CN207586753U - 一种多旋翼无人机扫雷排雷装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种多旋翼无人机扫雷排雷装置，包括飞行扫雷器和指挥控制终端，其中，飞行扫雷器包括多旋翼无人机、导航模块、数据传输模块、3D成像模块、磁探仪和机械爪，所述导航模块和所述数据传输模块分别设置在所述多旋翼无人机的第一悬臂和第三悬臂上，所述3D成像模块设置所述多旋翼无人机下方，所述磁探仪或所述机械爪可拆卸地悬挂在所述多旋翼无人机的下方；所述指挥控制终端包括主机和显示屏，所述显示屏固定在所述主机后边上部。本实用新型的有益效果是：指挥控制终端能够智能化控制飞行扫雷器，利用导航系统自动定位地雷位置，能够适用于复杂地形，远程扫雷，安全性高，避免地雷爆炸造成人员伤亡或扫雷器损坏。
Description
技术领域
本实用新型涉及扫雷领域，具体涉及一种多旋翼无人机扫雷排雷装置。
背景技术
由于战争遗留等原因，在世界各地至今时有地雷伤人的事件发生。当前扫雷采用单兵扫雷仪和扫排雷机器人为主，单兵运用扫雷仪探测确认地雷位置后，人工进行排雷，成本高、风险大、速度慢；扫排雷机器人受一些地形条件的限制，只能在平原地区开展扫排雷工作，地雷意外爆炸还可能损坏扫排雷机器人，为提高扫雷的安全性，需要开发一种飞行扫雷装置。
例如，申请号为201510595123.9的中国发明专利申请，公开了外部电源供电遥控旋翼飞行扫雷装置，包括机身、若干个电动旋翼、飞行状态计算机控制系统、无线电信号接收处理发射设施和遥控器，飞行状态计算机控制系统包括卫星定位终端、加速计和通讯模块，其特征是所述飞行扫雷装置含有一组两根以上与外部电源和所述飞行器的用电负载组成回路的输电线，并含有一个摄像/引爆/取雷设施；摄像/引爆/取雷设施通过接口电路与飞行状态计算机控制系统信号连接，摄像/引爆/取雷设施的状态根据飞行状态计算机控制系统状态的变化而变化。
上述现有技术存在的缺陷是：采用遥控式扫雷，操作复杂；外部电源空点，飞行距离有限；部件繁多、不便于携带。
实用新型内容
为克服现有技术存在的缺陷，本实用新型提供了一种安全性高、结构简单、智能化的多旋翼无人机扫雷排雷装置。
本实用新型的技术方案是：一种多旋翼无人机扫雷排雷装置，包括飞行扫雷器和与飞行扫雷器通过无线电连接的指挥控制终端，其中，飞行扫雷器包括多旋翼无人机、导航模块、数据传输模块、3D成像模块、磁探仪和机械爪，所述多旋翼无人机设置有第一悬臂、第二悬臂、第三悬臂、第四悬臂，最远端分别设置有第一螺旋桨、第二螺旋桨、第三螺旋桨、第四螺旋桨，所述多旋翼无人机下方设置有第一降落支腿、第二降落支腿、第三降落支腿、第四降落支腿，所述导航模块设置在所述第一悬臂上，所述数据传输模块设置在所述第三悬臂上，所述3D成像模块设置所述多旋翼无人机下方，所述磁探仪、所述机械爪可拆卸地悬挂在所述多旋翼无人机的下方，所述导航模块分别与所述数据传输模块和所述多旋翼无人机通过导线连接，所述数据传输模块分别与所述3D成像模块和所述多旋翼无人机通过导线连接；所述指挥控制终端包括主机和显示屏，所述显示屏固定在所述主机后边上部，所述主机上前部设置有电源开关按钮和显示屏开关按钮，所述主机后部设置有投影仪输出接口、控制手柄接口、 HDMI(高清视频输出)接口和电源接口，所述指挥控制终端与所述数据传输模块通过无线电连接。
进一步地，所述第一降落支腿位于所述第一悬臂和所述第二悬臂之间，所述第二降落支腿位于所述第二悬臂和所述第三悬臂之间，所述第三降落支腿位于所述第三悬臂和所述第四悬臂之间，所述第四降落支腿位于所述第四悬臂和所述第一悬臂之间。
进一步地，所述显示屏可旋转地固定在所述主机后边上部。
本实用新型所述多旋翼无人机扫雷排雷装置的有益效果是：指挥控制终端能够智能化控制飞行扫雷器，利用导航系统自动定位地雷位置，能够适用于复杂地形，远程扫雷，安全性高，避免地雷爆炸造成人员伤亡或扫雷器损坏。
