CN207841393U - 具有头部运动控制结构的机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种具有头部运动控制结构的机器人，包括头部、主体、轮子和头部运动控制结构，该头部运动控制结构包括用于驱动头部在水平面内旋转的第一电机和用于驱动头部前俯和后仰的第二电机，所述第一电机设置在头部壳体内，带动头部相对机器人主体自转，所述第二电机设置在机器人主体内，第二电机的减速输出端借助纵向连接杆与头部连接，带动头部相对机器人主体前俯和后仰。与现有技术相比，本实用新型的头部运动控制结构的控制俯仰的电机设置在机器人主体上，结构部分重量分配到机器人下部，稳定性好。而且，俯仰角度范围增大。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及机器人的头部运动控制结构。
背景技术
为了检视或者感应各种路况信号，机器人的头部需要俯仰和在水平面内转动。现有机器人驱动头部的俯仰运动的电机和驱动头部在水平面内转动的电机之间的距离比较近，且重心很高，不利于机器人的稳定且俯仰角度不大。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题在于提出一种降低机器人重心、增大俯仰角度以及保证可靠俯仰和水平面内转动的机器人的头部运动控制结构。
本实用新型解决所述技术问题所采用的技术方案为：
设计一种具有头部运动控制结构的机器人，包括头部、主体、轮子和头部运动控制结构，该头部运动控制结构包括用于驱动头部在水平面内旋转的第一电机和用于驱动头部前俯和后仰的第二电机，所述第一电机设置在头部壳体内，带动头部相对机器人主体自转，其特征在于：所述第二电机设置在机器人主体内，第二电机的减速输出端借助纵向连接杆与头部连接，带动头部相对机器人主体前俯和后仰。
进一步地：
所述纵向连接杆为碳纤维管。
所述第二电机设置在机器人主体的行走框架上，该行走框架与位于其两侧的轮子同轴，均能由主驱动电机驱动。
所述机器人主体的行走框架上靠近纵向连接杆的位置前后，均设置有用于限制纵向连接杆的俯仰角度范围的限位感应器。
所述机器人主体的行走框架上靠近纵向连接杆的位置前后设置有在物理上限制头部相对机器人主体前俯和后仰幅度的限位块，所述限位感应器设置在该限位块上。
所述行走框架上设置有高速自转的陀螺。
所述纵向连接杆上交叉固定有用于固定机器人外壳的横向连接杆。
与现有技术相比，本实用新型的头部运动控制结构的控制俯仰的电机设置在机器人主体上，结构部分重量分配到机器人下部，稳定性好。而且，俯仰角度范围增大。
附图说明
图1是本实用新型具有头部运动控制结构的机器人实施例去除外壳后的结构示意图。
图2是所述机器人实施例去除外壳和一个轮子后的立体示意图；
图3是所述机器人头部运动控制结构的平面示意图；
图4是图3的纵剖面示意图；
图5是所述机器人头部运动控制结构的另一平面示意图；
图6是所述机器人的头部大角度前俯状态示意图；
图7是所述机器人的头部大角度后仰状态示意图；
图8是所述机器人头部运动控制结构的第二电机的电机座立体示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施例作详细说明。
如图1至图4所示，一种机器人，包括头部10、机器人主体20、轮子60和头部运动控制结构，该头部运动控制结构包括用于驱动头部10在水平面内旋转的第一电机30和用于驱动头部前俯和后仰的第二电机40。所述第一电机30设置在头部壳体内，带动头部10相对机器人主体20自转。所述第二电机40设置在机器人主体20内，第二电机40经减速机构80借助纵向连接杆50与头部10连接，带动头部10相对机器人主体20前俯和后仰。
所述纵向连接杆50采用碳纤维管，不仅可以保证强度而且重量轻。
如图1和图2所示，所述第二电机40设置在机器人主体20的行走框架21上，该行走框架21与轮子60同轴，均能由主驱动电机驱动。
如图2、图5至图7所示，所述机器人主体20的行走框架21上靠近纵向连接杆50的位置，前后均设置有限位感应器70，限制纵向连接杆50的俯仰角度范围，从而实现限制头部10的俯仰角度范围。
所述机器人主体的行走框架上靠近纵向连接杆的位置前后设置有在物理上限制头部相对机器人主体前俯和后仰幅度的限位块90，所述限位感应器70设置在该限位块90上。本实施例中，如图5和图8所示，限位块90与第二电机40的电机座41一体成型，俩限位块90分别突出于电机座41的两侧。
如图1和图2所示，所述纵向连接杆50上交叉固定有用于固定机器人外壳的横向连接杆23。
如图2所示，所述行走框架21上设置有高速自转的陀螺22，有利于机器人的行走平衡。
应当理解的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，其部分细节可通过相应设计变更以其它的形式来实现。对本领域技术人员来说，可以对上述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改和替换，都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。
Claims (8)
1.一种具有头部运动控制结构的机器人，包括头部、主体、轮子和头部运动控制结构，该头部运动控制结构包括用于驱动头部在水平面内旋转的第一电机和用于驱动头部前俯和后仰的第二电机，所述第一电机设置在头部壳体内，带动头部相对机器人主体自转，其特征在于：所述第二电机设置在机器人主体内，第二电机的减速输出端借助纵向连接杆与头部连接，带动头部相对机器人主体前俯和后仰。
2.根据权利要求1所述的具有头部运动控制结构的机器人，其特征在于：所述纵向连接杆为碳纤维管。
3.根据权利要求1所述的具有头部运动控制结构的机器人，其特征在于：所述第二电机设置在机器人主体的行走框架上，该行走框架与位于其两侧的轮子同轴，均能由主驱动电机驱动。
4.根据权利要求3所述的具有头部运动控制结构的机器人，其特征在于：所述机器人主体的行走框架上靠近纵向连接杆的位置前后，均设置有用于限制纵向连接杆的俯仰角度范围的限位感应器。
5.根据权利要求4所述的具有头部运动控制结构的机器人，其特征在于：所述机器人主体的行走框架上靠近纵向连接杆的位置前后设置有在物理上限制头部相对机器人主体前俯和后仰幅度的限位块，所述限位感应器设置在该限位块上。
6.根据权利要求4所述的具有头部运动控制结构的机器人，其特征在于：所述限位块与第二电机的电机座一体成型，俩限位块分别突出于该电机座的两侧。
7.根据权利要求3所述的具有头部运动控制结构的机器人，其特征在于：所述行走框架上设置有高速自转的陀螺。
8.根据权利要求1所述的具有头部运动控制结构的机器人，其特征在于：所述纵向连接杆上交叉固定有用于固定机器人外壳的横向连接杆。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820241764.3U CN207841393U (zh) | 2018-02-11 | 2018-02-11 | 具有头部运动控制结构的机器人 |
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Publications (1)
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| CN207841393U true CN207841393U (zh) | 2018-09-11 |
Family
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Family Applications (1)
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| CN201820241764.3U Active CN207841393U (zh) | 2018-02-11 | 2018-02-11 | 具有头部运动控制结构的机器人 |
Country Status (1)
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2018
- 2018-02-11 CN CN201820241764.3U patent/CN207841393U/zh active Active
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