CN207931832U - 一种负重机器人行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人设备领域，具体的说是一种负重机器人行走机构，包括固定机架和传动机构。所述的固定机架上设有固定盘、安装臂、支撑架、一号固定箱、一号转轴、二号固定箱、二号转轴和支撑臂；所述的传动机构安装在固定机架上，传动机构上设有三号转轴和四号转轴；所述的三号转轴安装在支撑臂上的安装槽内，本实用新型提供一种负重机器人行走机构，采用多组齿轮传动，双轴控制运动，一号转轴主要控制转轮的转动，二号转轴控制转轮的转向，一号转轴和二号转轴相配合实现有效控制机器人的运动状态。

Description

一种负重机器人行走机构

技术领域

本实用新型涉及机械设备，具体的说是一种负重机器人行走机构。

背景技术

众所周知，机械设备在帮助人们生产生活方面发挥着越来越多的作用，随着科学技术的发展，机器人设备的种类越来越多，而机器人上的机械臂和机械手爪是帮助机器人发挥功能的重要组成部分，目前在机器人转向运动机构的方面，设计比较缺乏，但是对于机器人转向要求和灵活性的要求却在提高。

已知现有工作人员在积极解决上述问题，但是未能取得有效改善。目前在机器人运动机构的设计主要分为两方面，一方面是滑轮配合驱动电机的设计，另一方面是多关节运动机构，滑轮配合驱动电机的设计的好处在于运动迅速，缺点在于方向不易控制。本实用新型提供一种负重机器人行走机构，采用多组齿轮传动，双轴控制运动，一号转轴主要控制转轮的转动，二号转轴控制转轮的转向，一号转轴和二号转轴相配合实现有效控制机器人的运动状态。

实用新型内容

针对现有技术设备在解决上述问题，但是仍是有很多问题和不足需要继续改善，本实用新型提供一种负重机器人行走机构，其主要适用于负重机器人的行走，采用多组齿轮传动，能够增大传动力矩，通过一号转轴与二号转轴相配合工作，能够实现滚动和转动的运动形式。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种负重机器人行走机构，包括固定机架和传动机构；所述的固定机架上设有固定盘、安装臂、支撑架、一号固定箱、一号转轴、二号固定箱、二号转轴和支撑臂；所述的固定盘的截面形状为圆形，固定盘同轴转动的安装在固定机架上，固定盘内设有圆形槽，固定盘下端设有一号齿轮，一号齿轮位于固定机架的下方；所述的安装臂安装在固定机架上方，且安装臂的数量为四个，安装臂的的截面形状为圆形；所述的支撑架安装在安装臂上方；所述的一号固定箱和一号转轴安装在支撑架上；所述的一号转轴安装在一号固定箱内，一号转轴上端设置有一号连接轴和一号斜锥齿轮；所述的二号固定箱和二号转轴安装在固定支架上；所述的二号转轴上端设有二号连接轴和二号齿轮；所述的支撑臂安装在固定盘上、下表面，支撑臂两端设有安装槽；固定机架的作用是固定和支撑作用。

所述的传动机构安装在固定盘上，传动机构上设有三号转轴和四号转轴；所述的三号转轴安装在支撑臂上的安装槽内，三号转轴安装在固定盘下方，三号转轴的截面形状为圆形，三号转轴上安装有转轮和三号齿轮；所述的四号转轴安装在支撑臂上的安装槽内，四号转轴安装在固定盘上方，四号转轴截面形状为圆形，四号转轴上安装有四号齿轮和二号斜锥齿轮；传动机构的设计主要是利用多组齿轮组合传动，实现传动功能和传动控制功能。

所述的一号齿轮固定安装在固定盘上，一号齿轮与二号齿轮相啮合；所述的三号齿轮与四号齿轮相啮合；所述的四号齿轮和二号斜锥齿轮固定安装在四号转轴上，二号斜锥齿轮与一号斜锥齿轮相啮合。该运动机构的原理是，一号转轴与驱动电机相连，一号转轴运动，带动其上的一号斜锥齿轮转动，从而带动二号斜锥齿轮转动，进而带动四号转轴转动，带动四号齿轮转动，四号齿轮带动三号齿轮转动，则三号转轴运动带动转轮运动，从而实现机器人的运动；二号转轴与另一驱动电机相连，二号转轴转动，带动二号齿轮运动，二号齿轮带动一号齿轮运动，一号齿轮固定安装在固定盘上，从而固定盘旋转，那么转轮的方向改变，从而控制机器人的运动方向。

