CN207682394U - 一种人形机器人胸腔装置及人形机器人 - Google Patents

Abstract

一种人形机器人胸腔装置及人形机器人，其中，人形机器人胸腔装置包括前胸构件、位于前胸构件后侧的后背构件、用以提供动力的电源组件以及位于电源组件两侧的肩舵机组和脚舵机组；前胸构件包括竖直布置的第一连接板、由第一连接板上下两侧板边向后延伸形成的两块第一侧板、连接一第一侧板的自由端并朝下延伸形成的第二连接板以及连接另一第一侧板的自由端并朝上延伸形成的第三连接板；电源组件设置于第一连接板与后背构件之间，脚舵机组设置于后背构件与第二连接板之间，肩舵机组设置于后背构件与第三连接板之间。本实用新型结构简单，有效结合所使用的舵机，方便舵机的后续安装和维修。

Description

一种人形机器人胸腔装置及人形机器人

技术领域

本实用新型属于领域机器人设备技术领域，尤其涉及一种人形机器人胸腔装置及人形机器人。

背景技术

目前，人形机器人的胸腔部位使用的舵机数量比较多且比较分散，给装配和维修带来很大困难。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种人形机器人胸腔装置，其把所使用的舵机有效的结合在一起，从而有利于舵机的安装和维修。

本实用新型是这样实现的，一种人形机器人胸腔装置，包括前胸构件、位于所述前胸构件后侧的后背构件、用以提供动力的电源组件以及位于所述电源组件两侧的肩舵机组和脚舵机组；所述前胸构件包括竖直布置的第一连接板、由所述第一连接板上下两侧板边向后延伸形成的两块第一侧板、连接一所述第一侧板的自由端并朝下延伸形成的第二连接板以及连接另一所述第一侧板的自由端并朝上延伸形成的第三连接板；所述电源组件设置于所述第一连接板与所述后背构件之间，所述脚舵机组设置于所述后背构件与所述第二连接板之间，所述肩舵机组设置于所述后背构件与所述第三连接板之间。

进一步地，所述后背构件包括与所述第一连接板和第二连接板并列设置的第四连接板、与所述第三连接板并列设置的第五连接板以及连接所述第四连接板与所述第五连接板且水平布置的第二侧板；所述脚舵机组位于所述第二连接板与所述第四连接板之间，所述肩舵机组位于所述第五连接板与所述第三连接板之间，所述电源组件设置于所述第一连接板与所述第四连接板之间。

进一步地，所述脚舵机组与所述肩舵机组均包括多个并列设置的舵机；所述舵机的壳体的相对两侧的表面朝外凸起分别形成第一凸台与第二凸台，所述第一凸台的四周侧表面开设有若干朝内凹陷的第一凹部，所述第二凸台的四周侧表面开设有若干朝内凹陷的第二凹部。

进一步地，所述脚舵机组包括左右设置的两个舵机；所述第二连接板连接两个左右设置的所述舵机的位置开设有两个第一连接孔，所述第四连接板连接两个左右设置的所述舵机的位置开设有两个第二连接孔；所述第一凸台内套于所述第一连接孔内，所述第二凸台内套于所述第二连接孔内。

进一步地，所述第一连接孔的孔壁上朝外凸设有若干与所述第一凹部相适配的第一凸部，所述第二连接孔的孔壁上朝外凸设有若干与所述第二凹部相适配的第二凸部；所述第一凸部分别凸设卡接于所述第一凹部内，所述第二凸部分别凸设卡接于所述第二凹部内。

进一步地，所述肩舵机组包括三个并列设置的舵机，三个并列设置的舵机分别为左右设置的两个肩舵机以及位于两个肩舵机之间的颈舵机，所述第三连接板的板边设置有若干用以连接所述肩舵机组的第一连接块，所述第五连接板的板边设置有若干用以连接所述肩舵机组的第二连接块；所述第一连接块与所述第二连接块分布于三个所述舵机的所述第一凸台的四周。

