CN208005690U - 一种垃圾清理机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种垃圾清理机器人，包括底座，底座的前端安装有摄像系统，摄像系统包括两个广角相机以及安装两个广角相机的调节支架，调节支架包括液压缸、推杆、铰接盘以及固定杆，液压缸沿底座的前进或后退方向布置，且液压缸水平安装，液压缸的伸缩杆的端部与推杆的中部固定连接，推杆的一侧的顶面设有滑槽，铰接盘固定安装在底座的前端，固定杆的一端通过连接件滑动连接在滑槽内，固定杆的中部铰接在铰接盘上，两个广角相机分别固定在固定杆远离推杆的一侧的两个侧面上。本实用新型能够扩大相机的拍摄角度，从而实现机器人无死角拍摄，以便于及时发现垃圾以及将垃圾及时清理，提高了垃圾清理效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术，特别涉及一种垃圾清理机器人。
背景技术
随着自动化技术的日益发展，自动化机器人也逐渐智能化，例如垃圾清理机器人。垃圾清理机器人，顾名思义是指能够清理垃圾的机器人，其能够代替人工捡垃圾，解决了目前人工捡垃圾的缺陷。在垃圾清理机器人中，其是借助相机来实现观察，以便于区别垃圾以及避障。但是在现有的垃圾清理机器人中，为了保证相机固定的牢固程度，相机都是采用固定的方式安装在机器人上，这样一来，相机的拍摄角度就会被固定，虽然采用广角相机，但也不能实现无死角拍摄，从而导致机器人产生盲点，以至于盲点内的垃圾无法被及时清理。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种垃圾清理机器人，该机器人能够扩大相机的拍摄角度，从而实现机器人无死角拍摄，以便于及时发现垃圾以及将垃圾及时清理，提高了垃圾清理效率。
为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种垃圾清理机器人，包括底座，所述底座的底部设有行走机构，底座的上方固定安装有垃圾抓取机构、垃圾收集机构以及控制箱，所述底座的前端还安装有摄像系统，摄像系统包括两个广角相机以及安装两个广角相机的调节支架，两个所述广角相机分别与控制箱连接，调节支架包括液压缸、推杆、铰接盘以及固定杆，所述液压缸沿底座的前进或后退方向布置，且液压缸水平安装，液压缸的伸缩杆的端部与推杆的中部固定连接，推杆滑动连接在底座上，推杆的一侧的顶面设有滑槽，所述铰接盘固定安装在底座的前端，所述固定杆的一端通过连接件滑动连接在滑槽内，固定杆的中部铰接在铰接盘上，两个所述广角相机分别固定在固定杆远离推杆的一侧的两个侧面上，两个广角相机呈前后式分布，所述液压缸通过控制箱控制伸缩。
优选的，垃圾抓取机构包括抓手以及机械臂，所述机械臂的底部安装在底座上，另一端安装抓手。
优选的，机械臂通过第一转动座与底座连接，第一转动座通过电机Ⅰ驱动转动，电机Ⅰ与控制箱连接。
优选的，抓手通过连接杆与第二转动座连接。
采用上述技术方案，本实用新型能够通过控制箱的控制，使液压缸伸缩，当液压缸伸缩时，固定杆在推杆的作用下，绕铰接盘的圆心产生转动，从而改变广角相机的拍摄角度，实现广角相机的无死角拍摄，以便于及时发现垃圾以及将垃圾及时清理，提高了垃圾清理效率。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图；
图2时本实用新型的调节支架的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，通过对实施例的描述，对本实用新型做进一步说明：
如图1、2所示，本实用新型一种垃圾清理机器人，包括底座1，底座1的底部设有行走机构2，底座1的上方固定安装有垃圾抓取机构3、垃圾收集机构4以及控制箱5。垃圾抓取机构3包括抓手31以及机械臂32，机械臂32的底部安装在底座1上，另一端安装抓手31，机械臂32通过第一转动座8与底座1连接，机械臂32与第一转动座8连接的一段为液压升降杆，该液压升降杆通过控制箱5控制升降，第一转动座8通过电机Ⅰ9驱动转动，电机Ⅰ9与控制箱5连接，抓手31通过第二转动座10与机械臂32连接，第二转动座10通过电机Ⅱ11驱动转动，抓手31通过连接杆12与第二转动座10连接，电机Ⅱ11与控制箱5连接。
底座1的前端还安装有摄像系统，摄像系统包括两个广角相机6以及安装两个广角相机6的调节支架7，两个广角相机6分别与控制箱5连接，调节支架7包括液压缸71、推杆72、铰接盘73以及固定杆74，液压缸71沿底座1的前进或后退方向布置，且液压缸71水平安装，液压缸71的伸缩杆的端部与推杆72的中部固定连接，推杆72滑动连接在底座1上，推杆72的一侧的顶面设有滑槽75，铰接盘73固定安装在底座1的前端，固定杆74的一端通过连接件滑动连接在滑槽75内，固定杆74的中部铰接在铰接盘73上，两个广角相机6分别固定在固定杆74远离推杆72的一侧的两个侧面上，两个广角相机6呈前后式分布，即两个广角相机6的拍摄角度是沿着底座1的前进或后退的方向分布，这样保证广角相机6在前进时的拍摄角度为前方以及后方，在底座1停止不动时，通过调节支架7转动广角相机6，从而扩大广角相机6的拍摄角度。本实用新型的液压缸71通过控制箱5控制伸缩。
