CN207594792U - 一种无人机自定位车载续航系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种无人机自定位车载续航系统，包括承载系统、升降系统、定位系统和续航系统；所述承载系统包括轿厢、底架和封闭棚体，所述轿厢的一侧具有开口；所述底架底部具有万向轮，底架的一侧用于提供无人机的起降平台，底架的另一侧用于安装所述轿厢，轿厢的开口正对所述起降平台；所述封闭棚体底部与所述底架滑动连接，封闭棚体顶部与所述轿厢顶部滑动连接；本实用新型旨在提供一种无人机自定位车载续航系统，能够不需要人工或者起吊设备搬运，使其能够直接在地面装载或卸载；同时能够实现无人机的续航，并为无人机的存储提供相应空间，极大的提高了无人机存储的安全性和灵活性。

Description

一种无人机自定位车载续航系统

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机自定位车载续航系统。

背景技术

目前，随着土地流转、农业土地生产逐渐规模化，为提高农业生产效率、降低农业生产成本，使用无人机进行喷洒农药等作业的需求日趋增多。无人机作业区域多为陡坡、乱石、灌木杂草丛生等复杂地形，多数作业现场不具备无人机起降条件。现有的无人机起降平台一般依靠人工搬运或者借助吊装设备上、下运输车，费时费力，极大影响了工作效率和工作积极性。

农用无人机在作业中需要不停的加注药水，如何快速、安全的给无人机药箱加入药水是农业植保无人机效率提高的重要保障。相关技术中的植保无人机采用人工加注药水的方法，这种加注方法效率非常低，严重的影响了农业植保无人机的工作效率；同时，人工加注药水的过程中会直接接触有毒药物，从而影响人们健康。无人机在植保过程中需要持续的动力供应，无人机作业过程中检测到电量不足时，需要返回到基站上进行充电。因电池是安装于无人机的电池仓内的，手动拔出电池非常麻烦，增大了操作人员的工作量。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种无人机自定位车载续航系统，能够不需要人工或者起吊设备搬运，使其能够直接在地面装载或卸载；同时能够实现无人机的续航，电池的安装和拆除方便快捷，方便对电池充电，实现自动灌药操作，操作更安全，并为无人机的存储提供相应空间，极大的提高了无人机存储的安全性和灵活性。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种无人机自定位车载续航系统，包括承载系统、定位系统、升降系统和续航系统；

所述承载系统包括轿厢、底架和封闭棚体，所述轿厢的一侧具有开口；所述底架底部具有万向轮，底架的一侧用于提供无人机的起降平台，底架的另一侧用于安装所述轿厢，轿厢的开口正对所述起降平台；所述封闭棚体底部与所述底架滑动连接，封闭棚体顶部与所述轿厢顶部滑动连接；

所述定位系统包括支撑架、传送装置和定位装置，所述支撑架设置在起降平台上，起降平台上设置有第一检测传感器；所述传送装置包括驱动电机、主动滚筒、从动滚筒和传送带，主动滚筒和从动滚筒分别设置在支撑架的两端，传送带环绕在主动滚筒和从动滚筒上，传送带的侧边设置有第二检测传感器，驱动电机用于驱动主动滚筒以带动传送带工作；所述定位装置包括两个相对运动的定位推杆和驱动气缸，两个定位推杆分别位于传送带两侧并与传送带平行，定位推杆高度高于传送带高度，驱动气缸设置在支撑架底部；

所述升降系统包括驱动装置和多个升降推杆，所述驱动装置安装在轿厢内，所述多个升降推杆均布在底架侧壁上，驱动装置输出动力至升降推杆以使底架升降；

所述续航系统包括储药箱、机械臂、真空设备和充电设备，机械臂设置在轿厢的开口处，储药箱、真空设备与充电设备设置在轿厢内；所述机械臂的端部设置有旋转接头，旋转接头与机械臂转动连接；所述旋转接头一端固定有注药接头，旋转接头另一端固定有真空吸盘，真空吸盘通过导气管与真空设备连通；所述储药箱设置有注药泵，注药泵具有泵出口和泵入口，所述泵入口与所述储药箱内部连通，泵出口与所述注药接头通过导液管连通；所述充电设备包括电池支架，所述电池支架用于容纳电池，电池顶部具有吸持表面。