附图说明
图1为本实用新型所述飞行扫雷器的探测状态结构示意图。
图2为本实用新型所述飞行扫雷器的排雷状态结构示意图。
图3为本实用新型所述飞行扫雷器的俯视示意图。
图4为本实用新型所述指挥控制终端的立体示意图。
图5为本实用新型所述指挥控制终端的后视示意图。
图中标记所示：1-扫雷飞行器，2-多旋翼无人机，2.1-第一悬臂，2.2-第二悬臂，2.3- 第三悬臂，2.4-第四悬臂，2.5-第一降落支腿，2.6-第二降落支腿，2.7-第三降落支腿，2.8- 第四降落支腿，3-导航模块，4-数据传输模块，5-3D成像模块，6-磁探仪，7-机械爪，8- 指挥控制终端，8.1-主机，8.2-显示屏，8.3-电源开关按钮，8.4-显示屏开关按钮，8.5-投影仪输出接口，8.6-控制手柄接口，8.7-HDMI(高清视频输出)接口，8.8-电源接口，9.1- 第一螺旋桨，9.2-第二螺旋桨，9.3-第三螺旋桨，9.4-第四螺旋桨。
具体实施方式
如附图1至附图5所示，本实用新型所述多旋翼无人机扫雷排雷装置，包括飞行扫雷器1 和与飞行扫雷器1通过无线电连接的指挥控制终端8，其中，所述飞行扫雷器1包括多旋翼无人机2、导航模块3、数据传输模块4、3D成像模块5、磁探仪6和机械爪7，所述多旋翼无人机2 设置有第一悬臂2.1、第二悬臂2.2、第三悬臂2.3、第四悬臂2.4，最远端分别设置有第一螺旋桨9.1、第二螺旋桨9.2、第三螺旋桨9.3、第四螺旋桨9.4，所述多旋翼无人机2下方设置有第一降落支腿2.5、第二降落支腿2.6、第三降落支腿2.7、第四降落支腿2.8，所述导航模块3设置在所述第一悬臂2.1上，所述数据传输模块4设置在所述第三悬臂2.3上，所述3D成像模块5设置所述多旋翼无人机2下方，所述磁探仪6、所述机械爪7可拆卸地悬挂在所述多旋翼无人机2的下方，所述导航模块3分别与所述多旋翼无人机2和所述数据传输模块4通过导线连接，所述数据传输模块4分别与所述3D成像模块5和所述多旋翼无人机2通过导线连接；
所述指挥控制终端8包括主机8.1和显示屏8.2，所述显示屏8.2固定在所述主机8.1后边上部，所述主机8.1上前部设置有电源开关按钮8.3和显示屏开关按钮8.4，所述主机8.1后部设置有投影仪输出接口8.5、控制手柄接口8.6、HDMI(高清视频输出)接口8.7和电源接口8.8，所述指挥控制终端8与所述数据传输模块4通过无线电连接。
进一步地，所述第一降落支腿2.5位于所述第一悬臂2.1和所述第二悬臂2.2之间，所述第二降落支腿2.6位于所述第二悬臂2.2和所述第三悬臂2.3之间，所述第三降落支腿2.7位于所述第三悬臂2.3和所述第四悬臂2.4之间，所述第四降落支腿2.8位于所述第四悬臂2.4和所述第一悬臂2.1之间。
进一步地，所述显示屏8.2可旋转地固定在所述主机8.1后边上部。
本实用新型所述多旋翼无人机扫雷排雷装置工作过程如下：
1、所述飞行扫雷器1通过导航，达到指定区域，按所述指挥控制终端8给出的扫描路线对指定区域，使用3D成像模块5进行扫描，扫描后将指定区域的地形数据通过所述数据传送模块4发送到所述指挥控制终端生成三维地图；
2、如图1所示，探测时所述飞行扫雷器1挂载所述磁探仪6，所述指挥控制终端8 根据待扫区域的地形规划扫雷路线，所述飞行扫雷器1按照规划路线，结合待探测区的三维地图，在低空(挂载的所述磁探仪6距地不超过10cm，以保证所述磁探仪6探测精度)对待探测区域进行探测，将探测完成后的指定区域的磁场量图发送给所述指挥控制终端8，所述指挥控制终端8通过数据库分析，对磁场异常区域进行标记；
3、所述扫雷飞行器1对标记区域进行二次扫描，再次将扫描后的磁场量图传输给所述指挥控制终端8，所述指挥控制终端8通过两次数据的比对分析，最终确认地雷位置；
