CN207888306U - 机械手抓取结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手抓取结构，属于机械手领域，其技术方案要点是一种机械手抓取结构，包括机械手臂，所述机械手臂指向地面一端设有夹爪，所述夹爪包括收紧段和卡夹头，所述收紧段与机械手臂相连，所述卡夹头面向零件的一侧设有用于降低与零件之间刚性冲击的垫层。通过采用上述技术方案，当机械手需要夹持零件时，收紧段将卡夹头拉近，卡夹头之间的间距变小，卡夹头用于夹紧零件，当卡夹头与零件之间发生抵触、通过摩擦阻力实现夹持的时候，垫层用于降低卡夹头对零件的表面精度损伤。

Description

机械手抓取结构

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种机械手抓取结构。

背景技术

机械手是用于抓取机床上零件的一种常见装置。使用机械手的目的在于降低人工操作的风险和劳动强度。机械手在使用过程中，多采用夹爪的方式夹取零件。

目前，公开号为的CN202462411U中国专利公开了一种气缸内置式三爪抓手，它包括支架，在支架上安装气缸和抓手，所述抓手是在支架上通过销轴环形排列安装的三个杠杆式抓手，在支架的内部固定一个气缸，气缸活塞杆的顶端固定肘节机构，肘节机构铰接三个连杆，三个连杆的另一端分别与三个杠杆式抓手的后端铰接。她是在支架的内固定一个气缸，通过气缸体内活塞杆的上下移动带动三个杠杆式抓手开闭。

这种气缸内置式三爪抓手的三个杠杆式抓手用于抓住零件。其中，在杠杆式抓手的端部设有防滑爪。防滑爪和杠杆式抓手都采用硬质材质制成，在抓取零件的过程中，容易损坏零件的表面精度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手抓取结构，能够在抓取零件时，降低对零件的损坏程度。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种机械手抓取结构，包括机械手臂，所述机械手臂指向地面一端设有夹爪，所述夹爪包括收紧段和卡夹头，所述收紧段与机械手臂相连，所述卡夹头面向零件的一侧设有用于降低与零件之间刚性冲击的垫层。

通过采用上述技术方案，当机械手需要夹持零件时，收紧段将卡夹头拉近，卡夹头之间的间距变小，卡夹头用于夹紧零件，当卡夹头与零件之间发生抵触、通过摩擦阻力实现夹持的时候，垫层用于降低卡夹头对零件的表面精度损伤。

进一步设置：所述垫层包括垫层主体，所述垫层主体凸出卡夹头面向零件一面。

通过采用上述技术方案，垫层主体凸出卡夹头设置后，在夹持过程中，首先与零件接触的部位为垫层主体，且在夹持过程中，相较于没有设置垫层主体的卡夹头，这种设置了凸出的垫层的卡夹头在夹持过程中，需要移动的距离相较于常规卡夹头，减少了一定的运动路程，该段路程的长度即为垫层的厚度。在减少运动路程的前提下，卡夹头对零件的冲击力变小，更加不容易损坏零件表面精度。

进一步设置：所述收紧段和卡夹头采用金属块件，所述垫层设置为塑料片件或橡胶片件。

通过采用上述技术方案，金属块件的硬度大于垫层的硬度，在挤压过程中，垫层相较于金属块件更容易发生形变，相较于不设置垫层的收紧段、卡夹头，能够有效减小夹持时对零件的损伤程度。

进一步设置：所述垫层主体上设有通孔，所述通孔位于垫层的中心轴线位置处。

通过采用上述技术方案，当垫层被挤压变形，尤其是垫层为软质的材料如橡胶之类，形变明显，设置通孔后，能够有效提供形变所需空间。同时，通孔还为安装垫层提供了安装位置。

进一步设置：所述垫层主体靠近地面一端设有卡嵌凹陷。

通过采用上述技术方案，卡嵌凹陷用于增大容纳零件的空间；同时，垫层主体处设置凹陷后，垫层主体就有两个尺寸，可以用来夹持不同尺寸大小的零件，根据实际工况要求进行选择。

进一步设置：所述卡嵌凹陷呈立方体形，内陷于垫层主体表面，所述卡嵌凹陷在水平方向上延伸，直至将垫层在水平方向上贯穿。

通过采用上述技术方案，卡嵌凹陷的两侧没有阻挡，在卡嵌零件的过程中不容易造成对零件的干涉。

进一步设置：所述卡嵌凹陷与垫层相连接的棱边处，设有弧形凹槽。

通过采用上述技术方案，若没有设置弧形凹槽，则卡嵌凹陷与垫层之间为棱边连接，若在夹持零件时，用力过大，则零件的边缘处容易磕碰到卡嵌凹陷与垫层之间的棱边处，造成零件表面精度的损坏。

进一步设置：所述收紧段和卡夹头之间相互垂直设置，且收紧段和卡夹头之间为一体成型结构。

通过采用上述技术方案，收紧段在水平方向上所移动的距离，即为卡夹头向零件移动的距离；一体成型结构能够提高收紧段和卡夹头之间的连接强度，不易在施力过程中产生裂缝等损伤。

进一步设置：所述收紧段和卡夹头之间的棱边处也设有弧形凹槽，所述垫层靠近弧形凹槽的一侧设有嵌入弧形凹槽内的卡条。

通过采用上述技术方案，弧形凹槽与卡条之间相互卡嵌后，能够提高垫层与收紧段、卡夹头之间的连接可靠程度。

进一步设置：所述机械手臂处设有导轨、气缸，所述机械手臂上设有贯穿导轨的滑动块，所述气缸与滑动块相连，气缸与导轨的相对位置关系保持恒定。

通过采用上述技术方案，导轨用于限定滑动块的运动路径，

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1、能够有效降低机械手抓取零件时，对零件的损伤能够有效降低；

