述安装支架上。
2.如权利要求1所述的一种爬楼梯用履带式底盘，其特征在于，所述履带为两条，两条所述履带分别设置在所述安装支架的左侧、右侧，两条所述履带内均设有所述第一行走轮组、所述第二行走轮组。
3.如权利要求1所述的一种爬楼梯用履带式底盘，其特征在于，所述第一固定件的前部设有第一凸起，所述第一凸起上设有第一通孔，所述安装支架上设有一与所述第一通孔位置相匹配的第一螺栓孔，所述第一通孔内穿过有一第一螺栓，所述第一螺栓的前部拧入所述第一螺栓孔内，以所述第一螺栓作为转轴。
4.如权利要求1所述的一种爬楼梯用履带式底盘，其特征在于，所述第一减震机构采用第一弹簧减震器，第一弹簧减震器呈圆柱状，所述第一弹簧减震器的上部固定在所述安装支架上，所述第一弹簧减震器的下部固定在所述第一固定件的后部。
5.如权利要求1所述的一种爬楼梯用履带式底盘，其特征在于，所述安装支架上安有一驱动电机，所述驱动电机的转轴通过一传动机构驱动一驱动轮，所述驱动轮驱动所述履带，所述驱动电机、所述驱动轮均固定在所述安装支架上，所述驱动轮设置在所述第一行走轮组与所述第二行走轮组的上方。
6.如权利要求5所述的一种爬楼梯用履带式底盘，其特征在于，所述传动机构包括第一链轮、第二链轮，所述第一链轮有所述驱动电机的转轴联动，所述第二链轮与所述驱动轮同轴联动；
所述第一链轮与所述第二链轮之间通过一链条联动。
7.如权利要求5所述的一种爬楼梯用履带式底盘，其特征在于，所述安装支架上安有一蓄电池，所述蓄电池的电能输出端连接所述驱动电机。
8.如权利要求1所述的一种爬楼梯用履带式底盘，其特征在于，所述安装支架上安有一履带张紧机构，所述履带张紧机构包括一可调位置的诱导轮，所述诱导轮设置在所述第一行走轮组与所述第二行走轮组的上方。
9.如权利要求1所述的一种爬楼梯用履带式底盘，其特征在于，所述安装支架上方设有一载物平台。
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| CN109533056A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-03-29 | 贵州电网有限责任公司 | 履带式爬楼梯机器人 |
| CN112008683A (zh) * | 2020-08-28 | 2020-12-01 | 燕山大学 | 一种回转多轨道抓钩式爬楼越障机器人 |
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