在一些实施例中，所述封闭棚体包括架体、棚面和封闭门，所述架体包括多个框架，多个框架竖直间隔设置并通过连接架连接；所述棚面固定在架体的周向上；所述封闭门设置在远离轿厢的架体一端，封闭门的一端与所述架体转动连接。

在一些实施例中，所述连接架包括固定架和伸缩架，所述固定架设置在架体的两端，伸缩架设置在架体的中部；所述封闭棚体上设置有第一锁扣，底架上设置有与第一锁扣适配的第一锁扣配合件；所述封闭门上设置有第二锁扣，所述棚面上设置有与第二锁扣适配的第二锁扣配合件；当所述封闭棚体收拢在轿厢上，封闭门通过第二锁扣和第二锁扣配合件固定在所述棚面上。

在一些实施例中，所述封闭棚体内侧的底部和顶部分别设置有多个滑动轮，所述底架两侧和轿厢顶部分别设置有滑轨，封闭棚体通过滑动轮和滑轨分别与底架和轿厢滑动连接。

在一些实施例中，所述升降推杆与底架之间还包括伸长板，所述伸长板一端与底架在水平面内转动连接，伸长板另一端与升降推杆固定连接；所述升降推杆包括缸体和伸缩杆，所述缸体固定在伸长板上侧，伸长板开有供伸缩杆穿过的通孔；所述伸长板上还设置有支撑立杆，支撑立杆顶部设置有盖体，盖体下侧表面与所述缸体抵接。

在一些实施例中，所述电池支架上设有多个电池容纳槽，电池容纳槽的左右两侧分别设置有电池导向支撑件，电池容纳槽的前侧设置有充电接头，充电接头与外部充电装置电连接。

在一些实施例中，所述电池导向支撑件包括安装板和两个导向支撑柱，导向支撑柱与安装板垂直连接，两个导向支撑柱设置在安装板侧壁的两端并靠近所述电池容纳槽。

在一些实施例中，所述储药箱内设置有搅拌轴，储药箱上设置有搅拌电机；所述搅拌轴一端连接有叶片，搅拌轴另一端贯穿储药箱并与搅拌电机连接。

在一些实施例中，所述支撑架上还设置有多个用于限制无人机竖直运动的限位件，多个限位件分别设置在传送带两侧并靠近所述第二检测传感器。

在一些实施例中，还包括控制模块，所述承载系统、升降系统、续航系统均与控制模块电连接。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是升降系统主视图；

图3是升降系统俯视图；

图4是升降系统侧视图；

图5是承载系统框架图；

图6是承载系统侧视图；

图7是承载系统开放状态结构示意图；

图8是承载系统封闭状态结构示意图；

图9是承载系统俯视图；

图10是续航系统工作示意图；

图11是储药箱结构示意图；

图12是电池支架结构示意图；

图13是图12中A处放大图；

图14是定位系统结构示意图；

图15是定位装置俯视图；

图16是定位装置顶视图；

图中：1000-承载系统、2000-升降系统、3000-续航系统、4000-定位系统；

1100-轿厢、1200-底架、1300-封闭棚体、1101-连通门、1201-起降平台、1202-滑轨、1203-万向轮、1204-第一锁扣配合件、1301-架体、1302-框架、1303-连接架、1304-棚面、1305-封闭门、1306-固定架、1307-伸缩架、1308-第一锁扣、1309-第二锁扣、1310-第二锁扣配合件、1311-滑动轮；