进一步地，所述第一连接块和所述第二连接块朝向所述第一凸台的位置均开设有第一凸部；所述第一凸部凸设卡接于相对应的所述第一凹部内。

进一步地，所述第一连接板、所述第四连接板以及两块所述第一侧板合围形成一容置腔，所述电源组件设置于所述容置腔内。

进一步地，所述人形机器人胸腔装置还包括平铺设置于所述第一连接板上的智能板、平铺连接于所述第四连接板上的主控板、与所述第二侧板平行设置且连接于所述第四连接板上的安装板以及安装在所述第二侧板上的音频控制件；所述容置腔位于所述智能板与所述主控板之间，所述安装板位于所述第二侧板与所述主控板之间，所述第二侧板位于所述音频控制件与所述肩舵机组之间。

本实用新型还提供一种人形机器人，其包括如上所述的人形机器人胸腔装置。

本实用新型相对于现有技术的技术效果是：通过前胸构件与后背构件，把肩舵机组和脚舵机组有效的结合在一起，在有限的空间内安装最多的舵机数，从而方便肩舵机组和脚舵机组后续的维修和安装。

附图说明

图1是本实用新型实施例所提供的人形机器人胸腔装置的结构示意图。

图2是图1的人形机器人胸腔装置的爆炸图。

图3是图1的人形机器人胸腔装置的前胸构件的结构示意图。

图4是图1的人形机器人胸腔装置的后背构件的结构示意图。

图5是图1的人形机器人胸腔装置的舵机的结构示意图。

图6是图5的舵机从左往右看的结构示意图。

附图中标号与名称对应的关系如下所示：

100、人形机器人胸腔装置；10、前胸构件；

11、第一连接板；12、第一侧板；

13、第二连接板；14、第三连接板；

15、第一连接块；111、容置腔；

131、第一连接孔；132、第一凸部；

151、第三凸部；20、后背构件；

21、第四连接板；22、第五连接板；

24、第二侧板；23、第二连接块；

211、第二连接孔；212、第二凸部；

231、第四凸部；30、电源组件；

40、肩舵机组；41、左肩舵机；

42、颈舵机；43、右肩舵机；

50、脚舵机组；51、右脚舵机；

52、左脚舵机；60、安装板；

61、主控板；62、音频控制件；

63、智能板；70、舵机；

71、第一凸台；72、第二凸台；

711、第一凹部；73、第一螺纹孔；721、第二凹部；

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“下”、“垂直”、“平行”、“底”、“角”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。

请参阅图1至图3，本实用新型实施例提供的人形机器人胸腔装置100，包括前胸构件10、位于所述前胸构件10后侧的后背构件20、用以提供动力的电源组件30以及位于所述电源组件30两侧的肩舵机组40和脚舵机组50。所述前胸构件10包括竖直布置的第一连接板11、由所述第一连接板11上下两侧板边向后延伸形成的两块第一侧板12、连接一所述第一侧板12的自由端并朝下延伸形成的第二连接板13以及连接另一所述第一侧板12的自由端并朝上延伸形成的第三连接板14。所述电源组件30设置于所述第一连接板11与所述后背构件20之间。所述脚舵机组50设置于所述后背构件20与所述第二连接板13 之间，所述肩舵机组40设置于所述后背构件20与所述第三连接板14之间。

本实用新型通过所述前胸构件10与所述后背构件20，把肩舵机组40和脚舵机组50有效的结合在一起，利用有限的空间尽量安装多个舵机，从而方便肩舵机组40和脚舵机组50的后续维修和安装。

进一步地，所述后背构件20包括与所述第一连接板11和第二连接板13 并列设置的第四连接板21、与所述第三连接板14并列设置的第五连接板22以及连接所述第四连接板21与所述第五连接板22且水平布置的第二侧板24；所述脚舵机组50位于所述第二连接板13与所述第四连接板21之间，所述肩舵机组40位于所述第五连接板22与所述第三连接板14之间，所述电源组件30设置于所述第一连接板11与所述第四连接板21之间。

