CN207860315U - 一种机器人行走机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人行走机构，包括机器机体和行走装置，所述机器机体外表面安装有机体保护壳，所述机器机体的六个侧面都通过减震弹簧连接有行走装置；所述行走装置包括减震弹簧、支架和行走液压杆,所述减震弹簧的一端通过螺栓固定于机器机体的外表面，所述减震弹簧的另一端通过螺栓固定有支架，所述在支架的一侧通过螺栓固定有行走液压杆，所述行走液压杆的另一端通过液压杆内杆连接到伸缩支架，所述支架一侧表面安装有控长液压杆。采用仿蜘蛛形设计，使装置在运动过程中更加的平稳，360度无死角行走，在机体四周加入了弹簧防止机体在攀爬过程中因墙壁表面不平滑而造成的吸力不足而使机器坠落冲击对内部元器件造成损坏。
Description
技术领域
本实用新型属于人工智能技术领域，具体涉及一种机器人行走机构。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有的随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越明细，尤其是在现代化的大产业中，有的人每天就只管拧一批产品的同一个部位上的一个螺母，有的人整天就是接一个线头，就像电影《摩登时代》中演示的那样，人们感到自己在不断异化，各种职业病逐渐产生，于是人们强烈希望用某种机器代替自己工作，因此人们研制出了机器人，用以代替人们去完成那些单调、枯燥或是危险的工作，但是目前由于技术原因的限制，目前的机器人仍然具有不能进行复杂地形的行走，在各种复杂环境中机器人不能够有效的完成任务的问题，为此我们提出一种机器人行走机构。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人行走机构，包括机器机体和行走装置，所述机器机体外表面安装有机体保护壳，所述机器机体的六个侧面都通过减震弹簧连接有行走装置；
所述行走装置包括减震弹簧、支架和行走液压杆,所述减震弹簧的一端通过螺栓固定于机器机体的外表面，所述减震弹簧的另一端通过螺栓固定有支架，所述在支架的一侧通过螺栓固定有行走液压杆，所述行走液压杆的另一端通过液压杆内杆连接到伸缩支架，所述支架一侧表面安装有控长液压杆，所述控长液压杆的一旁安装有控长用伸缩支架，所述控长用伸缩支架的另一侧安装在支架上，所述控长液压杆的另一侧通过螺丝连接到螺杆上，所述螺杆上安装有凹形滚轮，所述凹形滚轮贯穿并固定在螺杆上，所述凹形滚轮的另一侧通过焊接有控高用伸缩支架，所述控高用伸缩支架的一侧安装有控高用液压杆与功能液压杆，所述控高用液压杆与功能液压杆通过液压杆内杆的顶端螺栓固定到支脚滚轮的表面内凹槽，所述控高用伸缩支架的另一侧通过螺栓固定在支脚滚轮的表面内凹槽，所述支脚滚轮的下端安装有支脚，所述支脚的另一侧安装有吸盘，所述吸盘通过螺纹与支脚滚轮的表面内凹槽固定。
优选的，所述机器机体的结构设计时为正六边形，所述减震弹簧通过螺丝均匀固定在机器机体的六个外表面上。
优选的，所述行走液压杆的可伸缩长度比控长液压杆伸缩长度要长3CM-5CM。
优选的，所述功能液压杆与支脚滚轮上的支脚相连，支脚的旋转由功能液压杆的伸缩所控制。
优选的，所述支脚与吸盘的安装角度保持在四十五度到六十度之间。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
(1)采用仿蜘蛛形设计，使装置在运动过程中更加的平稳，360度无死角行走。
(2)在机器的行走臂中加长设计，使机器人能够有效地翻越障碍物，并且可以有效的上下楼梯而不跌倒。
(3)在机器的六个支脚上各增加了一个可旋转式吸盘，在遇到墙壁时能够有效地攀爬。
(4)在机体四周加入了弹簧防止机体在攀爬过程中因墙壁表面不平滑而造成的吸力不足而使机器坠落，增加弹簧能有效地防止坠落冲击对内部元器件造成损坏。
附图说明
图1为本实用新型的俯视结构示意图；
图2为本实用新型的剖视结构示意图；
图3为本实用新型的行走手臂结构示意图；
图4为本实用新型的吸盘结构示意图；
图中：1-机器机体、2-机体保护壳、3-减震弹簧、4-支架、5-行走液压杆、6-螺杆、7-伸缩支架、8-凹形滚轮、9-控高用液压杆、10-控高用伸缩支架、11-支脚滚轮、12-吸盘、13-支脚、14-功能液压杆、15-控长用伸缩支架、16-控长液压杆、17-螺纹。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-图4，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人行走机构，包括机器机体1和行走装置，机器机体1外表面安装有机体保护壳2，机器机体1的六个侧面都通过减震弹簧3连接有行走装置；
行走装置包括减震弹簧3、支架4和行走液压杆5,减震弹簧3的一端通过螺栓固定于机器机体1的外表面，减震弹簧3的另一端通过螺栓固定有支架4，在支架4的一侧通过螺栓固定有行走液压杆5，行走液压杆5的另一端通过液压杆内杆连接到伸缩支架7，支架4一侧表面安装有控长液压杆16，控长液压杆16的一旁安装有控长用伸缩支架15，控长用伸缩支架15的另一侧安装在支架4上，控长液压杆16的另一侧通过螺丝连接到螺杆6上，螺杆6上安装有凹形滚轮8，凹形滚轮8贯穿并固定在螺杆6上，凹形滚轮8的另一侧通过焊接有控高用伸缩支架10，控高用伸缩支架10的一侧安装有控高用液压杆9与功能液压杆14，控高用液压杆9与功能液压杆14通过液压杆内杆的顶端螺栓固定到支脚滚轮11的表面内凹槽，控高用伸缩支架10的另一侧通过螺栓固定在支脚滚轮11的表面内凹槽，支脚滚轮11的下端安装有支脚13，支脚13的另一侧安装有吸盘12，吸盘12通过螺纹17与支脚滚轮11的表面内凹槽固定。