2001-驱动装置、2002-升降推杆、2003-伸长板、2004-缸体、2005-伸缩杆、2006-支撑立杆、2007-盖体；

3200-机械臂、3300-储药箱、3400-充电设备、3500-电池支架、3201-注药接头、3205-真空吸盘、3206-真空设备、3207-旋转接头、3301-注药泵、3302-泵入口、3303-泵出口、3304-搅拌电机、3305-搅拌轴、3306-流量计、3307-液位计、3308-电磁阀、3309-止回阀、3402-电池、3406-控制模块、3501-电池容纳槽、3502-电池导向支撑件、3503-充电接头、3504-安装板、3505-导向支撑柱；

4200-传送装置、4300-定位装置、4101-支撑架、4102-第一检测传感器、4103-限位件、4201-驱动电机、4202-主动滚筒、4203-从动滚筒、4204-传送带、4205-第二检测传感器、4301-定位推杆、4302-驱动气缸。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。

如图1-16所示，一种无人机自定位车载续航系统，包括承载系统1000、升降系统2000、续航系统3000和定位系统4000；

如图2所示，承载系统1000包括轿厢1100、底架1200和封闭棚体1300，轿厢1100的一侧具有开口，底架1200底部具有万向轮1203，其一侧用于提供无人机的起降平台1201，另一侧用于安装轿厢1100，轿厢1100的开口正对起降平台1201；封闭棚体1300底部与底架1200滑动连接，封闭棚体1300顶部下侧表面与轿厢1100顶面滑动连接。

如图3所示，底架1200作为无人机运载装置的主体，提供了可供无人机起降的起降平台1201，降落的无人机将停放在该起降平台1201上。停放在该起降平台1201上的无人机可为一个或者多个，其可根据部署需要进行灵活设定。轿厢1100内可以装载各类用于无人机的配合组件，无论是无人机的维修工具还是更换配件，亦或是续航所需的电池或燃油，及其他跟无人机相关的设备或物品，例如升降系统2000中的驱动装置2001。

当无人机装载在起降平台1201上，封闭棚体1300、轿厢1100和起降平台1201可以共同形成可供无人机安全停靠的存储空间，降落的无人机停放在该存储空间中，以最大限度地避免停靠的无人机受到外部环境的影响，从而实现对无人机的运输。容易想到的，起降平台1201上可以设置多个锁定件，用于锁定停靠在起降平台1201上的无人机。

如图14-16所示，定位系统4000包括支撑架4101、传送装置4200和定位装置4300，支撑架4101设置在起降平台1201上，起降平台1201上设置有第一检测传感器4102；传送装置4200包括驱动电机4201、主动滚筒4202、从动滚筒4203和传送带4204，主动滚筒4202和从动滚筒4203分别设置在支撑架4101的两端，传送带4204环绕在主动滚筒4202和从动滚筒4203上，传送带4204的侧边设置有第二检测传感器4205，驱动电机4201用于驱动主动滚筒4202以带动传送带4204工作；定位装置4300包括两个相对运动的定位推杆4301和驱动气缸4302，两个定位推杆4301分别位于传送带4204两侧并与传送带4204平行，定位推杆4301高度高于传送带4204高度，驱动气缸4302设置在支撑架4101底部；

容易想到的，如图14所示，无人机停靠在传送带4204上，第一检测传感器4102检测到无人机，将控制信号发送到控制模块，控制模块随即控制驱动气缸4302动作，驱动传送带4204两侧的定位推杆4301向传送带4204相对运动；当驱动气缸4302上的伸缩杆运动到其预定行程的末端，与伸缩杆连接的定位推杆4301即推动无人机到达传送带4204的中心位置，并且两根定位推杆4301会夹持无人机，完成无人机X向的定位；驱动气缸4302达到预定行程末端后，会按照预定程序使两根定位推杆4301稍微后退，使定位推杆4301松开无人机。

