CN207555217U - 一种新型变径石油管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型变径石油管道检测机器人，包括行进轮、连架杆、连杆、销轴、螺栓、直线滑块、直线导轨、弹簧、本体。所述行进轮一、二和在本体上成120°周向等间距分布，与连架杆前段相连，所述连架杆中部通过销轴与连杆相连，后端与本体相连，所述连杆后端通过螺栓与直线滑块相连，所述直线滑块位于直线导轨之上，直线导轨为本体结构的一部分，所述直线导轨前端与弹簧相连，所述弹簧后端与本体相连。本实用新型变径石油管道检测机器人能够根据管道截面自适应调节直径的变化，在复杂管道中轻松越过障碍，有一定的弯管通过能力，应用前景良好。

Description

一种新型变径石油管道检测机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种可变径的石油管道检测机器人。

技术背景

随着我国经济技术的高速发展，管道运输作为一种经济安全的运输方式，得到大量应用，尤其是远距离石油管道的应用。但由于管道设备老化，地理条件的变化（如滑坡、地震等）以及人为原因（如施工、破坏等），管道泄漏事故经常会发生。受城镇障碍物（如地铁、高楼大厦、河流等）影响，管道铺设较户外更加复杂。管道一旦发生泄漏，尤其弯头处，会给城镇居民造成严重经济损失和环境污染，甚至造成大量人员伤亡。

石油管道机器人是一种综合灵活机械结构、多种传感器、智能移动载体、作业装置和无损检测等技术于一体的现代检测装置，能进入人所不能及的复杂多变的非结构性管道环境，例如地下、海底、空中或者建筑物中，完成检测、清理和维护等任务。在复杂管道中，由于管道直径的变化，机器人将面对移动、信号处理、走线等困难,且机器人进入管道内部时,要将管道接头打开,然后再安装密封,这增加了管道的故障隐患，机器人在工作作业时速度要求平稳，避免对传感器造成不必要的影响，有一定的通过弯管和越障能力，实时的获得管道中的检测信息。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型变径石油管道检测机器人，以解决现有技术中存在的多项缺陷。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种新型变径石油管道检测机器人，包括行进轮、连架杆、连杆、销轴、螺栓、直线滑块、直线导轨、弹簧、本体。所述行进轮一、二和三在本体上成120°周向等间距分布，与连架杆前段相连，所述连架杆中部通过销轴与连杆相连，后端与本体相连，所述连杆后端通过螺栓与直线滑块相连，所述直线滑块位于直线导轨之上，直线导轨为本体结构的一部分，所述直线导轨前端与弹簧相连，所述弹簧后端与本体相连。本实用新型变径石油管道检测机器人能够根据管道截面自适应调节直径的变化，在复杂管道中轻松越过障碍，有一定的弯管通过能力，应用前景良好。

优选的，所述变径机构为连杆机构。

优选的，所述行进轮上侧边有齿形结构。

优选的，所述水平移动构件为直线导轨滑块。

采用以上技术方案的有益效果是：本实用新型公开了一种新型变径石油管道检测机器人，所述的行进轮一、行进轮二和行进轮三侧边为齿形结构，齿形结构的有益效果是增强越障能力，驱动力一定时，避免在弯管处或者行进过程中的打滑现象。所述变径机构为连杆机构。根据连杆机构的受力情况，引入虚功原理，可以选择合适刚度的弹簧，灵活的在管道中实现变径。所述与连杆机构水平移动部分相连的为直线滑块，直线滑块的行走精度高，摩擦力小，可靠性高，使用寿命长。

附图说明:

图1是本实用新型的左视图。

图2是本实用新型的变径机构的示意图。

图3是本实用新型的行进轮的机构示意图。

具体实施方式

下面结合附图说明和实施详细说明笨实用新型的实施方式。

其中1-行进轮一，2-行进轮二，3-行进轮三，4-连架杆，5-连杆，6-弹簧，7-直线滑块，8-螺栓，9-直线导轨，10-本体，11-销轴，12-行进轮齿形结构。

图1、2、3出示本实用新型的具体实施方式：一种新型变径石油管道检测机器人，包括行进轮一1，行进轮二2，行进轮三3，连架杆4，连杆5，弹簧6， 直线滑块7-螺栓8，直线导轨9，本体10，销轴11，行进轮齿形结构12。所述行进轮一、二和三在本体上成120°周向等间距分布，与连架杆4前段相连，所述连架杆中部通过销轴11与连杆5相连，后端与本体10相连，所述连杆后端通过螺栓8与直线滑块7相连，所述直线滑块7位于直线导轨9之上，直线导轨9为本体10结构的一部分，所述直线导轨前端8与弹簧6相连，所述弹簧6后端与本体10相连，所述行进轮一、二和三上有齿形结构12。

本实用新型一种新型变径石油管道检测机器人，包括行进轮、连架杆、连杆、销轴、螺栓、直线滑块、直线导轨、弹簧、本体。所述行进轮在本体上成120°周向等间距分布，与连架杆前段相连，所述连架杆中部通过销轴与连杆相连，后端与本体相连，所述连杆后端通过螺栓与直线滑块相连，所述直线滑块位于直线导轨之上，直线导轨为本体结构的一部分，所述直线导轨前端与弹簧相连，所述弹簧后端与本体相连。本实用新型变径石油管道检测机器人能够根据管道截面自适应调节直径的变化，在复杂管道中轻松越过障碍，有一定的弯管通过能力，应用前景良好。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (3)

1.一种新型变径石油管道检测机器人，其特征在于，包括行进轮、连架杆、连杆、销轴、螺栓、直线滑块、直线导轨、弹簧、本体，所述行进轮在本体上成120°周向等间距分布，行进轮一（1）、行进轮二（2）和行进轮三（3），每个行进轮与连杆机构相配合；所述的连杆机构包括连杆和连架杆，连杆前、中、后端有销轴孔，连架杆前、后端有销轴孔，所述的直线滑块上侧有沉头螺栓孔。

2.根据权利要求1所述的一种新型变径石油管道检测机器人，其特征在于，所述的行进轮与连架杆前段相连，所述连架杆中部通过销轴与连杆相连，后端与本体相连，所述连杆后端通过螺栓与直线滑块相连，所述直线滑块位于直线导轨之上，直线导轨为本体结构的一部分，所述直线导轨前端与弹簧相连，所述弹簧后端与本体相连。

3.根据权利要求1所述的一种新型变径石油管道检测机器人，其特征在于，所述的行进轮上有越障能力的齿形结构。