本实用新型在工作时，首先由拍摄系统发现垃圾，控制箱5内的控制系统通过广角相机6的图像分析判断出垃圾的位置，然后驱动底座1前往垃圾的位置，到达指定位置后，控制箱5的控制系统再控制垃圾抓取机构3来抓取垃圾，并放入垃圾收集机构4中。在垃圾抓取机构3抓取垃圾的同时，控制箱5的控制系统控制调节支架7的液压缸71的伸缩，实现来回调节广角相机6的拍摄角度，实现广角相机6的无死角拍摄，以便于及时发现垃圾以及将垃圾及时清理，提高了垃圾清理效率。本实用新型控制箱5内的控制系统采用传统的plc控制芯片即可，在此不再赘述。
以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种垃圾清理机器人，包括底座(1)，所述底座(1)的底部设有行走机构(2)，底座(1)的上方固定安装有垃圾抓取机构(3)、垃圾收集机构(4)以及控制箱(5)，其特征在于：所述底座(1)的前端还安装有摄像系统，摄像系统包括两个广角相机(6)以及安装两个广角相机(6)的调节支架(7)，两个所述广角相机(6)分别与控制箱(5)连接，调节支架(7)包括液压缸(71)、推杆(72)、铰接盘(73)以及固定杆(74)，所述液压缸(71)沿底座(1)的前进或后退方向布置，且液压缸(71)水平安装，液压缸(71)的伸缩杆的端部与推杆(72)的中部固定连接，推杆(72)滑动连接在底座(1)上，推杆(72)的一侧的顶面设有滑槽(75)，所述铰接盘(73)固定安装在底座(1)的前端，所述固定杆(74)的一端通过连接件滑动连接在滑槽(75)内，固定杆(74)的中部铰接在铰接盘(73)上，两个所述广角相机(6)分别固定在固定杆(74)远离推杆(72)的一侧的两个侧面上，两个广角相机(6)呈前后式分布，所述液压缸(71)通过控制箱(5)控制伸缩。
2.根据权利要求1所述的垃圾清理机器人，其特征在于：所述垃圾抓取机构(3)包括抓手(31)以及机械臂(32)，所述机械臂(32)的底部安装在底座(1)上，另一端安装抓手(31)。
3.根据权利要求2所述的垃圾清理机器人，其特征在于：所述机械臂(32)通过第一转动座(8)与底座(1)连接，第一转动座(8)通过电机Ⅰ(9)驱动转动，电机Ⅰ(9)与控制箱(5)连接。
4.根据权利要求3所述的垃圾清理机器人，其特征在于：所述抓手(31)通过第二转动座(10)与机械臂(32)连接，所述第二转动座(10)通过电机Ⅱ(11)驱动转动，电机Ⅱ(11)与控制箱(5)连接。
5.根据权利要求4所述的垃圾清理机器人，其特征在于：所述抓手(31)通过连接杆(12)与第二转动座(10)连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820322792.8U CN208005690U (zh) | 2018-03-09 | 2018-03-09 | 一种垃圾清理机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820322792.8U CN208005690U (zh) | 2018-03-09 | 2018-03-09 | 一种垃圾清理机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208005690U true CN208005690U (zh) | 2018-10-26 |
Family
ID=63888362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201820322792.8U Expired - Fee Related CN208005690U (zh) | 2018-03-09 | 2018-03-09 | 一种垃圾清理机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208005690U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111360780A (zh) * | 2020-03-20 | 2020-07-03 | 北京工业大学 | 一种基于视觉语义slam的垃圾捡拾机器人 |
-
2018
- 2018-03-09 CN CN201820322792.8U patent/CN208005690U/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111360780A (zh) * | 2020-03-20 | 2020-07-03 | 北京工业大学 | 一种基于视觉语义slam的垃圾捡拾机器人 |
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
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Granted publication date: 20181026 Termination date: 20190309 |