CN207858858U - 仿人手结构机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了仿人手结构机械手，包括外壳体，所述外壳体的两侧内壁均通过螺钉固定有减震垫，且两个减震垫的相对一侧外壁均通过螺钉固定有同一个内壳体，所述内壳体的一侧内壁通过螺钉固定有舵机，且内壳体的底部外壁开有散热孔，所述外壳体的顶部外壁通过铰链连接有机械手指，且机械手指包括指根、指中和指尖，所述指根的顶部外壁一侧通过铰链连接有指中。本实用新型可以检测指尖抓取物体是的压力，可以在保持抓取牢固的同时不会因为压力过大而损坏物品，便于调整机械手指位于最佳的抓取方向与位置，可以提高抓取牢靠度和抓取效果，可以使机械手用于抓取具有温度要求的物体，可以拓宽机械手的适用范围。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械装置技术领域，尤其涉及仿人手结构机械手。
背景技术
在现代生活中，机械手臂的应用越来越广泛，目前现有技术中的夹持型机械手的大致结构如下：机械夹爪与连杆的一端铰接，滑块与连杆远离机械爪的另一端铰接，两个机械爪通过滑块在滑块槽的滑动闭合或者张开。这样的机械手具有结构简单的优点，但是由于机械爪是通过连杆来带动两个机械爪的闭合或者张开导致机械爪需要较大的空间才能运转，无法满足在较小空间的作业，而且现有的机械手由于结构限制，抓取方向单一，适用范围小，操作不便。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的仿人手结构机械手。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
仿人手结构机械手，包括外壳体，所述外壳体的两侧内壁均通过螺钉固定有减震垫，且两个减震垫的相对一侧外壁均通过螺钉固定有同一个内壳体，所述内壳体的一侧内壁通过螺钉固定有舵机，且内壳体的底部外壁开有散热孔，所述外壳体的顶部外壁通过铰链连接有机械手指，且机械手指包括指根、指中和指尖，所述指根的顶部外壁一侧通过铰链连接有指中，且指根的一侧外壁开有指中液压缸安装槽，所述指中液压缸安装槽的底部内壁通过铰链连接有指中液压缸，且指中液压缸的活塞杆一端通过铰链连接于指中的底部外壁一侧，所述指中的顶部外壁一侧通过铰链连接有指尖，且指中的一侧外壁开有指尖液压缸安装槽，所述指尖液压缸安装槽的底部内壁通过铰链连接有指尖液压缸，且指尖液压缸的活塞杆一端通过铰链连接于指尖的底部外壁一侧，所述外壳体的顶部外壁一侧通过铰链连接有指根液压缸，且指根液压缸的活塞杆一端通过铰链连接于指根的一侧外壁。
优选的，所述外壳体的底部外壁开有安装孔，且安装孔的内壁通过螺钉固定有防尘网。
优选的，所述内壳体的底部外壁通过螺钉固定于外壳体的底部内壁，且外壳体的一侧内壁和内壳体的一侧外壁之间形成真空层。
优选的，所述外壳体的一侧外壁开有半导体制冷片安装槽，且半导体制冷片安装槽的内壁通过螺钉固定有半导体制冷片。
优选的，所述指根液压缸、指中液压缸和指尖液压缸和半导体制冷片均连接有开关，且开关与舵机连接。
优选的，所述指尖的一侧外壁、外壳体的一侧外壁和一侧内壁分别通过螺钉固定有压力传感器、红外线距离传感器和温度传感器，且压力传感器的信号输出端、红外线距离传感器的信号输出端和温度传感器的信号输出端均通过信号线与控制器连接。
本实用新型的有益效果为：
1.通过设置压力传感器，可以检测指尖抓取物体是的压力，从而控制液压缸的工作状态，可以在保持抓取牢固的同时不会因为压力过大而损坏物品；
2.通过红外线距离传感器检测机械手指与物品的位置距离，便于调整机械手指位于最佳的抓取方向与位置，可以提高抓取牢靠度和抓取效果；
3.通过设置半导体制冷片和温度传感器可以调节机械手的温度，从而可以使机械手用于抓取具有温度要求的物体，可以拓宽机械手的适用范围。
附图说明
图1为本实用新型提出的仿人手结构机械手的结构示意图；
图2为本实用新型提出的仿人手结构机械手的侧视结构示意图。
图中：1外壳体、2指根、3指中、4指尖、5内壳体、6半导体制冷片、7舵机、8减震垫、9指中液压缸、10指尖液压缸、11压力传感器、12指根液压缸、13温度传感器、14红外线距离传感器、15防尘网。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，仿人手结构机械手，包括外壳体1，外壳体1的两侧内壁均通过螺钉固定有减震垫8，且两个减震垫8的相对一侧外壁均通过螺钉固定有同一个内壳体5，内壳体5的一侧内壁通过螺钉固定有舵机7，且内壳体5的底部外壁开有散热孔，外壳体1的顶部外壁通过铰链连接有机械手指，且机械手指包括指根2、指中3和指尖4，指根2的顶部外壁一侧通过铰链连接有指中3，且指根2的一侧外壁开有指中液压缸安装槽，指中液压缸安装槽的底部内壁通过铰链连接有指中液压缸9，且指中液压缸9的活塞杆一端通过铰链连接于指中3的底部外壁一侧，指中3的顶部外壁一侧通过铰链连接有指尖4，且指中3的一侧外壁开有指尖液压缸安装槽，指尖液压缸安装槽的底部内壁通过铰链连接有指尖液压缸10，且指尖液压缸10的活塞杆一端通过铰链连接于指尖4的底部外壁一侧，外壳体1的顶部外壁一侧通过铰链连接有指根液压缸12，且指根液压缸12的活塞杆一端通过铰链连接于指根2的一侧外壁。