优选的，所述的四号齿轮截面形状为“凸”字型，这样是为了让四号齿轮和固定机架之间减小摩擦。

优选的，所述的三号齿轮为双层齿轮，让齿轮在啮合过程中更稳定。

优选的，所述一号连接轴与固定盘同轴线布置，保证了转向时一号斜锥齿轮与二号斜锥齿轮始终处于啮合状态。

为避免三号转轴发生弯曲时，四号齿轮与三号齿轮啮合不正常而缩短齿轮的寿命，所述固定盘下表面设置有固定架，所述固定架的下部设有安装孔，安装孔的直径大于三号转轴的最大直径，安装孔的右侧设有第一安装凸缘，所述三号齿轮的右端面设有二号安装凸缘，二号安装凸缘与所述一号安装凸缘之间通过圆柱滚子轴承连接，所述三号齿轮转动的安装在所述固定架上，所述三号齿轮与所述三号转轴之间通过弹性连接件连接。优选的，所述弹性连接件为弹性橡胶圈，弹性橡胶圈的内侧与外侧设有齿槽，所述齿槽与三号齿轮轴孔和三号转轴上的齿槽相对应。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供一种负重机器人行走机构，其主要适用于负重机器人的行走，采用多组齿轮传动，能够增大传动力矩，通过一号转轴与二号转轴相配合工作，能够实现滚动和转动的运动形式。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的主视图；

图3是本实用新型的仰视图；

图4是本实用新型的三号转轴的安装示意图；

图5是图4中A-A剖视图；

图中：固定机架1、传动机构2、固定盘11、安装臂12、支撑架13、一号固定箱14、一号转轴15、二号固定箱16、二号转轴17、支撑臂18、一号齿轮111、一号连接轴151、一号斜锥齿轮152、二号连接轴171、二号齿轮172、安装槽181、三号转轴21、四号转轴22、转轮211、三号齿轮212、四号齿轮221、二号斜锥齿轮222、固定架3、安装孔31、第一安装凸缘32、二号安装凸缘2121、弹性连接件4。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1至图5，一种负重机器人行走机构，包括固定机架1和传动机构2。

所述的固定机架1上设有固定盘11、安装臂12、支撑架13、一号固定箱14、一号转轴15、二号固定箱16、二号转轴17和支撑臂18；所述的固定盘11的截面形状为圆形，固定盘 11同轴转动的安装在固定机架1上，固定盘11内设有圆形槽，固定盘11下端设有一号齿轮111，一号齿轮111位于固定机架1的下方；所述的安装臂12安装在固定机架1上方，且安装臂12的数量为四个，安装臂12的的截面形状为圆形；所述的支撑架13安装在安装臂12 上；所述的一号固定箱14和一号转轴15安装在支撑架13上；所述的一号转轴15安装在一号固定箱14内，一号转轴15上端设置有一号连接轴151和一号斜锥齿轮152；所述的二号固定箱16和二号转轴17安装在固定机架1上；所述的二号转轴17上端设有二号连接轴171 和二号齿轮172；所述的支撑臂18安装在固定盘11上、下表面，支撑臂18两端设有安装槽 181；固定机架1的作用是固定和支撑作用。

所述的传动机构2安装在固定盘11上，传动机构2上设有三号转轴21和四号转轴22；所述的三号转轴21安装在支撑臂18上的安装槽181内，三号转轴21安装在固定盘11下方，三号转轴21的截面形状为圆形，三号转轴21上安装有转轮211和三号齿轮212；所述的四号转轴22安装在支撑臂18上的安装槽181内，四号转轴22安装在固定盘11上方，四号转轴22截面形状为圆形，四号转轴22上安装有四号齿轮221和二号斜锥齿轮222；传动机构2 的设计主要是利用多组齿轮组合传动，实现传动功能和传动控制功能。

所述的一号齿轮111固定安装在固定盘11上，一号齿轮111与二号齿轮172相啮合；所述的三号齿轮212与四号齿轮221相啮合；所述的四号齿轮221和二号斜锥齿轮222固定安装在四号转轴22上，二号斜锥齿轮222与一号斜锥齿轮152相啮合。

