CN207738101U - 机器人奇异点偏置结构 - Google Patents
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Abstract
一种机器人奇异点偏置结构，包括机器人和夹具，夹具通过法兰连接机器人；所述法兰至少一端面上设置有斜面，该斜面与机器人或夹具连接；所述斜面的倾斜角a为20°‑40°。本实用新型通过在法兰一端面上设置斜面，并利用该斜面与机器人或夹具连接，进而有效减少机器人奇异点的范围，并提高了设备性能；其特别适用于机器人对工件码垛的操作，通过设置本结构后工件的码垛范围可更加靠近机器人，即整体占用空间大大减少，提高空间利用率，而且可降低对使用场所的空间要求。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动化生产设备，特别涉及一种机器人奇异点偏置结构，特别适用于码垛操作。
背景技术
目前机器人的姿态会存在奇异点或盲点(即机器人不能到达的区域)，而奇异点在调点的过程中是无法避免的，所以会导致很多工作区域会存在干涉点，例如码垛的时候机器人就会出现很多干涉点，大大缩小了机器人码垛的范围；且机器人周围一般存在较大范围的奇异点，导致码垛区域离机器人比较远，进而扩大了使用面积，导致整体占用空间较大，进而对使用场所要求较高，因此，有必要做进一步改进。
实用新型内容
本实用新型的目的旨在提供一种结构简单合理、有效减少机器人奇异点范围、提高设备性能的机器人奇异点偏置结构，以克服现有技术中的不足之处；本结构对于产品的码垛操作尤为明显，其有效的使机器人码垛范围变宽。
按此目的设计的一种机器人奇异点偏置结构，包括机器人和夹具，夹具通过法兰连接机器人；其特征在于：所述法兰至少一端面上设置有斜面，该斜面与机器人或夹具连接；所述斜面的倾斜角a为20°-40°。
所述斜面的倾斜角a优选25°-30°。
所述机器人上设置有连接柱，机器人通过该连接柱连接法兰，连接柱的两端面分别与连接柱的轴线垂直配合。
所述夹具与法兰上的斜面固定连接。
所述法兰一端面上设置有斜面，该斜面上垂直设置有一个以上第一螺孔，第一螺孔与相应的紧固单元螺接，使该斜面与夹具固接；所述法兰的另一端面垂直于法兰的轴线，且该端面上垂直设置有一个以上第二螺孔，第二螺孔与相应的紧固单元螺接，使该端面与机器人固接。
本实用新型通过在法兰一端面上设置斜面，并利用该斜面与机器人或夹具连接，进而有效减少机器人奇异点的范围，并提高了设备性能；其特别适用于机器人对工件码垛的操作，通过设置本结构后工件的码垛范围可更加靠近机器人，即整体占用空间大大减少，提高空间利用率，而且可降低对使用场所的空间要求。
附图说明
图1为本实用新型一实施例的整体立体图。
图2为本实用新型一实施例码垛状态的示意图。
图3为本实用新型一实施例码垛状态的局部示意图。
图4和图5分别为本实用新型一实施例中法兰不同方位的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。
第一实施例
参见图1-图5，本机器人奇异点偏置结构，包括机器人1和夹具4，夹具4通过法兰3连接机器人1；法兰3一端面上设置有斜面3.1，另一端面垂直于法兰3的轴线；斜面3.1与夹具4连接；斜面3.1的倾斜角a为30°。本结构通过在法兰3一端面上设置斜面3.1，并利用该斜面3.1与夹具4连接，进而有效减少机器人1奇异点的范围，并提高了设备性能；其特别适用于机器人对工件码垛的操作，通过设置本法兰3后，工件的码垛范围可更加靠近机器人1，即整体占用空间大大减少，提高空间利用率，而且可降低对使用场所的空间要求。
进一步说，机器人1端部设置有连接柱2，机器人1通过该连接柱2连接法兰3，连接柱2的两端面分别与连接柱2的轴线垂直配合。
进一步说，斜面3.1两侧分别垂直设置有三个第一螺孔3.2，第一螺孔3.2与相应的紧固单元(螺钉)螺接，使该斜面3.1与夹具4固接；法兰3的另一垂直面两侧分别垂直设置有三个第二螺孔3.3，第二螺孔3.3与相应的紧固单元(螺钉)螺接，使该端面与机器人1固接。
上述为本实用新型的优选方案，显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本领域的技术人员应该了解本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (5)
1.一种机器人奇异点偏置结构，包括机器人(1)和夹具(4)，夹具(4)通过法兰(3)连接机器人(1)；其特征在于：所述法兰(3)至少一端面上设置有斜面(3.1)，该斜面(3.1)与机器人(1)或夹具(4)连接；所述斜面(3.1)的倾斜角a为20°-40°。
2.根据权利要求1所述机器人奇异点偏置结构，其特征在于：所述斜面(3.1)的倾斜角a为25°-30°。
3.根据权利要求2所述机器人奇异点偏置结构，其特征在于：所述机器人(1)上设置有连接柱(2)，机器人(1)通过该连接柱(2)连接法兰(3)，连接柱(2)的两端面分别与连接柱(2)的轴线垂直配合。
4.根据权利要求3所述机器人奇异点偏置结构，其特征在于：所述夹具(4)与法兰(3)上的斜面(3.1)固定连接。
5.根据权利要求1-4任一项所述机器人奇异点偏置结构，其特征在于：所述法兰(3)一端面上设置有斜面(3.1)，该斜面(3.1)上垂直设置有一个以上第一螺孔(3.2)，第一螺孔(3.2)与相应的紧固单元螺接，使该斜面(3.1)与夹具(4)固接；所述法兰(3)的另一端面垂直于法兰(3)的轴线，且该端面上垂直设置有一个以上第二螺孔(3.3)，第二螺孔(3.3)与相应的紧固单元螺接，使该端面与机器人(1)固接。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201721742252.7U CN207738101U (zh) | 2017-12-12 | 2017-12-12 | 机器人奇异点偏置结构 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201721742252.7U CN207738101U (zh) | 2017-12-12 | 2017-12-12 | 机器人奇异点偏置结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN207738101U true CN207738101U (zh) | 2018-08-17 |
Family
ID=63117878
Family Applications (1)
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| CN201721742252.7U Active CN207738101U (zh) | 2017-12-12 | 2017-12-12 | 机器人奇异点偏置结构 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN207738101U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110962110A (zh) * | 2018-09-30 | 2020-04-07 | 上海微电子装备（集团）股份有限公司 | 机械臂和自动搬运装置 |
| CN113043321A (zh) * | 2019-12-27 | 2021-06-29 | 上海微电子装备（集团）股份有限公司 | 机械臂和搬运装置 |
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2017
- 2017-12-12 CN CN201721742252.7U patent/CN207738101U/zh active Active
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