CN207983356U - 一种六轴工业机器人张紧装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种六轴工业机器人张紧装置，包括工业机器人小臂杆、电机、电机安装板、减速机传动轴、主带轮、副带轮、同步带、张紧机构，安装有电机的电机安装板通过固定螺栓紧固的小臂杆上，电机主轴固定有主带轮；副带轮固定在减速机传动轴上，同步带绕在主带轮与副带轮之间；张紧机构包括张紧支架、弹簧、压力调节杆、张紧轮，压力调节杆的一端设置螺纹，另一端通过轴承固定有张紧轮；压力调节杆带有螺纹的一端穿在张紧支架上，由螺母锁紧调节压力调节杆的有效长度；弹簧通过压力调节杆的有效长度变换而调节弹性，使张紧轮紧压同步带松边上。本装置结构简单，调节方便，实用可靠；弹簧压力使同步带轮张紧，可以有效的保证同步带的张力，保持同步带不跑偏。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械装置，具体涉及一种六轴工业机器人手臂用的张紧装置。
背景技术
常见的六轴工业机器人包含旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作，其主要应用在装货、卸货、喷漆、表面处理、弧焊、点焊等领域。
六关节工业机器人五六轴在电机与减速机之间采用同步带传动，为了保证传动平稳可靠，保持一定的张力，须对带进行张紧，
现有的方式具有以下缺点：1、使用弹簧的弹力，使同步带始终保持张紧状态。但其结构复杂，噪音大。
2、使用其它弹性材质，如橡胶充当介质，提供相应的弹力，使同步带保持张紧状态，但弹性介质容易失效。
3、简易的调节方式，但皮带容易跑偏，磨同步轮侧边。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种应用在六关节工业机器人五六轴之间，保证同步带传动平稳可靠、同时起到导向作用的张紧装置。
一种六轴工业机器人张紧装置，包括工业机器人小臂杆、电机、电机安装板、减速机传动轴、主带轮、副带轮、同步带、张紧机构，安装有电机的电机安装板通过固定螺栓紧固的小臂杆上，电机主轴固定有主带轮；副带轮固定在减速机传动轴上，同步带绕在主带轮与副带轮之间；所述张紧机构包括张紧支架、弹簧、压力调节杆、张紧轮，所述压力调节杆的一端设置螺纹，另一端通过轴承固定有张紧轮；所述压力调节杆带有螺纹的一端穿在张紧支架上，由螺母锁紧调节压力调节杆的有效长度；所述弹簧通过压力调节杆的有效长度变换而调节弹性，使张紧轮紧压同步带松边上。
进一步的：所述张紧轮上设置轮槽，所述轮槽宽度与同步带宽度相同。
进一步的：所述轮槽深度大于等于同步带厚度。
进一步的：所述张紧支架包括连接板以及与连接板一体的支板，所述支板与连接板之间夹角为90°；所述连接板上设置连接孔，连接螺栓穿过连接孔将连接板固定在电机安装板上，所述支板上设置调节孔。
进一步的：所述压力调节杆为圆柱形杆，在压力调节杆上设置环形的簧座，在簧座的下方设置张紧轮轴。
进一步的：所述张紧轮轴上设置轴环。
进一步的：所述张紧轮轴上设置轴肩。
进一步的：所述弹簧穿在压力调节杆上，底部坐在簧座上，上部与支板相触。
进一步的：所述弹簧直径小于等于簧座直径，大于调节孔直径。
进一步的：所述螺母的直径大于调节孔直径。
有益效果：本装置结构简单，调节方便，实用可靠；弹簧压力使同步带轮张紧，通过压力调节杆的一端螺母可以调节弹簧的压力；对同步带进行有效的张紧以保证传动平稳可靠。设置在六关节工业机器人五六轴的电机与减速机之间，可以有效的保证同步带的张力，同时安装、更换零部件方便，由于张紧轮的凹槽的存在，可以保持同步带在固定的位置传动，而不跑偏，加工成本低。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的张紧机构结构示意图；
图3为本实用新型的张紧支架结构示意图；
图4为本实用新型的压力调节杆结构示意图；
图5为本实用新型的张紧轮结构示意图；
以上各图中：1小臂杆；2电机安装板；3主带轮；4同步带；5张紧轮；51轮槽；6固定螺栓；7张紧支架，71连接板，710连接孔，72支板，720调节孔；8弹簧；9副带轮；10螺母；11压力调节杆，110簧座，111张紧轮轴，1110轴环，螺纹112。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细阐述。