本实用新型中，外壳体1的底部外壁开有安装孔，且安装孔的内壁通过螺钉固定有防尘网15，内壳体5的底部外壁通过螺钉固定于外壳体1的底部内壁，且外壳体1的一侧内壁和内壳体5的一侧外壁之间形成真空层，外壳体1的一侧外壁开有半导体制冷片安装槽，且半导体制冷片安装槽的内壁通过螺钉固定有半导体制冷片6，指根液压缸12、指中液压缸9和指尖液压缸10和半导体制冷片6均连接有开关，且开关与舵机7连接，指尖4的一侧外壁、外壳体1的一侧外壁和一侧内壁分别通过螺钉固定有压力传感器11、红外线距离传感器14和温度传感器13，且压力传感器11的信号输出端、红外线距离传感器14的信号输出端和温度传感器13的信号输出端均通过信号线与控制器连接。
工作原理：启动指根液压缸12、指中液压缸9和指尖液压缸10，机械手指弯曲，抓取物品，压力传感器11检测机械手指与物品之间的压力，舵机7根据压力值控制指根液压缸12、指中液压缸9和指尖液压缸10的工作状态，调整压力值。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.仿人手结构机械手，包括外壳体（1），其特征在于，所述外壳体（1）的两侧内壁均通过螺钉固定有减震垫（8），且两个减震垫（8）的相对一侧外壁均通过螺钉固定有同一个内壳体（5），所述内壳体（5）的一侧内壁通过螺钉固定有舵机（7），且内壳体（5）的底部外壁开有散热孔，所述外壳体（1）的顶部外壁通过铰链连接有机械手指，且机械手指包括指根（2）、指中（3）和指尖（4），所述指根（2）的顶部外壁一侧通过铰链连接有指中（3），且指根（2）的一侧外壁开有指中液压缸安装槽，所述指中液压缸安装槽的底部内壁通过铰链连接有指中液压缸（9），且指中液压缸（9）的活塞杆一端通过铰链连接于指中（3）的底部外壁一侧，所述指中（3）的顶部外壁一侧通过铰链连接有指尖（4），且指中（3）的一侧外壁开有指尖液压缸安装槽，所述指尖液压缸安装槽的底部内壁通过铰链连接有指尖液压缸（10），且指尖液压缸（10）的活塞杆一端通过铰链连接于指尖（4）的底部外壁一侧，所述外壳体（1）的顶部外壁一侧通过铰链连接有指根液压缸（12），且指根液压缸（12）的活塞杆一端通过铰链连接于指根（2）的一侧外壁。
2.根据权利要求1所述的仿人手结构机械手，其特征在于，所述外壳体（1）的底部外壁开有安装孔，且安装孔的内壁通过螺钉固定有防尘网（15）。
3.根据权利要求1所述的仿人手结构机械手，其特征在于，所述内壳体（5）的底部外壁通过螺钉固定于外壳体（1）的底部内壁，且外壳体（1）的一侧内壁和内壳体（5）的一侧外壁之间形成真空层。
4.根据权利要求1所述的仿人手结构机械手，其特征在于，所述外壳体（1）的一侧外壁开有半导体制冷片安装槽，且半导体制冷片安装槽的内壁通过螺钉固定有半导体制冷片（6）。
5.根据权利要求1所述的仿人手结构机械手，其特征在于，所述指根液压缸（12）、指中液压缸（9）和指尖液压缸（10）和半导体制冷片（6）均连接有开关，且开关与舵机（7）连接。
6.根据权利要求1所述的仿人手结构机械手，其特征在于，所述指尖（4）的一侧外壁、外壳体（1）的一侧外壁和一侧内壁分别通过螺钉固定有压力传感器（11）、红外线距离传感器（14）和温度传感器（13），且压力传感器（11）的信号输出端、红外线距离传感器（14）的信号输出端和温度传感器（13）的信号输出端均通过信号线与控制器连接。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109348847A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-02-19 | 青岛科技大学 | 一种提采式气动名优茶采摘手爪 |
| CN112589792A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-04-02 | 江苏大学 | 一种机器人自适应夹持器及其视觉-力觉组合自适应夹持方法 |
| CN115503013A (zh) * | 2022-10-18 | 2022-12-23 | 哈尔滨工业大学 | 一种多指液压仿人机械手 |
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