CN207955828U - 一种履带式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带式机器人，包括主体和凹槽，所述主体的内部设有凹槽，所述凹槽的内部底端左右两侧均安装有电机，所述电机的顶端安装有第一锥齿轮，所述凹槽的内部顶端左右两侧均设有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合相连，所述主体的左右两侧均设有第二齿轮。该履带式机器人，通过第一齿轮和卡齿的配合，能够有效的进行动力的传动，避免因为过载而产生打滑的情况发生，同时也能够精准的将动力进行转动，避免左右两侧的动力传动效率产生偏差导致主体无法直线前进的情况发生，并且可以通过控制左右两侧的电机的转速，轻松便捷的控制主体改变前进的方向，完美的解决了履带传动无法转弯的问题。

Description

一种履带式机器人

技术领域

本实用新型涉及履带式机器人技术领域，具体为一种履带式机器人。

背景技术

随着信息技术、电子技术的发展，机器人技术也得到很大发展，工业机器人、特种作业机器人、服务机器人、微型机器人等已在各个方面得到广泛的应用和发展。移动机器人技术是机器人技术中的重要分支，研究始于上个世纪六十年代。地面移动机器人在环境中无约束的运动需要一个具有优异性能的移动平台，机器人的运动机构则是机器人移动平台的一个重要组成部分，它直接影响到机器人运动的稳定性、灵活性和可操作性。因此，合理选择和设计机器人的运动机构是移动机器人设计的一个重要方面。一般地面移动机器人的运动机构主要有三种：轮式移动机构、履带式移动机构和腿足式移动机构。腿足式移动机构虽然环境适应性强，但结构复杂，成本较高，相比轮式移动机构，履带式运动机构适合更多的复杂环境，比如爬楼梯，越野能力等，比腿足是机构，具有结构简单，速度快的特点，应用非常广泛，例如申请号为CN201520640295.9的专利，驱动轮和从动轮中部有一定宽度的和深度的凹槽，轮的两边的外缘为同步齿的结构，履带中间有一定厚度的凸起防止履带与带轮脱落，该专利工作人员无法轻松便捷的调节履带的绷紧程度，导致履带经常在长时间使用后，出现疲劳断裂的情况，需要工作人员经常进行维护和更换履带，大大增加了机器人的维护成本，同时工作人员也无法轻松快速的对履带进行更换，需要工作人员将机器进行拆卸的操作，大大增加了工作人员的工作强度，同时该专利无法解决履带传动转弯困难得问题，无法轻松便捷的控制机器进行移动，无法满足客户的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种履带式机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种履带式机器人，包括主体和凹槽，所述主体的内部设有凹槽，所述凹槽的内部底端左右两侧均安装有电机，所述电机的顶端安装有第一锥齿轮，所述凹槽的内部顶端左右两侧均设有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合相连，所述主体的左右两侧均设有第二齿轮，所述第二齿轮的右侧安装有第二转轴，所述第二转轴通过第三轴承与主体相连，所述第二转轴贯穿主体与第二锥齿轮相连，所述主体的底端左右两侧均安装有第一支柱，所述主体的底端设有底座，所述第一支柱贯穿底座，所述底座的左右两侧均设有第一齿轮，所述第一齿轮通过履带与第二齿轮相连，所述第一齿轮的右侧安装有第一转轴，所述第一转轴通过第二轴承与底座相连，所述底座的底端中间设有转轮，所述转轮的顶端安装有螺柱，所述螺柱贯穿底座，所述螺柱与底座螺纹相连，所述螺柱通过第一轴承与主体相连，所述履带的内壁安装有卡齿，所述卡齿分别与第一齿轮和第二齿轮啮合相连。

优选的，所述底座的正面右侧设有外壳，所述外壳的内壁底端安装有毛刷，所述外壳的底端右侧安装有挡板，所述底座的顶端右侧设有滑槽，所述挡板与滑槽搭接相连，所述滑槽的内部设有第二支柱，所述第二支柱贯穿挡板，所述挡板通过压缩弹簧与底座相连。

