CN207901179U - 一种活动夹持手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种活动夹持手，包括相对设置并可相向运动的第一、第二夹紧臂，所述第一夹紧臂夹持端上通过转动装置转动设置有夹持块。本活动夹持手通过相对设置并可相向运动的第一、第二夹紧臂对待夹持工件进行夹持，其中，夹持块可通过转动装置相对第一夹紧臂转动，从而使得夹持块能通过改变其夹持时的朝向来适应不同工件，进而使得抓取平面能时刻与待夹持的工件的被抓取面保持贴紧，面面接触。

Description

一种活动夹持手

技术领域

本实用新型涉及机器手技术领域，尤其是涉及一种活动夹持手。

背景技术

目前，在工厂自动化生产线上，需要通过机械手对零部件进行抓取。然而由于零部件的尺寸误差问题，零部件间各有差异，尤其是对于钣金折弯成型的零部件，零部件的被机器人抓取的被抓取面之间的距离及角度各有差异，不便于夹持。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种能保证机器人能抓紧工件的活动夹持手。

本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种活动夹持手，包括相对设置并可相向运动的第一、第二夹紧臂，所述第一夹紧臂夹持端上通过转动装置转动设置有夹持块。

作为上述方案的进一步改进，所述夹持块呈平板状。

作为上述方案的进一步改进，所述夹持块正面为与待夹持的工件接触的抓取平面。

作为上述方案的进一步改进，所述夹持块背面与第一夹紧臂夹持端的端面之间留有间隔。

作为上述方案的进一步改进，所述转动装置包括转动销以及与夹持块连接的铰接块，所述铰接块通过转动销可自由转动地安装在第一夹紧臂夹持端上。

作为上述方案的进一步改进，所述第一夹紧臂夹持端上开设有可供铰接块插入的铰接缺口。

作为上述方案的进一步改进，所述铰接块和第一夹紧臂夹持端上均开设有可供转动销穿过的通孔。

作为上述方案的进一步改进，还包括双向气缸，所述第一、第二夹紧臂分别设置在双向气缸的两个输出端上，第一、第二夹紧臂在双向气缸的驱动下相向运动。

本实用新型的有益效果是：本活动夹持手通过相对设置并可相向运动的第一、第二夹紧臂对待夹持工件进行夹持，其中，夹持块可通过转动装置相对第一夹紧臂转动，从而使得夹持块能通过改变其夹持时的朝向来适应不同工件，进而使得抓取平面能时刻与待夹持的工件的被抓取面保持贴紧，面面接触。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得的其他设计方案和附图：

图1为本实用新型较佳实施例的结构示意图；

图2为本实用新型较佳实施例的主视图；

图3为本实用新型较佳实施例中待夹持工件的结构示意图；

图4为图1中A处的局部放大图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。

参照图1至图4，一种活动夹持手，包括第一夹紧臂1和第二夹紧臂2，所述第一夹紧臂1和第二夹紧臂2相对设置并可相向运动，所述第一夹紧臂1夹持端上通过转动装置3转动设置有夹持块4。夹持块4可通过转动装置3相对第一夹紧臂转动，从而使得夹持块4能调节其夹持时的朝向，进而使得抓取平面能时刻与待夹持工件5的被抓取面保持贴紧，面面接触。

优选的，参照图4，所述夹持块4呈平板状。所述夹持块4包括正面和背面，其中，所述夹持块4正面为与待夹持工件5接触的抓取平面，所述夹持块4背面与第一夹紧臂1夹持端的端面之间留有间隔，以供夹持块4转动。

优选的，参照图1和图2，所述转动装置3包括转动销31以及与夹持块4连接的铰接块32，所述铰接块32通过转动销31可自由转动地安装在第一夹紧臂1夹持端上。并且，所述第一夹紧臂1夹持端上开设有可供铰接块32插入的铰接缺口11。所述铰接块32和第一夹紧臂1夹持端上均开设有可供转动销31穿过的通孔。

本实施例中，转动销31竖直穿设在铰接块32和第一夹紧臂1夹持端上，使得夹持块4可相对第一夹紧臂1左右摆动，以适应左右面不平整的工件5。此外，转动销31的安装方向还可以设置为其他朝向，也可以适应其他方向不平整的工件。

本活动夹持手还包括双向气缸6，所述第一夹紧臂1和第二夹紧臂2分别设置在双向气缸6的两个输出端上，第一夹紧臂1和第二夹紧臂2在双向气缸5的驱动下相向运动。

所述上述实施例是对本实用新型的上述内容作进一步的说明，但不应将此理解为本实用新型上述主题的范围仅限于上述实施例，凡基于上述内容所实现的技术均属于本实用新型的范围。

Claims (8)

1.一种活动夹持手，其特征在于：包括相对设置并可相向运动的第一、第二夹紧臂，所述第一夹紧臂夹持端上通过转动装置转动设置有夹持块。

2.根据权利要求1所述的一种活动夹持手，其特征在于：所述夹持块呈平板状。

3.根据权利要求2所述的一种活动夹持手，其特征在于：所述夹持块正面为与待夹持的工件接触的抓取平面。

4.根据权利要求2或3所述的一种活动夹持手，其特征在于：所述夹持块背面与第一夹紧臂夹持端的端面之间留有间隔。

5.根据权利要求1或2所述的一种活动夹持手，其特征在于：所述转动装置包括转动销以及与夹持块连接的铰接块，所述铰接块通过转动销可自由转动地安装在第一夹紧臂夹持端上。

6.根据权利要求5所述的一种活动夹持手，其特征在于：所述第一夹紧臂夹持端上开设有可供铰接块插入的铰接缺口。

7.根据权利要求5所述的一种活动夹持手，其特征在于：所述铰接块和第一夹紧臂夹持端上均开设有可供转动销穿过的通孔。

8.根据权利要求1所述的一种活动夹持手，其特征在于：还包括双向气缸，所述第一、第二夹紧臂分别设置在双向气缸的两个输出端上，第一、第二夹紧臂在双向气缸的驱动下相向运动。