CN207901207U - 一种机器人手腕结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人手腕结构，包括手臂，手臂的一端连接有抓手连接杆，手臂的另一端的内侧壁上开设有圆形滑槽，圆形滑槽的中心轴与手臂的中心轴重合，圆形滑槽内设置有能沿圆形滑槽滑行的旋转杆；旋转杆外过盈配合有移动环；移动环的外圆周上固定连接有与其中心轴垂直的摆动杆；摆动杆外套设有弹性冷却袋，弹性冷却袋的一端与手臂开设有圆形滑槽的一端端面密封连接，弹性冷却袋的另一端与摆动杆的外表面密封连接，弹性冷却袋内填充有氦气；本实用新型具有使得灰尘在任何时候都不能够进入弹性冷却袋内且不黏附于旋转杆和移动环上，能够吸收弹性冷却袋内的热量，最终使得手腕结构能够正常工作。
Description
技术领域
本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种机器人手腕结构。
背景技术
随着智能机械的快速发展，很多工业生产都实现了智能控制加工过程；其中在原料、半成品和成品的搬运、包装和拆包装的过程中普遍都采用工业机器人来代替人工劳动；现有的工业机器人的各零部件之间相对移动时会摩擦生热，使得摩擦处的温度升高，不利于零部件的正常运行；特别是工业机器人的手腕结构，由于频繁的转动和移动，使得手腕结构处的温度升高以及手腕结构处相互配合的零部件之间的缝隙内沾满灰尘，从而影响手腕结构的正常使用。
发明内容
本发明的目的在于针对上述机器人手腕结构存在的摩擦升温导致温度过高和各零部件之间沾满灰尘影响手腕结构的正常使用的问题，本发明提供一种机器人手腕结构。
本发明采用的技术方案如下：
一种机器人手腕结构，包括手臂，手臂的一端连接有抓手连接杆，手臂的另一端的内侧壁上开设有圆形滑槽，圆形滑槽的中心轴与手臂的中心轴重合，圆形滑槽内设置有能沿圆形滑槽滑行的旋转杆；
旋转杆外套设有移动环，移动环与所述旋转杆过盈配合；移动环的外圆周上固定连接有摆动杆，摆动杆与移动环的中心轴垂直；
所述摆动杆外套设有弹性冷却袋，弹性冷却袋的一端与所述手臂开设有所述圆形滑槽的一端端面密封连接，弹性冷却袋的另一端与所述摆动杆的外表面密封连接，弹性冷却袋内填充有氦气；
所述旋转杆内设置有驱动旋转杆沿所述圆形滑槽滑行的第一驱动装置，所述移动环内设置有驱动移动环沿旋转杆的长度方向往复移动的第二驱动装置，所述摆动杆内设置有驱动摆动杆绕旋转杆的中心轴旋转的第三驱动装置。
进一步限定，所述弹性冷却袋包括内层的吸热层和外层的散热层，吸热层和散热层之间设置有冷却液储存腔，散热层上开设有第一加剂孔和第二加剂孔，第一加剂孔和第二加剂孔均贯穿散热层且均不贯穿吸热层，第一加剂孔和第二加剂孔上均铰接有第一密封塞。
进一步限定，所述弹性冷却袋上开设有通孔，通孔与所述弹性冷却袋内部连通，通孔上铰接有第二密封塞。
进一步限定，所述手臂开设有所述圆形滑槽的一端的侧壁内设置有空腔，所述手臂开设有所述圆形滑槽的一端端面上开设有第三加剂孔，第三加剂孔上铰接有第三密封塞。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1.弹性冷却袋能够跟随摆动杆移动且其内部为密封结构，使得灰尘在任何时候都不能够进入弹性冷却袋内且不黏附于旋转杆和移动环上，从而保证旋转杆和移动环能够顺利的移动；弹性冷却袋能够吸收弹性冷却袋内的热量，从而使得弹性冷却袋内的移动环、旋转杆以及圆形滑槽的温度降低，最终使得手腕结构能够正常工作。