具体地，所述电源组件30由四节圆柱形电池组成，肩舵机组40位于四节电池的上侧，脚舵机组50位于四节电池的下侧。

请同时参阅图4至图6，进一步地，所述脚舵机组50与所述肩舵机组40 均包括多个并列设置的舵机70；所述舵机70的壳体相对两侧的表面朝外凸起分别形成第一凸台71与第二凸台72，所述第一凸台71的四周侧表面开设有若干朝内凹陷的第一凹部711，所述第二凸台72的四周侧表面开设有若干朝内凹陷的第二凹部721。

具体地，所述舵机70为长方体形，所述第一凸台71和所述第二凸台72 也为长方体形。在第一凸台71的四个直角位置分别开设所述第一凹部711，在第二凸台72的四个直角位置分别开设所述第二凹部721。第一凸台71和第二凸台72的四周还开设有用以与外部的结构件连接的若干第一螺纹孔73。

进一步地，所述脚舵机组50包括左右设置的两个所述舵机70，分别为左脚舵机52与右脚舵机51。所述第二连接板13连接两个左右设置的所述舵机70 的位置开设有两个第一连接孔131，所述第四连接板21连接两个左右设置的所述舵机70的位置开设有两个第二连接孔211；所述第一凸台71内套于所述第一连接孔131内，所述第二凸台72内套于所述第二连接孔211内。

具体地，第一连接孔131和第二连接孔211均为方形孔，第一连接孔131 的形状与第一凸台71的形状相适配，第二连接孔211的形状与第二凸台72的形状相适配。第一连接孔131和第二连接孔211的四周还开设有若干与所述第一螺纹孔73相适配的第二螺纹孔(图未示)。

进一步地，所述第一连接孔131的孔壁上朝外凸设有若干与所述第一凹部 711相适配的第一凸部132，所述第二连接孔211的孔壁上朝外凸设有若干与所述第二凹部721相适配的第二凸部212；所述第一凸部132分别凸设卡接于所述第一凹部711内，所述第二凸部212分别凸设卡接于所述第二凹部721内。

具体地，第一连接孔131的四个直角的位置分别凸设有所述第一凸部132，第二连接孔211的四个直角的位置分别凸设有所述第二凸部212。所述第二连接板13和所述第四连接板21分别从脚舵机组50的两端通过这种凹部与凸部的凸设卡接在一起，再用螺栓通过第一螺纹孔73和第二螺纹孔紧固加强连接。

进一步地，所述肩舵机组40包括三个并列设置的舵机70，三个并列设置的舵机70分别为左右设置的两个肩舵机以及位于两个肩舵机之间的颈舵机42，所述肩舵机为左肩舵机41和右肩舵机43。所述第三连接板14的板边设置有若干用以连接所述肩舵机组40的第一连接块15，所述第五连接板22的板边设置有若干用以连接所述肩舵机组40的第二连接块23；所述第一连接块15与所述第二连接块23分布于三个所述舵机的所述第一凸台71的四周。

具体地，每个舵机的第一凸台71的四周布置有两个第一连接块15和两个第二连接块23，两个第一连接块15和两个第二连接块23分别位于所述舵机的一端。所述第一连接块15和所述第二连接块23上均开设有第三螺纹孔(图未示)。

进一步地，所述第一连接块15朝向所述第一凸台71的位置均开设有第三凸部151，所述第二连接块23朝向所述第一凸台71的位置均开设有第四凸部 231。所述第三凸部151和所述第四凸部231分别凸设卡接于相对应的所述第一凹部711内。再用螺栓通过第三螺纹孔和第一螺纹孔73紧固加强连接。

进一步地，所述第一连接板11、所述第四连接板21以及两块所述第一侧板12合围形成一容置腔111，所述电源组件30设置于所述容置腔111内。具体地，四节电池呈两列两行设置于所述容置腔111内。

进一步地，所述人形机器人胸腔装置100还包括平铺设置于所述第一连接板11上的智能板63、平铺连接于所述第四连接板21上的主控板61、与所述第二侧板24平行设置且连接于所述第四连接板21上的安装板60以及安装在所述第二侧板24上的音频控制件62，具体地，本实施例中音频控制件62为麦克风。所述容置腔111位于所述智能板63与所述主控板61之间，所述安装板60位于所述第二侧板24与所述主控板61之间，所述第二侧板24位于所述音频控制件 62与所述肩舵机组40之间。

