CN207955834U - 一种仿人交叉足机器人机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿人交叉足机器人机构，包括保护盒、第一摆腿和第三摆腿，所述保护盒的内侧设置有蓄电池，所述挡板的左侧设置有防撞块，且防撞块的下端设置有第一连接杆，所述第一连接杆的下端设置有第二连接杆，且第二连接杆的左侧设置有第一转轴，所述第一摆腿位于保护盒的下方，所述第二摆腿的下端设置有第二转轴，且第二转轴的下端同样设置有第一连接杆，所述第三摆腿位于第二摆腿的下方，所述支座的左侧设置有第三转轴，所述脚板的上表面设置有第一支撑杆，所述第三摆腿的左侧设置有孔洞，且第三摆腿的下表面设置有凹槽。该仿人交叉足机器人机构设置了孔洞，通过第一转轴和第二转轴在孔洞上滑动改变机器人整体的重心的高度。

Description

一种仿人交叉足机器人机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种仿人交叉足机器人机构。

背景技术

随着科技的发展，机器人技术已经融入到人们的日常生活中，机器人能够体现出一个国家的智能化和自动化研究水平的高低，双足机器人是机器人中最常见的一种，在科研、生产以及生活方面的价值非常突出，现阶段的仿人交叉双足机器人在实行翻转动作后，恢复直立状态时，由于整体重心难以把控，机器人容易摔倒，对机器人造成损坏，针对上述问题，在原有的仿人交叉足机器人机构的基础上进行创新改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿人交叉足机器人机构，以解决上述背景技术中提出的大多的仿人交叉双足机器人在实行翻转动作后，恢复直立状态时，由于整体重心难以把控，机器人容易摔倒，对机器人造成损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仿人交叉足机器人机构，包括保护盒、第一摆腿和第三摆腿，所述保护盒的内侧设置有蓄电池，且蓄电池的左侧设置有挡板，所述挡板的左侧设置有防撞块，且防撞块的下端设置有第一连接杆，所述第一连接杆的下端设置有第二连接杆，且第二连接杆的左侧设置有第一转轴，所述第一摆腿位于保护盒的下方，且第一摆腿的下端设置有第二摆腿，所述第二摆腿的下端设置有第二转轴，且第二转轴的下端同样设置有第一连接杆，所述第三摆腿位于第二摆腿的下方，且第三摆腿的下端设置有支座，所述支座的左侧设置有第三转轴，且第三转轴的下端设置有脚板，所述脚板的上表面设置有第一支撑杆，且第一支撑杆的上端设置有第二支撑杆，所述第三摆腿的左侧设置有孔洞，且第三摆腿的下表面设置有凹槽。

优选的，所述蓄电池的中轴线和保护盒的中轴线在同一直线上，且挡板关于蓄电池的中轴线对称设置有2个。

优选的，所述第一连接杆与第二连接杆构成了伸缩结构，且第一连接杆与第二连接杆在第一摆腿的两侧均有设置。

优选的，所述第一摆腿通过第一转轴与第二摆腿构成了转动结构，且第二摆腿的宽度大小等于第一摆腿内壁之间的距离大小。

优选的，所述第二转轴在第三摆腿上为滑动结构，且第二转轴的直径大小等于孔洞的宽度大小。

优选的，所述第一支撑杆与第二支撑杆构成了伸缩结构，且第二支撑杆在第三摆腿上为转动结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该仿人交叉足机器人机构在第三支撑腿的下端设置了第一支撑杆和第二支撑杆增加了机器人在直立状态时的稳定性，设置了孔洞，通过第一转轴和第二转轴在孔洞上滑动改变机器人整体的重心的高度，通过配合第三摆腿两侧的第一支撑杆和第二支撑杆改变机器人整体的中心的水平位置，在机器人进行翻转动作后，恢复直立状态更加的稳定，设置有挡板将蓄电池固定在保护盒的中心位置，保证机器人在运动时不会因为蓄电池发生移动导致机器人的整体重心发生改变，从而对机器人造成损坏，同时保证了蓄电池的安全性。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型左视结构示意图；