如图1-图5所示，一种六轴工业机器人张紧装置，包括工业机器人小臂杆、电机、电机安装板、减速机传动轴、主带轮、副带轮、同步带、张紧机构，安装有电机的电机安装板通过固定螺栓紧固的小臂杆上，电机主轴固定有主带轮；副带轮固定在减速机传动轴上，同步带绕在主带轮与副带轮之间；所述张紧机构包括张紧支架、弹簧、压力调节杆、张紧轮，所述压力调节杆的一端设置螺纹，另一端通过轴承固定有张紧轮；所述压力调节杆带有螺纹的一端穿在张紧支架上，由螺母锁紧调节压力调节杆的有效长度；所述弹簧通过压力调节杆的有效长度变换而调节弹性，使张紧轮紧压同步带松边上。
本发明通过螺母与压力调节杆的螺旋连接而调节压力调节杆的有效长度，通过压力调节杆的有效长度变换改变弹簧的弹性，进而保证张紧轮压在同步带的松边。在此，有效长度是指可以引起弹簧形变的长度。
弹簧具有两种状态：一种是通过压力调节杆有效长度变化而拉伸变形，另外一种适通过压力调节杆的有效长度变化而压缩变形；两种方式都可以有效的保证同步带处于张紧状态，实现平稳可靠的传动。
根据另加的加工难易程度、安装难易程度、更换难易程度，在本装置中采用压缩弹簧使其变形的方式将弹簧套在压力调节杆上，在压力调节杆设置阻挡弹簧脱落的簧座，在压力调节杆的有效长度变化时，压缩弹簧变形，弹簧回复形变的压力使张紧轮压在同步带上，保证同步带的张力可控，是传动平稳可靠。
为了保证保持同步带在固定的位置传动，而不跑偏，所述张紧轮上设置轮槽，所述轮槽宽度与同步带宽度相同。这样就可以将同步带卡在轮槽内传动，而不跑偏。
另外，进一步限定所述轮槽深度大于等于同步带厚度。可以更加有效的保证同步带传动的位置固定。
在此提供一种可以实现压力调节杆有效长度的张紧支架，本张紧支架包括连接板以及与连接板一体的支板，所述支板与连接板之间夹角为90°；所述连接板上设置连接孔，连接螺栓穿过连接孔将连接板固定在电机安装板上，所述支板上设置调节孔。
压力调节杆的螺纹端穿过调节孔，由螺母与螺纹端锁紧而调节压力调节杆的有效长度。本张紧支架结构简单，加工方便，可以实际使用的需要进行避让结构的设置。
在此提供一种与上述张紧支架配合的压力调节杆。本压力调节杆为圆柱形杆，在压力调节杆上设置环形的簧座，在簧座的下方设置张紧轮轴。所述张紧轮轴上设置轴环或者轴肩，做张紧轮轴承限位。弹簧穿在压力调节杆上，底部坐在簧座上，上部与支板相触。弹簧直径小于等于簧座直径，大于调节孔直径。螺母的直径大于调节孔直径。
本压力调节杆与之配合的弹簧可以穿在压力调节杆上，簧座作为下限位、支板作为上限位，在压力调节杆的有效长度改变时，弹簧受压形变，对张紧轮产生压力。
另外，弹簧也可以固定在压力调节杆的下端与张紧支架之间，采用拉伸使弹簧变形对张紧轮产生压力，进而控制同步带的张力。
上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种六轴工业机器人张紧装置，包括工业机器人小臂杆、电机、电机安装板、减速机传动轴、主带轮、副带轮、同步带、张紧机构，安装有电机的电机安装板通过固定螺栓紧固的小臂杆上，电机主轴固定有主带轮；副带轮固定在减速机传动轴上，同步带绕在主带轮与副带轮之间；
其特征在于：所述张紧机构包括张紧支架、弹簧、压力调节杆、张紧轮，所述压力调节杆的一端设置螺纹，另一端通过轴承固定有张紧轮；所述压力调节杆带有螺纹的一端穿在张紧支架上，由螺母锁紧调节压力调节杆的有效长度；所述弹簧通过压力调节杆的有效长度变换而调节弹性，使张紧轮紧压同步带松边上。
2.根据权利要求1所述的六轴工业机器人张紧装置，其特征在于：所述张紧轮上设置轮槽，所述轮槽宽度与同步带宽度相同。
3.根据权利要求2所述的六轴工业机器人张紧装置，其特征在于：所述轮槽深度大于等于同步带厚度。
4.根据权利要求3所述的六轴工业机器人张紧装置，其特征在于：所述张紧支架包括连接板以及与连接板一体的支板，所述支板与连接板之间夹角为90°；所述连接板上设置连接孔，连接螺栓穿过连接孔将连接板固定在电机安装板上，所述支板上设置调节孔。
5.根据权利要求4所述的六轴工业机器人张紧装置，其特征在于：所述压力调节杆为圆柱形杆，在压力调节杆上设置环形的簧座，在簧座的下方设置张紧轮轴。
6.根据权利要求5所述的六轴工业机器人张紧装置，其特征在于：所述张紧轮轴上设置轴环。
7.根据权利要求5所述的六轴工业机器人张紧装置，其特征在于：所述张紧轮轴上设置轴肩。
8.根据权利要求6或7所述的六轴工业机器人张紧装置，其特征在于：所述弹簧穿在压力调节杆上，底部坐在簧座上，上部与支板相触。
9.根据权利要求8所述的六轴工业机器人张紧装置，其特征在于：所述弹簧直径小于等于簧座直径，大于调节孔直径。
10.根据权利要求9所述的六轴工业机器人张紧装置，其特征在于：所述螺母的直径大于调节孔直径。
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