CN207747064U - 一种抓取器 - Google Patents

Abstract

本实用公开了一种抓取器，属于移动运输机械领域，包括基座模块，抓取模块和驱动模块，所述抓取模块悬吊在所述基座模块上，所述驱动模块穿过所述基座模块推动所述抓取模块运动，实现对目标物品的抓取。所述基座模块由支撑圆盘，固定架和悬臂组成，所述抓取模块由三个爪手组成，所述驱动模块由驱动杆从上而下依次穿过第一通孔，限位板，第一弹簧，第二通孔，第二弹簧和驱动器，底端与底板固定连接，该实用一种抓取器的所述驱动模块中提供了一种球杆传动结构，保证了传动力始终垂直于与驱动器相切接触的折臂，提高了力的传动效率，结构简单实用。

Description

一种抓取器

技术领域

本实用涉及移动运输机械领域，尤其是涉及一种抓取器。

背景技术

现代社会的机械化程度已经较高，在物体搬运、吊装过程中广泛使用机械手和抓取器等，大大提高了工作效率，降低了人类的劳动强度。常见的抓取器一般为连杆驱动或者齿轮驱动结构，但是结构较为复杂且动力传输效率相对不高。

申请号为201610489218.7，申请公布号为CN 106087839 A的中国专利公布了一种垃圾拾取器：由拾取爪，中间拉杆，上拉杆，联动杆，固定盘，下锁紧螺母，上锁紧螺母，主杆，手柄，L型操作把手，复位弹簧，活动盘，支撑螺母，双头连接螺栓，限位螺母构成，其结构简单，成本低廉，设计合理，操作简便，实用性强，不仅满足环卫工人每日工作的需求，也满足了一般家庭老人收拾小孩玩具的需求。该专利为连杆驱动结构，动力传输效率低，比较费力，使用不方便。

申请号为201620040537.5，申请公布号为CN 205272065 U的中国专利公布了一种液压式自锁性抓取装置，包括机架和设置于机架外部且与机架铰接的齿轮组。本实用可实现工件的自锁式抓取，由于将左齿轮和右齿轮设置为对称结构，且手爪前部设置钩子，可以准确把握抓取工件，避免打滑现象，本装置操作过程中，人工操控灵活，且操作可靠，抓取准确性高；本装置采用液压缸和齿轮结构，制作容易，且成本较低。但是由于该专利采用传动杆结合齿轮结构传动，传动效率低且转动不灵活。

实用新型内容

有鉴于此，本实用的目的是针对现有技术的不足，提供一种抓取器，采用传动杆上固定的球体作为推动器，与带有一定角度的爪手上臂折臂相切接触，实现传动系统对爪手上臂折臂的作用力始终垂直折臂，提高动力传动效率。

为达到上述目的，本实用采用以下技术方案：

一种抓取器，包括基座模块，抓取模块和驱动模块，所述基座模块由支撑圆盘，固定架和悬臂组成，所述固定架顶部中心设有第一通孔，所述支撑圆盘中心设有第二通孔，所述固定架焊接在所述支撑圆盘的中心上方且所述第一通孔与所述第二通孔对齐，所述抓取模块由三个爪手组成，所述爪手又可分为爪手上臂和爪手下臂，其特征在于：所述驱动模块由驱动杆，限位板，第一弹簧，第二弹簧，驱动器和底板组成，所述驱动杆从上而下依次穿过所述第一通孔，所述限位板，所述第一弹簧，所述第二通孔，所述第二弹簧和所述驱动器，底端与所述底板固定连接。

