CN207808959U - 一种安装机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种安装机构，涉及机械领域。该安装机构的一具体实施方式包括：底盘安装板(1)、弹簧中位固定支架(2)和从动轮弹性桥总成；其中，从动轮弹性桥总成通过弹簧中位固定支架(2)安装在底盘安装板(1)上；所述从动轮弹性桥总成包括板簧(5)。该实施方式能够解决现有技术无法适用于机器人底盘需求的技术问题。

Description

一种安装机构

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种安装机构。

背景技术

在移动机器人底盘结构设计中通常采用驱动轮和从动轮结合的设计方式来保证底盘的驱动性和支撑稳定性。常见的底盘结构中一般包括两个驱动轮和两个(或更多)的万向从动轮，它们通常不使用弹性元件连接到底盘上。在理想环境地面上，所有车轮可以保证接地状态，但是在遇有路面不平的情况下，根据三点共面原理，不能保证大于等于4个车轮同时着地，这种情况下很容易产生两种问题：

1.两侧驱动轮附着情况不一致或驱动轮悬空，这将导致车辆侧滑、跑偏、卡滞等问题，对于行走路线的控制产生不利影响；

2.支撑轮突然离地或着地，这将导致底盘受到垂向冲击，车体产生震颤、晃动，对于整车的稳定性产生不利影响。

在实现本实用新型过程中，实用新型发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

根据脚轮的减振需求，目前市面上已经出现杠杆式螺旋弹簧减震脚轮，通过使用弹性元件使得脚轮相对于脚轮安装支座可以进行上跳/下跳以满足多轮接地性的要求，同时弹性元件也可以通过自身变形缓和车轮冲击。受限于结构的组件数量，目前市面上弹簧减振脚轮产品普遍尺寸较大，脚轮直径在150mm左右，同时承载力也较强，而目前现有的机器人普遍体积偏小重量偏低，这使得该类脚轮不适用于机器人底盘的需求，使用该类产品将导致底盘高度过高、布置空间局促等问题，影响到机器人底盘的灵活性和紧凑性；同时脚轮弹簧属于定刚度弹簧，无法根据整机重量和姿态要求调整悬架刚度和安装高度。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种安装机构，能够解决现有技术无法适用于机器人底盘需求的技术问题。

为实现上述目的，根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种安装机构包括底盘安装板(1)、弹簧中位固定支架(2)和从动轮弹性桥总成；其中，从动轮弹性桥总成通过弹簧中位固定支架(2)安装在底盘安装板(1)上；所述从动轮弹性桥总成包括板簧(5)。

可选地，所述从动轮弹性桥总成还包括脚轮固定座(3)和脚轮(4)，其中脚轮(4)设置在脚轮固定座上并通过紧固件安装在所述板簧(5)的两端。

可选地，所述板簧(5)采用复合材料。

可选地，设置不同宽度规格的所述弹簧中位固定支架(2)，用于调整悬架垂向刚度。

可选地，所述底盘安装板(1)上有一系列阵列排布的安装孔。

上述实用新型中的一个实施例具有如下优点或有益效果：在不更换弹簧的情况下，使得机器人底盘适应机器人不同载荷下的悬架刚度需求；并且，能够选择适合的脚轮以保证安装空间合理性和运动灵活性，适应机器人在不同路面上的运行。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本实用新型，不构成对本实用新型的不当限定。其中：

图1是根据本实用新型实施例安装机构的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例包括一种规格的弹簧中位固定支架的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例包括另一种规格的弹簧中位固定支架的结构示意图；

图中，

1—底盘安装板；2—弹簧中位固定支架；3—脚轮固定座；4—脚轮；5—板簧。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的示范性实施例做出说明，其中包括本实用新型实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本实用新型的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

作为实施例，图1是根据本实用新型实施例的立体示意图，如图1所示，所述安装机构包括底盘安装板1、弹簧中位固定支架2和从动轮弹性桥总成。其中，从动轮弹性桥总成通过弹簧中位固定支架2安装在底盘安装板1上。

较佳地，底盘安装板1上有一系列阵列排布的安装孔，可根据整机负载情况选择不同高度的安装孔，将弹簧中位固定支架2进行安装。具体来说，当机器人与地面的高度较高时，则可以将弹簧中位固定支架2安装在靠下面的安装孔上。当机器人与地面的高度较低时，则可以将弹簧中位固定支架2安装在靠上面的安装孔上。还值得说明的是，根据整机负载情况选择不同高度的安装孔进行弹簧中位固定支架2的安装，在一定程度上也可以起到对整机负载平衡的作用。

作为进一步地实施例，从动轮弹性桥总成包括脚轮固定座3、单侧脚轮4和板簧5，其中单侧脚轮4通过紧固件与脚轮固定座3连接，安装时将板簧5的单侧自由端夹在两者之间，使三者紧固后形成固定连接。还有，另一侧单侧脚轮4以同样方式连接在板簧5的另一个自由端。优选地，安装时将板簧5的单侧自由端夹在两者之间，使三者紧固后形成紧密固连。

还值得说明的是，本实用新型所述的板簧5可以采用复合材料。其中，复合材料板簧：是指以玻璃纤维-环氧树脂为材料，以低压接触成型为工艺制造而成的长条板状构件，其结构有明显的弹性变形能力，可直接作为弹簧使用。

作为另一个实施例，可以选择不同宽度规格的弹簧中位固定支架2来实现悬架垂向刚度变化的目的。如图2和3所示，两种不同规格的弹簧中位固定支架2使得板簧5的单侧自由长度值发生变化。自由长度较大者(图2)，悬架的垂向刚度较小，弹性较大。自由长度较小者(图3)，悬架的垂向刚度较大，弹性较小。也就是说，可以根据机身重量的预载荷水平，选择相应的垂向刚度值。

因此，本实用新型所述的安装机构实现了理想的机械性能，同时保持了低成本、易装配等特性。进一步地，所述的安装机构采用符合材料板簧，保证了从动轮与底盘的弹性连接，在路面不平的情况下依然能全轮接地，机器人整体驱动稳定性提高。另外，所述的安装机构可以使用同一规格弹簧通过调节(变换)弹簧中位固定支架实现符合材料板簧的垂向刚度。与此同时，所述的安装机构可以实现从动轮弹性桥根据机器人实际负载调节安装高度，使底盘的通用性更强。

上述具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型保护范围之内。

Claims (5)

1.一种安装机构，其特征在于，包括底盘安装板(1)、弹簧中位固定支架(2)和从动轮弹性桥总成；其中，从动轮弹性桥总成通过弹簧中位固定支架(2)安装在底盘安装板(1)上；

所述从动轮弹性桥总成包括板簧(5)。

2.根据权利要求1所述的安装机构，其特征在于，所述从动轮弹性桥总成还包括脚轮固定座(3)和脚轮(4)，其中脚轮(4)设置在脚轮固定座上并通过紧固件安装在所述板簧(5)的两端。

3.根据权利要求2所述的安装机构，其特征在于，所述板簧(5)采用复合材料。

4.根据权利要求1所述的安装机构，其特征在于，设置不同宽度规格的所述弹簧中位固定支架(2)，用于调整悬架垂向刚度。

5.根据权利要求1-4任一所述的安装机构，其特征在于，所述底盘安装板(1)上有一系列阵列排布的安装孔。