2.吸热层用于吸收弹性冷却袋内的热量，冷却液储存腔内的冷却液将吸热层上的热量吸收且通过散热层扩散至空气中，最终降低了移动环上、旋转杆上以及圆形滑槽上的温度，保证手腕结构在允许的温度范围内工作。
3.设置通孔，便于弹性冷却袋的更换。
4.设置空腔，空腔内可充入冷却液，用于吸收旋转杆与圆形滑槽的槽底摩擦产生的热量，避免圆形滑槽和旋转杆的两端温度过高且氦气不能够快速将热量带走的情况发生，延长手腕结构的使用寿命。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是手臂沿轴向方向的半剖图；
其中：1-抓手连接杆；2-手臂；3-圆形滑槽；4-旋转杆；5-移动环；6-摆动杆；7-空腔；71-第三加剂孔；81-散热层；82-冷却液储存腔；83-吸热层；84-第一加剂孔；85-第二加剂孔；86-通孔。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。下面结合图1、图2对本发明作详细说明。
实施例一
本实施例的技术方案为：一种机器人手腕结构，包括手臂2，手臂2的一端连接有抓手连接杆1，手臂2的另一端的内侧壁上开设有圆形滑槽3，圆形滑槽3的中心轴与手臂2的中心轴重合，圆形滑槽3内设置有能沿圆形滑槽3滑行的旋转杆4；
旋转杆4外套设有移动环5，移动环5与所述旋转杆4过盈配合；移动环5的外圆周上固定连接有摆动杆6，摆动杆6与移动环5的中心轴垂直；
所述摆动杆6外套设有弹性冷却袋，弹性冷却袋的一端与所述手臂2开设有所述圆形滑槽3的一端端面密封连接，弹性冷却袋的另一端与所述摆动杆6的外表面密封连接，弹性冷却袋内填充有氦气；
所述旋转杆4内设置有驱动旋转杆4沿所述圆形滑槽3滑行的第一驱动装置，所述移动环5内设置有驱动移动环5沿旋转杆4的长度方向往复移动的第二驱动装置，所述摆动杆6内设置有驱动摆动杆6绕旋转杆4的中心轴旋转的第三驱动装置。
如图1所示，第一驱动装置可以驱动旋转杆4沿所述圆形滑槽3滑行，第二驱动装置可以驱动移动环5沿旋转杆4的长度方向往复移动，第三驱动装置可以驱动摆动杆6绕旋转杆4的中心轴旋转，当摆动杆6摆动时，弹性冷却袋跟随摆动杆6拉伸或是收缩，始终使得弹性冷却袋内部为密封结构，使得灰尘在任何时候都不能够进入弹性冷却袋内且不黏附于旋转杆4和移动环5上，从而保证旋转杆4和移动环5能够顺利的移动；弹性冷却袋能够吸收弹性冷却袋内的热量，从而使得弹性冷却袋内的各零部件的温度降低，最终使得手腕结构能够正常工作；
弹性冷却袋内填充氦气，由于氦气的导热系数较大且能够隔绝氧气，可以将移动环5上、旋转杆4上以及圆形滑槽3上的热量快速吸收走且避免移动环5、旋转杆4、摆动杆6以及圆形滑槽3槽壁被氧化，延长移动环5、旋转杆4、摆动杆6以及圆形滑槽3的使用寿命。
实施例二
在实施例一的基础上，本实施例的技术方案为：所述弹性冷却袋包括内层的吸热层83和外层的散热层81，吸热层83和散热层81之间设置有冷却液储存腔82，散热层81上开设有第一加剂孔84和第二加剂孔85，第一加剂孔84和第二加剂孔85均贯穿散热层81且均不贯穿吸热层83，第一加剂孔84和第二加剂孔85上均铰接有第一密封塞。
如图1所示，通过第一加剂孔84和第二加剂孔85向冷却液储存腔82内加入冷却液，且将第一加剂孔84上铰接的第一密封塞和第二加剂孔85上铰接的第一密封塞分别塞入第一加剂孔84和第二加剂孔85内，移动环5和旋转杆4之间相对移动而摩擦产生的热量以及旋转杆4在圆形滑槽3内滑行的过程中与圆形滑槽3之间摩擦产生的热量扩散至弹性冷却袋内的氦气中，吸热层83吸收弹性冷却袋内的热量，吸热层83上的热量被冷却液储存腔内的冷却液吸收，冷却液储存腔内的冷却液中的热量通过散热层81扩散至空气中，最终降低了移动环5上、旋转杆4上以及圆形滑槽3上的温度，保证了手腕结构在允许的温度范围内正常工作。