本实施例还提供了一种人形机器人(图未画)，其包括如上所述的人形机器人胸腔装置。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种人形机器人胸腔装置，其特征在于：包括前胸构件、位于所述前胸构件后侧的后背构件、用以提供动力的电源组件以及位于所述电源组件两侧的肩舵机组和脚舵机组；所述前胸构件包括竖直布置的第一连接板、由所述第一连接板上下两侧板边向后延伸形成的两块第一侧板、连接一所述第一侧板的自由端并朝下延伸形成的第二连接板以及连接另一所述第一侧板的自由端并朝上延伸形成的第三连接板；所述电源组件设置于所述第一连接板与所述后背构件之间，所述脚舵机组设置于所述后背构件与所述第二连接板之间，所述肩舵机组设置于所述后背构件与所述第三连接板之间。

2.如权利要求1所述的人形机器人胸腔装置，其特征在于：所述后背构件包括与所述第一连接板和第二连接板并列设置的第四连接板、与所述第三连接板并列设置的第五连接板以及连接所述第四连接板与所述第五连接板且水平布置的第二侧板；所述脚舵机组位于所述第二连接板与所述第四连接板之间，所述肩舵机组位于所述第五连接板与所述第三连接板之间，所述电源组件设置于所述第一连接板与所述第四连接板之间。

3.如权利要求2所述的人形机器人胸腔装置，其特征在于：所述脚舵机组与所述肩舵机组均包括多个并列设置的舵机；所述舵机的壳体的相对两侧的表面朝外凸起分别形成第一凸台与第二凸台，所述第一凸台的四周侧表面开设有若干朝内凹陷的第一凹部，所述第二凸台的四周侧表面开设有若干朝内凹陷的第二凹部。

4.如权利要求3所述的人形机器人胸腔装置，其特征在于：所述脚舵机组包括左右设置的两个所述舵机；所述第二连接板连接两个左右设置的所述舵机的位置开设有两个第一连接孔，所述第四连接板连接两个左右设置的所述舵机的位置开设有两个第二连接孔；所述第一凸台内套于所述第一连接孔内，所述第二凸台内套于所述第二连接孔内。

5.如权利要求3所述的人形机器人胸腔装置，其特征在于：所述第二连接板的所述第一连接孔的孔壁上朝外凸设有若干与所述第一凹部相适配的第一凸部，所述第四连接板的所述第二连接孔的孔壁上朝外凸设有若干与所述第二凹部相适配的第二凸部；所述第一凸部分别凸设卡接于所述第一凹部内，所述第二凸部分别凸设卡接于所述第二凹部内。

6.如权利要求3至5任意一项所述的人形机器人胸腔装置，其特征在于：所述肩舵机组包括三个并列设置的舵机，三个并列设置的舵机分别为左右设置的两个肩舵机以及位于两个肩舵机之间的颈舵机，所述第三连接板的板边设置有若干用以连接所述肩舵机组的第一连接块，所述第五连接板的板边设置有若干用以连接所述肩舵机组的第二连接块；所述第一连接块与所述第二连接块分布于三个所述舵机的所述第一凸台的四周。

7.如权利要求6所述的人形机器人胸腔装置，其特征在于：所述第一连接块和所述第二连接块朝向所述第一凸台的位置均开设有第一凸部；所述第一凸部凸设并卡接于相对应的所述第一凹部内。

8.如权利要求6所述的人形机器人胸腔装置，其特征在于：所述第一连接板、所述第四连接板以及两块所述第一侧板合围形成一容置腔，所述电源组件设置于所述容置腔内。

9.如权利要求8所述的人形机器人胸腔装置，其特征在于：所述人形机器人胸腔装置还包括平铺设置于所述第一连接板上的智能板、平铺连接于所述第四连接板上的主控板、与所述第二侧板平行设置且连接于所述第四连接板上的安装板以及安装在所述第二侧板上的音频控制件；所述容置腔位于所述智能板与所述主控板之间，所述安装板位于所述第二侧板与所述主控板之间，所述第二侧板位于所述音频控制件与所述肩舵机组之间。

10.一种人形机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的人形机器人胸腔装置。