作为本实用的进一步改进，所述驱动器为空心球体，其与所述爪手上臂为相切接触。

作为本实用的进一步改进，所述悬臂有三个，且各悬臂之间的夹角呈120度，均匀分布在所述支撑圆盘上，所述爪手通过销轴悬吊在所述悬臂的下端。

作为本实用的进一步改进，所述第一弹簧上端与所述限位板固定，下端与所述支撑圆盘固定；所述第二弹簧上端与所述支撑圆盘固定，下端与所述驱动器固定。

作为本实用的进一步改进，所述限位板和所述底板均为圆盘状，固定连接在所述驱动杆上。

作为本实用的进一步改进，所述爪手上臂端部设置为与所述爪手上臂成120度夹角的折臂。

作为本实用的进一步改进，所述爪手上臂端部设置为与所述爪手上臂成120度夹角向上折弯的上折臂和与所述爪手上臂成120度夹角向下折弯的下折臂。

本实用的有益效果是：

1、本实用通过在所述驱动模块中设置一种新的球杆传动结构，使球体驱动器与所述爪手上臂的折臂保持相切接触，保证了所述驱动模块对所述爪手施加的力永远垂直于所述爪手上臂的折臂，在动力不变的情况下使所述驱动杆对所述爪手输出的力矩更大，动力传动效率更高，结构简单实用。

2、所述驱动器设置为空心球体，球体使驱动器与爪手上臂始终为相切接触，空心设置可减轻抓取器的重量，使用灵活方便。

3、所述悬臂及爪手间隔120度各设置三个，使抓取器可以抓取各种形状的物品。

4、弹簧的设置使所述驱动模块与所述基座模块稳定连接，且可自动复位所述驱动模块。

5、所述限位板和所述底板设置为圆形，所述限位板起到固定弹簧的作用；当抓取器抓取目标物品后，所述驱动杆带动所述底板将所述爪手上臂的折臂上移，圆形底板可避免驱动杆转动时所述爪手上臂与底板脱离，结构安全稳定。

6、所述爪手上臂端部设置为与所述爪手上臂成120度夹角的折臂，折臂的设置有利于所述驱动器与爪手上臂稳定接触，避免球体驱动器向下推动的过程中与爪手上臂脱离，增大球体驱动器的可驱动行程。

附图说明

图1为本实用的结构示意图。

图2为本实用的等轴测图。

图3为本实用的等轴测透视示意图。

图4为本实用实施例二的示意图。

基座模块1，抓取模块2，驱动模块3，支撑圆盘4，固定架5，悬臂6，爪手7，爪手上臂8，爪手下臂9，销轴10，第一通孔11，第二通孔12，驱动杆13，限位板14，第一弹簧15，第二弹簧16，驱动器17，底板18。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用作进一步描述。

实施例一

如图1-3所示，一种抓取器，包括基座模块1，抓取模块2和驱动模块3，所述抓取模块2悬吊在所述基座模块1下，所述驱动模块3穿过所述基座模块1推动所述抓取模块2运动，实现对目标物品的抓取。所述基座模块1由支撑圆盘4，固定架5和悬臂6组成，所述固定架5顶部中心设有第一通孔11，所述支撑圆盘4中心设有第二通孔12，所述固定架5焊接在所述支撑圆盘4的中心上方且所述第一通孔11与所述第二通孔12对齐，所述固定架5上端可连接在机械臂或者固定支架上。

所述抓取模块2由三个爪手7组成，所述爪手7通过销轴10悬吊在所述悬臂6的下端，所述爪手7又可分为爪手上臂8和爪手下臂9，所述上臂8端部设置为与所述爪手上臂成120度夹角的折臂。

所述驱动模块3由驱动杆13，限位板14，第一弹簧15，第二弹簧16，驱动器17和底板18组成，所述驱动杆13贯穿所述驱动模块3,从上而下依次穿过所述第一通孔11，所述限位板14，所述第一弹簧15，所述第二通孔12，所述第二弹簧16和所述驱动器17，底端与所述底板18固定连接，所述驱动杆13顶部可连接驱动电机或者液压驱动器提供动力。