驱动气缸4302完成一系列动作后，控制模块随即控制驱动电机工作，驱动电机驱动主动滚轮4202从而带动传送带工作，无人机传送到预定位置并被第二检测传感器4205检测到，第二检测传感器4205将检测信号发送到控制模块，控制模块控制驱动电机停止工作，同时再次控制驱动气缸使无人机两侧的定位推杆4301夹紧无人机，完成无人机的Y向定位。其中，在传送带工作过程中，无人机的脚架能够与传送带两侧的限位件4103配合，从而限制无人机在Z向的移动，完成无人机的Z向定位。能够实现无人机XYZ三向定位，无需人工移动，使无人机停靠在预定的固定位置。

如图2所示，升降系统2000包括驱动装置2001和多个升降推杆2002，驱动装置2001安装在轿厢1100内，多个升降推杆2002均布在底架1200的侧壁上，驱动装置2001输出动力至升降推杆2002以使底架1200升降。搭载无人机后的起降平台，需要短距离移动时，可依靠设置在底部的万向轮1102，推动底架1200进行移动；或者需要长途运输，可依靠升降系统2000将平台升高，以使运输交通工具，如运输车，能够将打开状态的货厢移动到平台底部，不需要人工或者借助吊装设备搬运到运输车的货厢。容易想到的，升降系统2000为液压系统或气动系统，驱动装置2001为油泵或者空压机，驱动装置2001与多个升降推杆2002通过导管连接。

其中，如图5所示，当封闭棚体1300收拢在轿厢1100上，以使起降平台1201露出，开放起降平台1201，无人机可以降落在起降平台1201上，或者可以从起降平台1201上起飞。当封闭棚体1300展开，轿厢1100与展开状态的封闭棚体1300、底架1200共同围成一个封闭空间，以封闭起降平台1201。

封闭棚体1300分别与底架1200和轿厢1100滑动连接，通过对封闭棚体1300的驱动，使得封闭棚体1300的位置状态与停靠于起降平台1201上的无人机行为相适应，例如，封闭棚体1300的状态将是与无人机的降落动作或起飞动作配合的，若需进行无人机的降落，封闭状态下的无人机起降平台1201，其封闭棚体1300在驱动下收拢，无人机起降平台1201由封闭状态变换为开放状态，并在完成无人机的降落后，封闭棚体1300在驱动下展开，无人机起降平台1201由开放状态变换为封闭状态；对于封闭状态下的无人机起降平台1201，若需进行无人机的起飞，封闭棚体1300在驱动下收拢，以使无人机起降平台1201由封闭状态变换为开放状态。

容易想到的是，封闭棚体1300的驱动，可以是人工推拉的方式来获得，也可以采用电动或气动的方式，在此不做详述。

如图1所示，续航系统3000包括储药箱3300、机械臂3200、真空设备3206和充电设备3400，机械臂3200设置在轿厢1100的开口处，储药箱3300、真空设备3206与充电设备3400设置在轿厢1100内；机械臂3200的端部设置有旋转接头3207，旋转接头3207与机械臂3200转动连接；旋转接头3207一端固定有注药接头3201，旋转接头3207另一端固定有真空吸盘3205，真空吸盘3205通过导气管与真空设备3206连通；储药箱3300设置有注药泵3301，注药泵3301具有泵出口3303和泵入口3302，泵入口3302与储药箱3300内部连通，泵出口3303与注药接头3201通过导液管连通；充电设备3400包括电池支架3500，电池支架3500用于容纳电池3402，电池3402顶部具有吸持表面。

无人机在作业过程中检测到自身电量不足，达到预先设定的阀值，启动返航程序，回归预设的返航点，返航点设置在起降平台上。无人机上的电池3402安装在无人机上的电池固定框中，并通过控制电路为无人机上的部件供电；可以理解的，电池3402通过自身重力插装在电池固定框上，电池402可以从电池固定框上方拆离，亦可以从电池固定框上方安装。

无人机在作业过程中检测到自身药量不足，达到预先设定的阀值，启动返航程序，回归预设的返航点。药箱安装在无人机上，并通过管路为无人机上的喷洒部件供药；可以理解的，药箱通过可以从无人机上拆离进而注药，亦可以直接在无人机上进行注药。

