CN207607340U - 自动驾驶用全地形车底盘平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动驾驶用全地形车底盘平台，包括车底盘，车地盘上设置有电机驱动模块、联动制动机构、转向控制单元，自动驾驶用全地形车底盘平台，所述联动制动机构和转向控制单元均设置自动手动切换装置。通过采用电动全地形车底盘平台，能够促使广泛的智能自动驾驶专用车需求能够快速得到满足。众多掌握主控技术的单位和机构能够借助本平台，通过自身优势，快速试验各类需求的产品，进行广泛的产品扩展。通过预留接口直接控制车辆的刹车、转向、油门控制单元，大大降低了汽车总线架设的硬件成本；设置有一键切换按钮，手动模式与自动模式随时切换，方便快捷。
Description
技术领域
本实用新型属于车辆领域，尤其涉及一种车辆底盘。
背景技术
随着人工智能技术研究的日益发展，作为汽车产业与人工智能、物联网、高性能计算等新一代信息技术深度融合的产物,已经成为当前全球汽车与交通出行领域智能化和网联化发展的主要方向。社会已经普遍掌握整车的控制和算法技术，中小学生机器人大赛成果频出，但由于能力和专业的约束，无法简单的在整车上体现。自动驾驶技术在国内汽车领域已经有所发展，但都是标志性样车，各自封闭，并基本处于试验阶段，没有产业化。同时，各类用户有着广泛的各类需求，未能得到满足。目前，用途广泛的自动驾驶的全地形车产品更是国内空白。
实用新型内容
基于上述背景技术中的问题，本实用新型的目的是设计一种结构简单、制造成本低的全地形车辆底盘平台，将智能自动驾驶的执行单元硬件装置集成在该底盘平台上，并适应各类主机控制单元的安装，形成了智能驾驶的整车平台。
具备算法和控制技术能力的单位和各类专业使用者可以根据各自需求，自行设置主控单元和确定算法，可以轻松在此平台上加装各类主控单元，实现车辆的控制，形成自动驾驶的、社会广泛需求的各类全地形车产品。
由于全地形车只能在非道路上行驶，并在指定区域内行驶，因此，便于保证安全性、法律运用、并能够产业化。
一种自动驾驶用全地形车底盘平台，包括车底盘，车地盘上设置有电机驱动模块、联动制动机构、转向控制单元，自动驾驶用全地形车底盘平台，所述联动制动机构和转向控制单元均设置自动手动切换装置。
底盘上设有差速器，差速器连接车辆半轴，半轴连接车辆车轮，装配有全地形车悬架系统。
悬架系统采用独立悬挂式双A摇臂，摇臂与轮毂轴承相连，轮毂轴承与车轮相连，摇臂上架设有减震器，减震器的压缩行程为300mm。
电机驱动模块，所述电机驱动模块由电池组、驱动电机、控制器三部分组成，电池组为本底盘平台的动力输出来源，电池组与驱动电机相连，驱动电机与差速器相连，通过车辆半轴将动力传给车轮。
车架上设有制动控制单元，所述制动控制单元设有电推杆，电推杆通过机械杆与制动踏板相连，电推杆推进速度设有三个等级，电推杆由霍尔编码器和电位器组成，电位器可随时反馈电推杆当前推进位置。
所述转向控制单元由伺服电机通过齿轮与车辆底盘转向机构相连；车架上设有转向控制单元，转向控制单元由伺服电机通过齿轮连接传动与方向盘轴相连，方向盘轴上设有角度传感器，伺服电机的正反转和角度传感器的角度反馈形成闭环控制，方向盘轴通过伸缩万向轴与方向机相连，方向机带动方向拉杆推动车轮进行左右转向。
该平台还包括数字控制的电控系统、数字控制的加速踏板、主控系统安装空间。
本实用新型提供的技术方案带来的有益效果是：
通过采用电动全地形车底盘平台，能够促使广泛的智能自动驾驶专用车需求能够快速得到满足。众多掌握主控技术的单位和机构能够借助本平台，通过自身优势，快速试验各类需求的产品，进行广泛的产品扩展。通过预留接口直接控制车辆的刹车、转向、油门控制单元，大大降低了汽车总线架设的硬件成本；设置有一键切换按钮，手动模式与自动模式随时切换，方便快捷。
该产品同时具有跨越障碍的通过性，对各类需求有着优越的适用性。独立悬架式双A摇臂和较大的离地间隙，使得车辆平台能够适应众多非结构化道路和复杂道路环境。
由于全地形车只能在非道路上行驶，并在指定区域内行驶，因此，便于保证安全性、法律运用、并能够产业化。由于人工干预的效果，使未进行主控时具备了全地形车整车各项性能。
这些产品包括：区域内无人驾驶的巡逻车、消防车、扫雪车、清洁车、固定线路运输车、雪地运输车、军用车等。。
附图说明
图1是本实用新型提供的自动驾驶用全地形车底盘平台的结构示意图。
图2是本实用新型提供的转向控制结构示意图。
图中标记：1—伺服电机，2—方向盘轴，3—驱动电机，4—电推杆，5—刹车踏板，6—模式切换开关，7—控制器，8—电池组，9—悬架系统，10—差速器，11—轮胎，12—齿轮，13—方向盘轴。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面通过附图说明和具体实施实例对本实用新型进行进一步详细说明。