优选的，所述外壳的右侧安装有把手。

优选的，所述转轮的外壁设有磨纹。

优选的，所述第一支柱的底端安装有垫片。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该履带式机器人，通过第一齿轮和卡齿的配合，能够有效的进行动力的传动，避免因为过载而产生打滑导致主体无法进行移动的情况发生，同时也能够精准的将动力进行转动，避免左右两侧的动力传动效率产生偏差导致主体无法直线前进的情况发生，并且可以通过控制左右两侧的电机的转速，轻松便捷的控制主体改变前进的方向，完美的解决了履带传动无法转弯的问题，通过转轮和螺柱的配合，能够方便工作人员轻松便捷的控制履带的绷紧程度，避免出现履带过于绷紧产生疲劳断裂的情况发生，同时也能够方便工作人员轻松快速的更换履带，满足了客户的需求。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1中履带、第一齿轮和第二齿轮左视连接结构示意图；

图3为图2中底座仰视剖视图。

图中：1、主体，2、凹槽，3、第一锥齿轮，4、电机，5、第一轴承，6、底座，7、第一支柱，8、螺柱，9、转轮，10、第二轴承，11、第一转轴，12、第一齿轮，13、履带，14、第二齿轮，15、第二转轴，16、第三轴承，17、第二锥齿轮，18、卡齿，19、磨纹，20、垫片，21、把手，22、毛刷，23、外壳，24、挡板，25、第二支柱，26、压缩弹簧，27、滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种履带式机器人，能够方便工作人员轻松便捷的调整履带的绷紧程度，包括主体1和凹槽2，主体1的内部设有凹槽2，凹槽2的内部底端左右两侧均安装有电机4，接通电机4的外接电源，电机4开始工作，电机4的顶端安装有第一锥齿轮3，电机4能够带动第一锥齿轮3进行转动，凹槽2的内部顶端左右两侧均设有第二锥齿轮17，第二锥齿轮17与第一锥齿轮3啮合相连，第一锥齿轮3能够卡住第二锥齿轮17进行转动，主体1的左右两侧均设有第二齿轮14，第二齿轮14的右侧安装有第二转轴15，第二轴承15能够带动第二齿轮14进行转动，第二转轴15通过第三轴承16与主体1相连，第二转轴15贯穿主体1与第二锥齿轮17相连，第二锥齿轮17能够带动第二转轴15绕第三轴承16进行转动，主体1的底端左右两侧均安装有第一支柱7，主体1的底端设有底座6，第一支柱7贯穿底座6，底座6能够沿着第一支柱7上下进行滑动，第一支柱7的底端安装有垫片20，垫片20能够防止底座6移动的距离过大与第一支柱7脱离，底座6的左右两侧均设有第一齿轮12，第一齿轮12通过履带13与第二齿轮14相连，第一齿轮12的右侧安装有第一转轴11，第一转轴11通过第二轴承10与底座6相连，第一齿轮12能够通过第一转轴11绕第二轴承10进行转动，底座6的底端中间设有转轮9，转轮9的外壁设有磨纹19，磨纹19能够增加摩擦力，方便工作人员转动转轮9，转轮9的顶端安装有螺柱8，螺柱8贯穿底座6，螺柱8与底座6螺纹相连，转轮9能够带动螺柱8进行转动，螺柱8转动能够卡住底座6进行转动，螺柱8通过第一轴承5与主体1相连，螺柱8能够绕第一轴承5进行转动，履带13的内壁安装有卡齿18，卡齿18分别与第一齿轮11和第二齿轮14啮合相连，第二齿轮14能够通过卡住卡齿18带动履带13进行转动，履带13能够通过卡齿18卡齿第一齿轮11进行转动，底座6的正面右侧设有外壳23，外壳23的内壁底端安装有毛刷22，毛刷22能够将履带13外壁的杂物刷掉，外壳23的右侧安装有把手21，把手21能够方便工作人员拉的外壳23向上进行移动，外壳23的底端右侧安装有挡板24，底座6的顶端右侧设有滑槽27，挡板24与滑槽27搭接相连，挡板23能够沿着滑槽27上下进行滑动，滑槽27的内部设有第二支柱25，第二支柱25贯穿挡板24，挡板24能够沿着第二支柱25上下进行滑动，挡板24通过压缩弹簧26与底座6相连，在压缩弹簧26的压力下能够将挡板24压紧在滑槽27的内部底端，当工作人员需要清理毛刷22时，只需向上拉动外壳23进行清理即可。