具体地，如图10所示，无人机停靠在指定位置，通过机械臂3200的动作，使位于机械臂3200端部旋转接头3207上的注药接头3201与药箱顶部的密封接头接触并抵接，进而使药箱内部通过注药接头3201与储药箱3300连通，在注药泵3301的工作下，使得储药箱3300内的药液被泵入到无人机药箱中；药箱注药完成后，机械臂3200动作，使注药接头3201与密封接头分离，完成药箱的密封。

无人机停靠在指定位置，通过机械臂3200的动作，使位于机械臂3200端部旋转接头3207上的真空吸盘3205与电池3402顶面的吸持表面接触，真空吸盘3205通过导管与真空设备3206连通，真空设备3206工作后，使得真空吸盘3205达到真空，吸持电池顶面，使得机械臂3200能够抓取电池3402；再通过机械臂3200的一系列动作，在抓取的电池3402放入到电池支架3500上的空置区，并释放电池3402，完成无人机电池的拆除；拆除电池3402完毕后，机械臂3200抓取电池支架3500上的备用电池，通过一系列反向动作，将备用电池安装到无人机上的电池固定框中，完成无人机电池的安装。

容易想到的，真空设备3206为真空泵，或者为空气压缩机和真空发生器的组合，可以选用型号为EBMA-125-1真空吸盘真空泵组件。

如图6所示，封闭棚体1300包括：架体1301、棚面1304和封闭门1305。

架体1301包括多个框架1302，多个框架1302竖直间隔设置并通过连接架1303连接；棚面1304固定在架体1301的周向上；封闭门1305设置在远离轿厢1100的架体1301一端，封闭门1305的一端与架体1301转动连接。

其中，如图7所示，封闭棚体1300以由多个框架1302连接而成的架体1301为主体，在架体1301的顶面和左右两侧面固定棚面1304，以形成滑动在底架上的棚体。在棚体的前端开口处固定连接封闭门1305，封闭门1305可以是单开门，也可以是双开门，亦或是其他任意形式的门，其主要目的是用于封闭位于棚体前端的开口，以使封闭棚体1300、轿厢1100和底架1200能够形成一个储存空间。

可以理解的，由封闭棚体1300在起降平台1201上所形成的储存空间可以是全封闭式的，也可为非全封闭式的，这将根据无人机所需要得到的保护进行设定。

封闭棚体1300的架体1301，可以采用刚性结构，也可以采用伸缩结构，亦或刚性与伸缩的混合结构。根据运载装置的结构尺寸，当轿厢1100的水平长度大于起降平台1201的水平长度时，优选刚性结构，封闭棚体1300可以在封闭起降平台1201后，刚性结构能够完全收纳在轿厢1100上；反之，封闭棚体1300只能够通过伸缩结构完全收纳在轿厢1100上。

如图8所示，连接架1303包括固定架1306和伸缩架1307，固定架1306设置在架体1301的两端，伸缩架1307设置在架体1301的中部。由于刚性结构的架体稳定性远强于伸缩结构的架体，同时为了节约空间，采用刚性和伸缩混合的结构。刚性结构位于架体的两侧，能够便于对架体的位置状态进行固定。

其中，如图9所示，封闭棚体1300上设置有第一锁扣1308，底架1200上设置有与第一锁扣1308适配的第一锁扣配合件1204。封闭棚体1300底部的两端分别设置有第一锁扣1308，用于锁定封闭棚体1300展开或收拢的位置状态，底架1200上设置有多个与第一锁扣1308适配的第一锁扣配合件1204，第一锁扣配合件1204的位置与封闭棚体1300的位置状态适配，封闭棚体1300通过第一锁扣1308和第一锁扣配合件1204固定在底架1200上。

封闭门1305上设置有第二锁扣1309，棚面1304上设置有与第二锁扣1309适配的第二锁扣配合件1310；当封闭棚体1300收拢在轿厢1100上，封闭门1305通过第二锁扣1309和第二锁扣配合件1310固定在棚面1304上，以避免封闭门1305对开放状态的起降平台1201造成影响。