为了机器行走时更加的稳定，本实施例中，优选的，机器机体1的结构设计时为正六边形，减震弹簧3通过螺丝均匀固定在机器机体1的六个外表面上。
为了使液压杆能够更好的发挥作用，本实施例中，优选的，行走液压杆5的可伸缩长度比控长液压杆16伸缩长度要长3CM-5CM。
为了能够更好的调节支脚功能的切换，本实施例中，优选的，功能液压杆14与支脚滚轮11上的支脚13相连，支脚13的旋转由功能液压杆14的伸缩所控制。
为了使支脚不同功能之间切换的更加迅速和互不妨碍，本实施例中，优选的，支脚13与吸盘12的安装角度保持在四十五度到六十度之间。
本实用新型的工作原理及使用流程：该机器在设计时借鉴了蜘蛛行走的了理念，在设计安装时装配了六个不同方向的支脚，可以360度行走，在启动机器前应对机器人的行走数据进行编程，在启动过程中，任何时候都有三个支脚同时处在地面上，另外三支支脚分别由行走液压杆5调整行走距离控长液压杆16控制支脚的方向以及落下支脚13的点；
在上楼梯的过程中个可以调整控高用液压杆9来调整高度来确保机器的平衡，在需要爬比较光滑的墙面的时候可以调整功能液压杆14来实现支脚13与吸盘12的切换。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种机器人行走机构，包括机器机体(1)和行走装置，其特征在于：所述机器机体(1)外表面安装有机体保护壳(2)，所述机器机体(1)的六个侧面都通过减震弹簧(3)连接有行走装置；
所述行走装置包括减震弹簧(3)、支架(4)和行走液压杆(5)，所述减震弹簧(3)的一端通过螺栓固定于机器机体(1)的外表面，所述减震弹簧(3)的另一端通过螺栓固定有支架(4)，所述在支架(4)的一侧通过螺栓固定有行走液压杆(5)，所述行走液压杆(5)的另一端通过液压杆内杆连接到伸缩支架(7)，所述支架(4)一侧表面安装有控长液压杆(16)，所述控长液压杆(16)的一旁安装有控长用伸缩支架(15)，所述控长用伸缩支架(15)的另一侧安装在支架(4)上，所述控长液压杆(16)的另一侧通过螺丝连接到螺杆(6)上，所述螺杆(6)上安装有凹形滚轮(8)，所述凹形滚轮(8)贯穿并固定在螺杆(6)上，所述凹形滚轮(8)的另一侧通过焊接有控高用伸缩支架(10)，所述控高用伸缩支架(10)的一侧安装有控高用液压杆(9)与功能液压杆(14)，所述控高用液压杆(9)与功能液压杆(14)通过液压杆内杆的顶端螺栓固定到支脚滚轮(11)的表面内凹槽，所述控高用伸缩支架(10)的另一侧通过螺栓固定在支脚滚轮(11)的表面内凹槽，所述支脚滚轮(11)的下端安装有支脚(13)，所述支脚(13)的另一侧安装有吸盘(12)，所述吸盘(12)通过螺纹(17)与支脚滚轮(11)的表面内凹槽固定。
2.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于：所述机器机体(1)的结构设计时为正六边形，所述减震弹簧(3)通过螺丝均匀固定在机器机体(1)的六个外表面上。
3.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于：所述行走液压杆(5)的可伸缩长度比控长液压杆(16)伸缩长度要长3CM-5CM。
4.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于：所述功能液压杆(14)与支脚滚轮(11)上的支脚(13)相连，支脚(13)的旋转由功能液压杆(14)的伸缩所控制。
5.根据权利要求1所述的一种机器人行走机构，其特征在于：所述支脚(13)与吸盘(12)的安装角度保持在四十五度到六十度之间。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109227573A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-01-18 | 苏静雯 | 医院门诊导览服务用ai机器人 |
| CN109330799A (zh) * | 2018-10-08 | 2019-02-15 | 杜江涛 | 能够精确分发药品的智能型医疗机器人 |
| CN109895114A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-18 | 广东机电职业技术学院 | 一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人 |
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| CN109227573B (zh) * | 2018-11-21 | 2021-08-24 | 青岛市中心医院 | 医院门诊导览服务用ai机器人 |
| CN109895114A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-06-18 | 广东机电职业技术学院 | 一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人 |
| CN109895114B (zh) * | 2019-03-12 | 2024-02-27 | 广东机电职业技术学院 | 一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人 |
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