2、收紧段在收紧过程中，不易因为用力过大而造成。

附图说明

图1是实施例1中用于体现设备整体的结构示意图；

图2是实施例1中用于体现夹爪的结构示意图；

图3是实施例1中用于体现导轨和滑动块相对位置关系的结构示意图。

图中，1、机械手臂；2、夹爪；21、收紧段；22、卡夹头；3、垫层；31、垫层主体；32、通孔；33、卡嵌凹陷；34、弧形凹槽；4、卡条；5、导轨；6、气缸；7、滑动块。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例1：一种机械手抓取结构，如图1所示，包括机械手臂1，机械手臂1指向地面一端设有夹爪2，夹爪2采用三爪式，以便在保障夹持效果的前提下，减少物料用量。

如图1和 2所示，夹爪2包括收紧段21和卡夹头22，收紧段21与机械手臂1相连，机械手臂1整体趋于直杆状；卡夹头22面向零件的一侧设有垫层3，垫层3用于降低与零件之间刚性冲击。垫层3采用塑料片件或橡胶片件。本实施例中，采用橡胶片件作为缓冲措施；由于橡胶容易老化，为了相对延长设备的使用寿命，将橡胶片件的厚度设置为3mm~5mm之间，本实施例中采用5mm作为垫层3厚度。

如图1和 2所示，垫层3包括垫层主体31，垫层主体31凸出卡夹头22面向零件一面。为了在夹持过程中能够起到满足要求的夹持力，收紧段21和卡夹头22采用金属块件，以便在橡胶片件发生弹性形变时，仍然能够有金属材质的夹持部分向零件施力。

如图1和 2所示，在垫层主体31上还设有通孔32，通孔32位于垫层3的中心轴线位置处。本实施例中，每个垫层3主体上设有两个通孔32，以便在垫层3主体形变时，通孔32处的大小发生改变，以配合垫层主体31的形变。

如图1和 2所示，在垫层3主体靠近地面一端设有卡嵌凹陷33。卡嵌凹陷33呈立方体形，内陷于垫层3主体表面，且卡嵌凹陷33在水平方向上延伸，直至将垫层3在水平方向上贯穿。故而整个垫层3看起来，为两片厚薄不同的片件拼凑而成。

在卡嵌凹陷33与垫层3相连接的棱边处设有弧形凹槽34。弧形凹槽34的横截面设置为开口圆环状，且开口处的弧形边长小于整个圆弧的周长的四分之一。

如图1和 2所示，收紧段21和卡夹头22之间相互垂直设置，收紧段21和卡夹头22的长度趋于相等；收紧段21和卡夹头22之间为一体成型结构，以便提高两者之间的连接强度。

如图1和 2所示，收紧段21和卡夹头22之间的棱边处也设有弧形凹槽34，与卡嵌凹陷33和垫层3相接处的弧形凹槽34结构相等的，弧形凹槽34的横截面设置为开口圆环状，且开口处的弧形边长小于整个圆弧的周长的四分之一。并且垫层3靠近弧形凹槽34的一侧设有嵌入弧形凹槽34内的卡条4。卡条4的横截面呈圆形，与弧形凹槽34之间过盈配合。

如图1和3所示，机械手臂1处设有导轨5、气缸6，机械手臂1上设有贯穿导轨5的滑动块7，气缸6与滑动块7相连，气缸6与导轨5的相对位置关系保持恒定。

上述的实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种机械手抓取结构，包括机械手臂（1），所述机械手臂（1）指向地面一端设有夹爪（2），其特征是：所述夹爪（2）包括收紧段（21）和卡夹头（22），所述收紧段（21）与机械手臂（1）相连，所述卡夹头（22）面向零件的一侧设有用于降低与零件之间刚性冲击的垫层（3）。

2.根据权利要求1所述的机械手抓取结构，其特征是：所述垫层（3）包括垫层主体（31），所述垫层主体（31）凸出卡夹头（22）面向零件一面。

3.根据权利要求1所述的一种机械手抓取结构，其特征是：所述收紧段（21）和卡夹头（22）采用金属块件，所述垫层（3）设置为塑料片件或橡胶片件。

4.根据权利要求2所述的机械手抓取结构，其特征是：所述垫层（3）主体上设有通孔（32），所述通孔（32）位于垫层（3）的中心轴线位置处。

5.根据权利要求2所述的一种机械手抓取结构，其特征是：所述垫层（3）主体靠近地面一端设有卡嵌凹陷（33）。

6.根据权利要求5所述的机械手抓取结构，其特征是：所述卡嵌凹陷（33）呈立方体形，内陷于垫层（3）主体表面，所述卡嵌凹陷（33）在水平方向上延伸，直至将垫层（3）在水平方向上贯穿。

7.根据权利要求6所述的机械手抓取结构，其特征是：所述卡嵌凹陷（33）与垫层（3）相连接的棱边处，设有弧形凹槽（34）。

8.根据权利要求1所述的机械手抓取结构，其特征是：所述收紧段（21）和卡夹头（22）之间相互垂直设置，且收紧段（21）和卡夹头（22）之间为一体成型结构。

9.根据权利要求8所述的机械手抓取结构，其特征是：所述收紧段（21）和卡夹头（22）之间的棱边处也设有弧形凹槽（34），所述垫层（3）靠近弧形凹槽（34）的一侧设有嵌入弧形凹槽（34）内的卡条（4）。

10.根据权利要求1所述的机械手抓取结构，其特征在于：所述机械手臂（1）处设有导轨（5）、气缸（6），所述机械手臂（1）上设有贯穿导轨（5）的滑动块（7），所述气缸（6）与滑动块（7）相连，气缸（6）与导轨（5）的相对位置关系保持恒定。