如图5所示，封闭棚体1300内侧的底部和顶部分别设置有多个滑动轮1311，底架1200两侧和轿厢1100顶部分别设置有滑轨1202，封闭棚体1300通过滑动轮1311和滑轨1202分别与底架1200和轿厢1100滑动连接。封闭棚体1300通过滑动轮1311和滑轨1202进行导向，能够使封闭棚体1300安全平稳的在底架1200上进行移动，同时，在轿厢1100顶部设置滑轨1202，能够保证封闭棚体1300顶部的平稳。采用滑动轮1311，减少摩擦阻尼，可以使用人工推拉的方式进行驱动，也可以使用电机驱动滑动轮1311的方式，完成对封闭棚体1300的驱动。其中，轿厢1100侧壁开有与轿厢1100内连通的连通门1101，可以在封闭起降平台1201的情况下，能够进入轿厢1100，进行各种操作。

如图2所示，升降推杆2002与底架1200之间还包括伸长板2003，伸长板2003一端与底架1200侧壁连接，伸长板2003另一端与升降推杆2002连接；在一些实施例中，伸长板2003分别与升降推杆2002和底架1200可拆卸连接。伸长板2003的设置，保证了升降系统2000的执行件，即升降推杆2002能够远离底架1200，升高后的升降推杆2002不会与货厢的侧边发生接触，使底架1200能够完全放置在货厢内。当然，放置到货厢内以后，需要缩回已伸出的升降推杆2002，并将伸长板2003从底架1200上拆除，便于货厢能够被封闭。

可以理解的，如图3所示，伸长板2003一端与底架1200在水平面内转动连接，伸长板2003另一端与升降推杆2002固定连接。为了便于使用，伸长板2003与底架1200的转动连接，可以使伸长板2003能收纳在底架1200的侧面，减少运载装置的宽度，升高并放置到货厢的底架1200能够收纳在货厢内，并使货厢得以封闭，增加运输的安全性。

在一些实施例中，如图2所示，升降推杆2002包括缸体2004和伸缩杆2005，缸体2004固定在伸长板2003上侧，伸长板2003开有供伸缩杆2005穿过的通孔。可以理解的，缸体2004对应于不同的系统，如，液压系统或气动系统，为液压缸或气缸。为保证驱动过程的稳定性，伸长板2003上还设置有支撑立杆2006，支撑立杆2006顶部设置有盖体2007，盖体2007下侧表面与缸体2004抵接，使得缸体2004的顶部和底部均被限位，进而伸缩杆2005在运动过程中，缸体2004不会发生抖动。

容易理解的是，缸体2004与伸长板2003可以通过螺栓连接，升降推杆2002在初始状态下底部高于万向轮1203底部。

如图12-13所示，电池支架3500上设有多个电池容纳槽3501，电池容纳槽3501的左右两侧分别设置有电池导向支撑件3502，电池容纳槽3501的前侧设置有充电接头3503，充电接头3503与外部充电装置电连接。电池导向支撑件3502包括安装板3504和两个导向支撑柱3505，导向支撑柱3505与安装板3504垂直连接，两个导向支撑柱3505设置在安装板3504侧壁的两端并靠近电池容纳槽3501。无人机上的电池组件通过真空吸盘3205吸取后，通过机械臂3200移动至充电工位后，放置在充电工位充电；然后在充电工位上吸取已经充好电的电池组件至无人机工位，完成电池3402安装。

如图11所示，储药箱3300内设置有搅拌轴3305，储药箱3300上设置有搅拌电机3304；搅拌轴3305一端连接有叶片，搅拌轴3305另一端贯穿储药箱3300并与搅拌电机3304连接。储药箱3300上还设置有流量计3306，流量计3306用于检测注药泵3301的注药量。储药箱3300上还包括液位计3307，液位计3307用于观测储药箱3300中剩余药量。泵入口3302设置有电磁阀3308，泵出口3303设置有止回阀3309。