4、如图2所示，排雷时的所述飞行扫雷器1挂载所述机械爪7，所述飞行扫雷器1 通过所述机械爪7携带小型炸弹，飞到地雷位置上方后，慢慢下降高度，待炸弹接触到地面时，打开所述机械爪7，投放炸弹，所述飞行扫雷器1飞离炸弹爆炸区域后，所述指挥控制终端8引爆小型炸弹，从而引爆地雷。
本实用新型并不限于上述实施方式，在不背离本实用新型实质内容的情况下，本领域技术人员可以想到的任何变形、改进、替换均落入本实用新型的保护范围。
Claims (3)
1.一种多旋翼无人机扫雷排雷装置，包括飞行扫雷器(1)和与飞行扫雷器(1)通过无线电连接的指挥控制终端(8)，其中，所述飞行扫雷器(1)包括多旋翼无人机(2)、导航模块(3)、数据传输模块(4)、3D成像模块(5)、磁探仪(6)和机械爪(7)，所述多旋翼无人机(2)设置第一悬臂(2.1)、第二悬臂(2.2)、第三悬臂(2.3)、第四悬臂(2.4)，最远端分别设置有第一螺旋桨(9.1)、第二螺旋桨(9.2)、第三螺旋桨(9.3)、第四螺旋桨(9.4)，所述多旋翼无人机(2)下方设置有第一降落支腿(2.5)、第二降落支腿(2.6)、第三降落支腿(2.7)、第四降落支腿(2.8)，其特征在于，所述导航模块(3)设置在所述第一悬臂(2.1)上，所述数据传输模块(4)设置在所述第三悬臂(2.3)上，所述3D成像模块(5)设置所述多旋翼无人机(2)下方，所述磁探仪(6)、所述机械爪(7)可拆卸地悬挂在所述多旋翼无人机(2)的下方，所述导航模块(3)分别与所述多旋翼无人机(2)和所述数据传输模块(4)通过导线连接，所述数据传输模块(4)分别与所述3D成像模块(5)和所述多旋翼无人机(2)通过导线连接；所述指挥控制终端(8)包括主机(8.1)和显示屏(8.2)，所述显示屏(8.2)固定在所述主机(8.1)后边上部，所述主机(8.1)上前部设置有电源开关按钮(8.3)和显示屏开关按钮(8.4)，所述主机(8.1)后部设置有投影仪输出接口(8.5)、控制手柄接口(8.6)、HDMI接口(8.7)和电源接口(8.8)，所述指挥控制终端(8)与所述数据传输模块(4)通过无线电连接。
2.根据权利要求1所述的扫雷排雷装置，其特征在于，所述第一降落支腿(2.5)位于所述第一悬臂(2.1)和所述第二悬臂(2.2)之间，所述第二降落支腿(2.6)位于所述第二悬臂(2.2)和所述第三悬臂(2.3)之间，所述第三降落支腿(2.7)位于所述第三悬臂(2.3)和所述第四悬臂(2.4)之间，所述第四降落支腿(2.8)位于所述第四悬臂(2.4)和所述第一悬臂(2.1)之间。
3.根据权利要求1所述的扫雷排雷装置，其特征在于，所述显示屏(8.2)可旋转地固定在所述主机(8.1)后边上部。
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| CN201720931229.6U CN207586753U (zh) | 2017-07-28 | 2017-07-28 | 一种多旋翼无人机扫雷排雷装置 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109323636A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-02-12 | 湖南华诺星空电子技术有限公司 | 一种基于无人平台的未爆物排除系统 |
| CN110203411A (zh) * | 2019-06-25 | 2019-09-06 | 上海电机学院 | 一种带有可拆卸取物机械手的无人机及无人机系统 |
| CN114148512A (zh) * | 2020-09-07 | 2022-03-08 | 吴炳厚 | 探测和移除地雷用无人机 |
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