所述一号连接轴151与固定盘11同轴线布置，保证了转向时一号斜锥齿轮152与二号斜锥齿轮222始终处于啮合状态。

为避免三号转轴21发生弯曲时，四号齿轮221与三号齿轮212啮合不正常而缩短齿轮的寿命，所述固定盘11下表面设置有固定架3，所述固定架3的下部设有安装孔31，安装孔31的直径大于三号转轴21的最大直径，安装孔31的右侧设有第一安装凸缘32，所述三号齿轮212的右端面设有二号安装凸缘2121，二号安装凸缘2121与所述一号安装凸缘32之间通过圆柱滚子轴承连接，所述三号齿轮212转动的安装在所述固定架3上，所述三号齿轮212与所述三号转轴21之间通过弹性连接件4连接。优选的，所述弹性连接件4为弹性橡胶圈，弹性橡胶圈的内侧与外侧设有齿槽，所述齿槽与三号齿轮212轴孔和三号转轴21上的齿槽相对应。

该运动机构的原理是，一号转轴15与驱动电机相连，一号转轴15运动，带动其上的一号斜锥齿轮152转动，从而带动二号斜锥齿轮222转动，进而带动四号转轴22转动，带动四号齿轮221转动，四号齿轮221带动三号齿轮212转动，则三号转轴21运动带动转轮211运动，从而实现机器人的运动；二号转轴17与另一驱动电机相连，二号转轴17转动，带动二号齿轮172运动，二号齿轮172带动一号齿轮111运动，一号齿轮111固定安装在固定盘11 上，从而固定盘11旋转，那么转轮211的方向改变，从而控制机器人的运动方向。所述的四号齿轮221和二号斜锥齿轮222安装在四号转轴22的两侧。所述的三号齿轮212直径比四号齿轮221直径大。本实用新型，采用多组齿轮传动，双轴控制转轮运动，一号转轴负责控制转轮的转动，二号转轴负责控制转轮的转向，一号转轴和二号转轴相配合实现既可以有效控制机器人的的运动速度，也可以控制机器人的速度方向。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本实用新型要求保护的范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种负重机器人行走机构，包括固定机架(1)和传动机构(2)，其特征在于：

所述的固定机架(1)上设有固定盘(11)、安装臂(12)、支撑架(13)、一号固定箱(14)、一号转轴(15)、二号固定箱(16)、二号转轴(17)和支撑臂(18)；所述的固定盘(11)的截面形状为圆形，固定盘(11)同轴转动的安装在固定机架(1)上，固定盘(11)内设有圆形槽，固定盘(11)下端设有一号齿轮(111)，一号齿轮(111)位于固定机架(1)的下方；所述的安装臂(12)安装在固定机架(1)上方，且安装臂(12)的数量为四个，安装臂(12)的截面形状为圆形；所述的支撑架(13)安装在安装臂(12)上方；所述的一号固定箱(14)和一号转轴(15)安装在支撑架(13)上；所述的一号转轴(15)安装在一号固定箱(14)内，一号转轴(15)上端设置有一号连接轴(151)和一号斜锥齿轮(152)；所述的二号固定箱(16)和二号转轴(17)安装固定机架(1)上；所述的二号转轴(17)上端设有二号连接轴(171)和二号齿轮(172)；所述的支撑臂(18)安装在固定盘(11)上、下表面，支撑臂(18)两端设有安装槽(181)；

所述的传动机构(2)安装在固定盘(11)上，传动机构(2)上设有三号转轴(21)和四号转轴(22)；所述的三号转轴(21)安装在支撑臂(18)上的安装槽(181)内，三号转轴(21)安装在固定盘(11)下方，三号转轴(21)的截面形状为圆形，三号转轴(21)上安装有转轮(211)和三号齿轮(212)；所述的四号转轴(22)安装在支撑臂(18)上的安装槽(181)内，四号转轴(22)安装在固定盘(11)上方，四号转轴(22)截面形状为圆形，四号转轴(22)上安装有四号齿轮(221)和二号斜锥齿轮(222)；

所述的一号齿轮(111)固定安装在固定盘(11)上，一号齿轮(111)与二号齿轮(172)相啮合；所述的三号齿轮(212)与四号齿轮(221)相啮合；所述的四号齿轮(221)和二号斜锥齿轮(222)固定安装在四号转轴(22)上，二号斜锥齿轮(222)与一号斜锥齿轮(152)相啮合。

2.根据权利要求1所述的一种负重机器人行走机构，其特征在于：所述的四号齿轮(221)截面形状为“凸”字型。

3.根据权利要求1所述的一种负重机器人行走机构，其特征在于：所述的三号齿轮(212)为双层齿轮。

4.根据权利要求1所述的一种负重机器人行走机构，其特征在于：所述一号连接轴(151)与固定盘(11)同轴线布置。