自动驾驶用全地形车底盘平台，车架除设置全地形车各系统支撑，同时，专门设置了智能制动和转向固定装置以及人工干预固定装置；设置了联动制动机构，能够人为操纵踏板，也可电推杆驱动踏板，并具备主控单元接口和反馈；电推杆由霍尔编码器和电位器组成；设置了联动转向机构，能够人为操纵方向盘，也可数字电机驱动转向机，并具备主控单元接口和反馈；所述转向控制单元由伺服电机通过齿轮与车辆底盘转向机构相连；设置了数字控制的电控系统，并与电机匹配，并具备主控单元接口和反馈；设置了数字控制的加速踏板，并与电控匹配；设置了主控系统安装空间和固定平台；上述执行器件未进行主控时，具备全地形车原有一切性能。
图1所示为本实用新型提供的自动驾驶用全地形车底盘平台，底盘平台包含：
车架型钢焊接而成，底盘上设有差速器10，差速器10连接车辆半轴，半轴连接车辆车轮11；
装配有全地形车悬架系统9，本悬架系统9采用独立悬挂式双A摇臂，摇臂与轮毂轴承相连，轮毂轴承与车轮相连，摇臂上架设有减震器，减震器的压缩行程为300mm；
设有电机驱动模块，所述电机驱动模块由电池组8、驱动电机3、控制器7三部分组成，电池组8为本底盘平台的动力输出来源，电池组8与驱动电机3相连，驱动电机3与差速器10相连，通过车辆半轴将动力传给车轮11，主控制器7可实现驱动电机3的启动、加速、减速、停止、正反转等操作，通过控制器7的预留接口，可实现对本底盘平台的纵向控制。
在所述车架上设有制动控制单元，所述制动控制单元设有电推杆4，电推杆4通过机械杆与制动踏板5相连，电推杆4推进速度设有三个等级，不同推进速度表示不同的刹车等级，电推杆设有电位器，电位器可随时反馈电推杆当前推进位置。
所述车架上设有转向控制单元，转向控制单元由伺服电机1通过齿轮12连接传动与方向盘轴13相连，方向盘轴13上设有角度传感器，伺服电机1的正反转和角度传感器的角度反馈形成闭环控制，方向盘轴13通过伸缩万向轴与方向机相连，方向机带动方向拉杆推动车轮进行左右转向。
最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (7)
1.一种自动驾驶用全地形车底盘平台，包括车底盘，车地盘上设置有电机驱动模块、联动制动机构、转向控制单元，其特征在于：自动驾驶用全地形车底盘平台，所述联动制动机构和转向控制单元均设置自动手动切换装置。
2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶用全地形车底盘平台，其特征在于，底盘上设有差速器(10)，差速器(10)连接车辆半轴，半轴连接车辆车轮(11)，装配有全地形车悬架系统(9)。
3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶用全地形车底盘平台，其特征在于，悬架系统(9)采用独立悬挂式双A摇臂，摇臂与轮毂轴承相连，轮毂轴承与车轮相连，摇臂上架设有减震器，减震器的压缩行程为300mm。
4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶用全地形车底盘平台，其特征在于，所述电机驱动模块由电池组(8)、驱动电机(3)、控制器(7)三部分组成，电池组(8)为本底盘平台的动力输出来源，电池组(8)与驱动电机(3)相连，驱动电机(3)与差速器(10)相连，通过车辆半轴将动力传给车轮(11)。
5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶用全地形车底盘平台，其特征在于，所述联动制动机构为制动控制单元，所述制动控制单元设有电推杆(4)，电推杆(4)通过机械杆与制动踏板(5)相连，电推杆(4)推进速度设有三个等级，电推杆由霍尔编码器和电位器组成，电位器可随时反馈电推杆当前推进位置。
6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶用全地形车底盘平台，其特征在于，所述转向控制单元由伺服电机通过齿轮与车辆底盘转向机构相连；车架上设有转向控制单元，转向控制单元由伺服电机(1)通过齿轮(12)连接传动与方向盘轴(13)相连，方向盘轴(13)上设有角度传感器，伺服电机(1)的正反转和角度传感器的角度反馈形成闭环控制，方向盘轴(13)通过伸缩万向轴与方向机相连，方向机带动方向拉杆推动车轮进行左右转向。
7.根据权利要求1所述的一种自动驾驶用全地形车底盘平台，其特征在于，还包括数字控制的电控系统、数字控制的加速踏板、主控系统安装空间。
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