实施例三
在实施例一的基础上，本实施例的技术方案为：所述弹性冷却袋上开设有通孔86，通孔86与所述弹性冷却袋内部连通，通孔86上铰接有第二密封塞。
如图1所示，当需要更换弹性冷却袋时，可以将通孔86内的第二密封塞取出，将弹性冷却袋内的氦气放出，便于弹性冷却袋的更换。
实施例四
在实施例一或二或三的基础上，本实施例的技术方案为：所述手臂2开设有所述圆形滑槽3的一端的侧壁内设置有空腔7，所述手臂2开设有所述圆形滑槽3的一端端面上开设有第三加剂孔71，第三加剂孔71上铰接有第三密封塞。
如图1和图2所示，通过第三加剂孔71向空腔7内充入冷却液，且将第三密封塞入第三加剂孔71内，用于吸收旋转杆4与圆形滑槽3的槽底摩擦产生的热量，避免圆形滑槽3槽底和旋转杆4的两端温度过高且氦气不能够快速将热量带走的情况发生，延长手腕结构的使用寿命。
Claims (4)
1.一种机器人手腕结构，其特征在于，包括手臂(2)，手臂(2)的一端连接有抓手连接杆(1)，手臂(2)的另一端的内侧壁上开设有圆形滑槽(3)，圆形滑槽(3)的中心轴与手臂(2)的中心轴重合，圆形滑槽(3)内设置有能沿圆形滑槽(3)滑行的旋转杆(4)；
旋转杆(4)外套设有移动环(5)，移动环(5)与所述旋转杆(4)过盈配合；移动环(5)的外圆周上固定连接有摆动杆(6)，摆动杆(6)与移动环(5)的中心轴垂直；
所述摆动杆(6)外套设有弹性冷却袋，弹性冷却袋的一端与所述手臂(2)开设有所述圆形滑槽(3)的一端端面密封连接，弹性冷却袋的另一端与所述摆动杆(6)的外表面密封连接，弹性冷却袋内填充有氦气；
所述旋转杆(4)内设置有驱动旋转杆(4)沿所述圆形滑槽(3)滑行的第一驱动装置，所述移动环(5)内设置有驱动移动环(5)沿旋转杆(4)的长度方向往复移动的第二驱动装置，所述摆动杆(6)内设置有驱动摆动杆(6)绕旋转杆(4)的中心轴旋转的第三驱动装置。
2.根据权利要求1所述的一种机器人手腕结构，其特征在于，所述弹性冷却袋包括内层的吸热层(83)和外层的散热层(81)，吸热层(83)和散热层(81)之间设置有冷却液储存腔(82)，散热层(81)上开设有第一加剂孔(84)和第二加剂孔(85)，第一加剂孔(84)和第二加剂孔(85)均贯穿散热层(81)且均不贯穿吸热层(83)，第一加剂孔(84)和第二加剂孔(85)上均铰接有第一密封塞。
3.根据权利要求1所述的一种机器人手腕结构，其特征在于，所述弹性冷却袋上开设有通孔(86)，通孔(86)与所述弹性冷却袋内部连通，通孔(86)上铰接有第二密封塞。
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种机器人手腕结构，其特征在于，所述手臂(2)开设有所述圆形滑槽(3)的一端的侧壁内设置有空腔(7)，所述手臂(2)开设有所述圆形滑槽(3)的一端端面上开设有第三加剂孔(71)，第三加剂孔(71)上铰接有第三密封塞。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113895006A (zh) * | 2021-09-16 | 2022-01-07 | 上海灏升模具有限公司 | 一种包含机器手的注塑机装置 |
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