其中，储药箱3300的侧面设置有液位计3307，可以及时知晓储药箱内储液情况，方便工作人员进行操作；储药箱3300顶部靠近侧边位置，开有窗口并设置有封闭盖，工作人员可通过该窗口向储药箱3300灌入药粉和水，通过储药箱内的搅拌轴3305进行搅拌混合，得到预设浓度并混合均匀的药液；在注药泵3301向药箱泵入药液时，通过流量计3306，检测药箱内的药量情况，及时给出信号使注药泵3301停止工作。容易想到的，植保无人机喷洒的药液具有毒性，为避免药液泄漏，注药泵3301的两个开口均设置有阀门。

还包括控制模块3406，承载系统1000、升降系统2000、续航系统3000均与控制模块3406电连接。控制模块3406用于检测无人机位置，并控制机械臂3200、真空设备3206与注药泵3301动作。当无人机检测到药箱需要进行加液时，返航到指定位置，控制模块检测到无人机后，通过定位系统4000将无人机固定在预设的操作工位，控制机械臂3200动作，驱动旋转接头3207转动，使注药接头3201与无人机药箱上的密封接头连接；此时，控制模块3406打开注药泵3301上的电磁阀3308，控制注药泵3301工作，药液通过注药泵3301进入药箱；药箱内液体量通过注药泵3301上的流量计3306检测，当药液流量达到预设阀值，流量计3306发出信号，控制模块3406接收信号并控制注药泵3301停止工作，并关闭电磁阀3308；停止工作5秒后，机械臂3200动作，使注药接头3201与密封接头脱离，避免残留液体渗出。

当无人机检测到电量不足，电池3402需要更换时，返航到指定位置，控制模块3406检测到无人机后，通过定位系统4000将无人机固定在预设的操作工位，控制机械臂3200动作，驱动旋转接头3207转动，使真空吸盘3205向下正对电池3402上的吸持表面，真空设备3206吸、放功能通过控制模块3406的控制信号控制，真空吸盘3205工作时，能通过真空度或气压检测是否吸合或完全松开，给出机械臂3200可以移动的信号至控制模块3406。控制模块3406通过设置一系列指令，完成机械臂3200与真空设备3206的自动工作，不需要人工进行操作，实现完全的自动化，减轻人工劳动强度。

在无人机作业过程中，本实用新型能够为无人机提供续航能力；无人机在非作业过程中，本实用新型能够收放自如地实现起降平台的开放和封闭，从而为停靠的无人机提供全封闭或半封闭的储存空间，进而在保证了运载的无人机可自由执行起飞行为和降落行为的同时，也使得无人机得以免于外部环境的影响，例如外部恶劣天气，极大地提高了无人机的使用寿命，同时可不依靠人工或者借助起吊设备装载到运输货厢中，增强了无人机存储及运输的安全性和便捷性。

当然，本实用新型还可有其它多种实施方式，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机自定位车载续航系统，其特征在于：包括承载系统、定位系统、升降系统和续航系统；

所述承载系统包括轿厢、底架和封闭棚体，所述轿厢的一侧具有开口；所述底架底部具有万向轮，底架的一侧用于提供无人机的起降平台，底架的另一侧用于安装所述轿厢，轿厢的开口正对所述起降平台；所述封闭棚体底部与所述底架滑动连接，封闭棚体顶部与所述轿厢顶部滑动连接；

所述定位系统包括支撑架、传送装置和定位装置，所述支撑架设置在起降平台上，起降平台上设置有第一检测传感器；所述传送装置包括驱动电机、主动滚筒、从动滚筒和传送带，主动滚筒和从动滚筒分别设置在支撑架的两端，传送带环绕在主动滚筒和从动滚筒上，传送带的侧边设置有第二检测传感器，驱动电机用于驱动主动滚筒以带动传送带工作；所述定位装置包括两个相对运动的定位推杆和驱动气缸，两个定位推杆分别位于传送带两侧并与传送带平行，定位推杆高度高于传送带高度，驱动气缸设置在支撑架底部；