所述第二弹簧16设置在所述驱动器17与所述支撑圆盘4之间，所述第一弹簧15设置在所述支撑圆盘4与所述限位板14之间，所述第一弹簧15和所述第二弹簧16之间达到受力平衡从而固定所述驱动模块3。所述驱动器17与所述爪手上臂8的折臂保持相切接触，保证了所述驱动模块3对所述爪手7施加的力永远垂直于所述爪手上臂8的折臂，这样就使所述驱动杆13施加相同力的情况下对所述爪手7输出的力矩更大，效率更高。

工作时，由所述驱动杆13上端连接的动力装置提供对所述驱动杆13的推动力，所述驱动杆13带动所述驱动模块向下运动，所述驱动器7进而推动所述爪手上臂8的折臂围绕所述销轴10转动，与之相连的所述爪手下臂9随之向外张开。当抓取器抓取目标物品后，所述驱动杆13带动所述驱动模块3向上运动，所述底板18将带动所述爪手上臂8的折臂上移并围绕所述销轴10转动，与之相连的所述爪手下臂9随之向内转动，实现对目标物品的抓取。

该实用一种抓取器，在所述驱动模块3中提供了一种新的球杆传动结构，与以往直杆传动装置相比保证了传动力始终垂直于与之相切接触的所述爪手上臂8的折臂，提高了力的传动效率，动力一定的情况下对所述爪手7输出的力矩更大，构思新颖，结构简单实用。

实施例二

如图4所示，本实施例和实施例一的结构基本相同，其区别在于：将所述驱动器17下部的驱动杆部分及所述底板18取消，将所述爪手上臂8端部的折臂设置为上下两根，所述折臂与所述爪手上臂8的横臂之间的夹角均为120度，且上方折臂的长度小于下方折臂的长度，所述上方折臂与所述驱动器17相切接触，所述下方折臂与所述驱动器17相切接触。由所述爪手上臂8的上方折臂代替了实施例一中所述底板18的功能，即当抓取器抓取目标物品后，所述驱动杆13带动所述驱动模块3向上运动，所述驱动器17将带动所述爪手上臂8的上方折臂上移并围绕所述销轴10转动，与之相连的所述爪手下臂9随之向内转动，实现对目标物品的抓取，结构更加简单实用。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用的技术方案所做的其他修改或者等同替换，只要不脱离本实用技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种抓取器，包括基座模块，抓取模块和驱动模块，所述基座模块包括支撑圆盘，固定架、悬臂，所述固定架顶部中心设有第一通孔，所述支撑圆盘中心设有第二通孔，所述固定架焊接在所述支撑圆盘的中心上方且所述第一通孔与所述第二通孔同轴，所述抓取模块由三个爪手组成，所述爪手分为爪手上臂和爪手下臂，其特征在于：所述驱动模块由驱动杆、限位板、第一弹簧、第二弹簧、驱动器组成，所述驱动杆从上而下依次穿过所述第一通孔、所述限位板、所述第一弹簧、所述第二通孔，所述第二弹簧和所述驱动器固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种抓取器，其特征在于：所述驱动器为空心球体，其与所述爪手上臂端部为相切接触。

3.根据权利要求1所述的一种抓取器，其特征在于：所述悬臂有三个，且各悬臂之间呈120度对称分布在所述支撑圆盘上，所述爪手通过销轴悬吊在所述悬臂的下端。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种抓取器，其特征在于：所述第一弹簧上端与所述限位板固定，下端与所述支撑圆盘固定；所述第二弹簧上端与所述支撑圆盘固定，下端与所述驱动器固定。

5.根据权利要求4所述的一种抓取器，其特征在于：驱动杆底部设置底板，所述限位板和所述底板均为圆盘状，固定连接在所述驱动杆上。

6.根据权利要求4所述的一种抓取器，其特征在于：所述爪手上臂端部设置为与所述爪手上臂成120度夹角向下折弯的折臂。

7.根据权利要求4所述的一种抓取器，其特征在于：所述爪手上臂端部设置为与所述爪手上臂成120度夹角向上折弯的上折臂和与所述爪手上臂成120度夹角向下折弯的下折臂。