图3为本实用新型实行翻转动作时结构示意图；

图4为本实用新型A部放大结构示意图。

图中：1、保护盒，2、蓄电池，3、挡板，4、防撞块，5、第一连接杆，6、第二连接杆，7、第一摆腿，8、第一转轴，9、第二摆腿，10、第二转轴，11、第三摆腿，12、支座，13、第三转轴，14、脚板，15、第一支撑杆，16、第二支撑杆，17、孔洞，18、凹槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种仿人交叉足机器人机构，包括保护盒1、蓄电池2、挡板3、防撞块4、第一连接杆5、第二连接杆6、第一摆腿7、第一转轴8、第二摆腿9、第二转轴10、第三摆腿11、支座12、第三转轴13、脚板14、第一支撑杆15、第二支撑杆16、孔洞17和凹槽18，保护盒1的内侧设置有蓄电池2，且蓄电池2的左侧设置有挡板3，蓄电池2的中轴线和保护盒1的中轴线在同一直线上，且挡板3关于蓄电池2的中轴线对称设置有2个，通过挡板3对蓄电池2进行固定，保证了仿人交叉足机器人的在运动时不会因为蓄电池2的移动改变重心，挡板3的左侧设置有防撞块4，且防撞块4的下端设置有第一连接杆5，第一连接杆5与第二连接杆6构成了伸缩结构，且第一连接杆5与第二连接杆6在第一摆腿7的两侧均有设置，使第一转轴8两端能够同时在第一摆腿7上滑动，第一连接杆5的下端设置有第二连接杆6，且第二连接杆6的左侧设置有第一转轴8，第一摆腿7位于保护盒1的下方，且第一摆腿7的下端设置有第二摆腿9，第一摆腿7通过第一转轴8与第二摆腿9构成了转动结构，且第二摆腿9的宽度大小等于第一摆腿7内壁之间的距离大小，保证了第二摆腿9在第一摆腿1上转动时不会发生晃动，第二摆腿9的下端设置有第二转轴10，且第二转轴10的下端同样设置有第一连接杆5，第二转轴10在第三摆腿11上为滑动结构，且第二转轴10的直径大小等于孔洞17的宽度大小，保证了第二转轴10在第二摆腿9上滑动时不会发生晃动，第三摆腿11位于第二摆腿9的下方，且第三摆腿11的下端设置有支座12，支座12的左侧设置有第三转轴13，且第三转轴13的下端设置有脚板14，脚板14的上表面设置有第一支撑杆15，且第一支撑杆15的上端设置有第二支撑杆16，第一支撑杆15与第二支撑杆16构成了伸缩结构，且第二支撑杆16在第三摆腿11上为转动结构，通过第一支撑杆15与第二支撑杆16对第三摆腿11两侧的支撑，增加了第三摆腿11在脚板14上方的稳定性，第三摆腿11的左侧设置有孔洞17，且第三摆腿11的下表面设置有凹槽18。