接通电机4的外接电源，电机4开始工作，电机4带动第一锥齿轮3进行转动，第一锥齿轮3卡住第二锥齿轮17进行转动，第二锥齿轮17带动第二转轴15绕第三轴承16进行转动，第二转轴15带动第二齿轮14进行转动，第二齿轮14通过卡住卡齿18带动履带13进行转动，履带13通过卡齿18卡住第二齿轮12进行转动，第二齿轮12带动第一转轴11绕第二轴承10进行转动，从而使主体1在地面上进行移动，当需要改变前进的方向时，只需改变左右两侧电机4的转速即可，当履带13长时间使用后损坏需要进行更换时，只需用手握住转轮9进行转动，转轮9带动螺柱8绕第一轴承5进行转动，螺柱8转动卡住底座6沿着第一支柱7向上进行移动，从而是底座6带动第一齿轮12向上进行移动，使履带13处于放松状态，然后将履带13取下进行更换，再次转动转轮9使底座6带动第一齿轮12向下进行移动，使履带13处于紧绷状态即可。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种履带式机器人，包括主体(1)和凹槽(2)，所述主体(1)的内部设有凹槽(2)，其特征在于：所述凹槽(2)的内部底端左右两侧均安装有电机(4)，所述电机(4)的顶端安装有第一锥齿轮(3)，所述凹槽(2)的内部顶端左右两侧均设有第二锥齿轮(17)，所述第二锥齿轮(17)与第一锥齿轮(3)啮合相连，所述主体(1)的左右两侧均设有第二齿轮(14)，所述第二齿轮(14)的右侧安装有第二转轴(15)，所述第二转轴(15)通过第三轴承(16)与主体(1)相连，所述第二转轴(15)贯穿主体(1)与第二锥齿轮(17)相连，所述主体(1)的底端左右两侧均安装有第一支柱(7)，所述主体(1)的底端设有底座(6)，所述第一支柱(7)贯穿底座(6)，所述底座(6)的左右两侧均设有第一齿轮(12)，所述第一齿轮(12)通过履带(13)与第二齿轮(14)相连，所述第一齿轮(12)的右侧安装有第一转轴(11)，所述第一转轴(11)通过第二轴承(10)与底座(6)相连，所述底座(6)的底端中间设有转轮(9)，所述转轮(9)的顶端安装有螺柱(8)，所述螺柱(8)贯穿底座(6)，所述螺柱(8)与底座(6)螺纹相连，所述螺柱(8)通过第一轴承(5)与主体(1)相连，所述履带(13)的内壁安装有卡齿(18)，所述卡齿(18)分别与第一齿轮(12)和第二齿轮(14)啮合相连。

2.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征在于：所述底座(6)的正面右侧设有外壳(23)，所述外壳(23)的内壁底端安装有毛刷(22)，所述外壳(23)的底端右侧安装有挡板(24)，所述底座(6)的顶端右侧设有滑槽(27)，所述挡板(24)与滑槽(27)搭接相连，所述滑槽(27)的内部设有第二支柱(25)，所述第二支柱(25)贯穿挡板(24)，所述挡板(24)通过压缩弹簧(26)与底座(6)相连。

3.根据权利要求2所述的一种履带式机器人，其特征在于：所述外壳(23)的右侧安装有把手(21)。

4.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征在于：所述转轮(9)的外壁设有磨纹(19)。

5.根据权利要求1所述的一种履带式机器人，其特征在于：所述第一支柱(7)的底端安装有垫片(20)。