所述升降系统包括驱动装置和多个升降推杆，所述驱动装置安装在轿厢内，所述多个升降推杆均布在底架侧壁上，驱动装置输出动力至升降推杆以使底架升降；

所述续航系统包括储药箱、机械臂、真空设备和充电设备，机械臂设置在轿厢的开口处，储药箱、真空设备与充电设备设置在轿厢内；所述机械臂的端部设置有旋转接头，旋转接头与机械臂转动连接；所述旋转接头一端固定有注药接头，旋转接头另一端固定有真空吸盘，真空吸盘通过导气管与真空设备连通；所述储药箱设置有注药泵，注药泵具有泵出口和泵入口，所述泵入口与所述储药箱内部连通，泵出口与所述注药接头通过导液管连通；所述充电设备包括电池支架，所述电池支架用于容纳电池，电池顶部具有吸持表面。

2.根据权利要求1所述的一种无人机自定位车载续航系统，其特征在于：所述封闭棚体包括架体、棚面和封闭门，所述架体包括多个框架，多个框架竖直间隔设置并通过连接架连接；所述棚面固定在架体的周向上；所述封闭门设置在远离轿厢的架体一端，封闭门的一端与所述架体转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种无人机自定位车载续航系统，其特征在于：所述连接架包括固定架和伸缩架，所述固定架设置在架体的两端，伸缩架设置在架体的中部；所述封闭棚体上设置有第一锁扣，底架上设置有与第一锁扣适配的第一锁扣配合件；所述封闭门上设置有第二锁扣，所述棚面上设置有与第二锁扣适配的第二锁扣配合件；当所述封闭棚体收拢在轿厢上，封闭门通过第二锁扣和第二锁扣配合件固定在所述棚面上。

4.根据权利要求1所述的一种无人机自定位车载续航系统，其特征在于：所述封闭棚体内侧的底部和顶部分别设置有多个滑动轮，所述底架两侧和轿厢顶部分别设置有滑轨，封闭棚体通过滑动轮和滑轨分别与底架和轿厢滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种无人机自定位车载续航系统，其特征在于：所述升降推杆与底架之间还包括伸长板，所述伸长板一端与底架在水平面内转动连接，伸长板另一端与升降推杆固定连接；所述升降推杆包括缸体和伸缩杆，所述缸体固定在伸长板上侧，伸长板开有供伸缩杆穿过的通孔；所述伸长板上还设置有支撑立杆，支撑立杆顶部设置有盖体，盖体下侧表面与所述缸体抵接。

6.根据权利要求1所述的一种无人机自定位车载续航系统，其特征在于：所述电池支架上设有多个电池容纳槽，电池容纳槽的左右两侧分别设置有电池导向支撑件，电池容纳槽的前侧设置有充电接头，充电接头与外部充电装置电连接。

7.根据权利要求6所述的一种无人机自定位车载续航系统，其特征在于：所述电池导向支撑件包括安装板和两个导向支撑柱，导向支撑柱与安装板垂直连接，两个导向支撑柱设置在安装板侧壁的两端并靠近所述电池容纳槽。

8.根据权利要求1所述的一种无人机自定位车载续航系统，其特征在于：所述储药箱内设置有搅拌轴，储药箱上设置有搅拌电机，搅拌轴一端连接有叶片，搅拌轴另一端贯穿储药箱并与搅拌电机连接。

9.根据权利要求1所述的一种无人机自定位车载续航系统，其特征在于：所述支撑架上还设置有多个用于限制无人机竖直运动的限位件，多个限位件分别设置在传送带两侧并靠近所述第二检测传感器。

10.根据权利要求1-9任一所述的一种无人机自定位车载续航系统，其特征在于：还包括控制模块，所述承载系统、定位系统、升降系统、续航系统均与控制模块电连接。