工作原理：在使用该仿人交叉足机器人机构时，先对该仿人交叉足机器人机构的结构进行简单了解，首先将第三摆腿11通过第三转轴13固定在位于脚板14上方的两个支座12之间，将第二支撑杆16固定在第三摆腿11下端的凹槽18内，凹槽18的宽度大小与第二支撑杆16的直径大小相等，保证了第二支撑杆16在第三摆腿11下端的稳定性，第二支撑杆16的下端与第一支撑杆15相连，然后将第一支撑杆15的另一端固定在脚板14的上表面，通过第二支撑杆16与第一支撑杆15在第三摆腿11下端左右两侧的支撑增加了机器人直立时的稳定性，将第一连接杆5固定在支座12的上端，第一连接杆5的另一端与第二连接杆6相连，第二连接杆6的另一端与第二转轴10相连，第一连接杆5与第二连接杆6构成了伸缩结构，在第一摆腿7与第三摆腿11的两侧均设置第一连接杆5与第二连接杆6，将第三摆腿11上端通过第二转轴10与第二摆腿9相连构成转动结构，然后第二摆腿9的另一端通过第一转轴8与第一摆腿7的下端相连构成转动结构，通过在过第一转轴8与第二转轴10两处的转动结构使仿人交叉足机器人完成前后行走动作，将蓄电池2通过挡板3固定在保护盒1的中心位置，使机器人在直立时重心位于机器人的中轴线上，在仿人交叉足机器人在进行翻转动作时，通过第一连接杆5与第二连接杆6构成的伸缩结构，使第一转轴8与第二转轴10分别在第一摆腿7与第三摆腿11上滑动，降低机器人的整体重心，然后通过第二支撑杆16与第一支撑杆15使第三摆腿11向第一摆腿7的另一侧倾斜，通过转轴第一转轴8使第一摆腿7恢复为直立状态，然后调整第二摆腿9与第三摆腿11之间的夹角和第三摆腿11的倾斜度，直至第二摆腿9恢复为直立状态，然后通过第一转轴8与第二转轴10分别在第一摆腿7与第三摆腿11上滑动时机器人完全恢复直立状态，使机器人完成翻转动作，这就是该仿人交叉足机器人机构的工作原理。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种仿人交叉足机器人机构，包括保护盒（1）、第一摆腿（7）和第三摆腿（11），其特征在于：所述保护盒（1）的内侧设置有蓄电池（2），且蓄电池（2）的左侧设置有挡板（3），所述挡板（3）的左侧设置有防撞块（4），且防撞块（4）的下端设置有第一连接杆（5），所述第一连接杆（5）的下端设置有第二连接杆（6），且第二连接杆（6）的左侧设置有第一转轴（8），所述第一摆腿（7）位于保护盒（1）的下方，且第一摆腿（7）的下端设置有第二摆腿（9），所述第二摆腿（9）的下端设置有第二转轴（10），且第二转轴（10）的下端同样设置有第一连接杆（5），所述第三摆腿（11）位于第二摆腿（9）的下方，且第三摆腿（11）的下端设置有支座（12），所述支座（12）的左侧设置有第三转轴（13），且第三转轴（13）的下端设置有脚板（14），所述脚板（14）的上表面设置有第一支撑杆（15），且第一支撑杆（15）的上端设置有第二支撑杆（16），所述第三摆腿（11）的左侧设置有孔洞（17），且第三摆腿(11)的下表面设置有凹槽（18）。

2.根据权利要求1所述的一种仿人交叉足机器人机构，其特征在于：所述蓄电池（2）的中轴线和保护盒（1）的中轴线在同一直线上，且挡板（3）关于蓄电池（2）的中轴线对称设置有2个。

3.根据权利要求1所述的一种仿人交叉足机器人机构，其特征在于：所述第一连接杆（5）与第二连接杆（6）构成了伸缩结构，且第一连接杆（5）与第二连接杆（6）在第一摆腿（7）的两侧均有设置。

4.根据权利要求1所述的一种仿人交叉足机器人机构，其特征在于：所述第一摆腿（7）通过第一转轴（8）与第二摆腿（9）构成了转动结构，且第二摆腿（9）的宽度大小等于第一摆腿（7）内壁之间的距离大小。

5.根据权利要求1所述的一种仿人交叉足机器人机构，其特征在于：所述第二转轴（10）在第三摆腿（11）上为滑动结构，且第二转轴（10）的直径大小等于孔洞（17）的宽度大小。

6.根据权利要求1所述的一种仿人交叉足机器人机构，其特征在于：所述第一支撑杆（15）与第二支撑杆（16）构成了伸缩结构，且第二支撑杆（16）在第三摆腿（11）上为转动结构。