CN207523827U - 吸附式爬壁运动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种吸附式爬壁运动装置,包括X型吸附机构、工型吸附机构和滑台气缸机构三个构成单元。根据本实用新型所述的吸附式爬壁运动装置,X型吸附机构与工型吸附机构交替吸附,并交替作直线移动,实现整个装置爬行,该装置驱动力强劲,污染少,维修方便,可实现轻载货物运输,根据实际需求进行功能添加,实用性强。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域,特别涉及一种吸附式爬壁运动装置。
背景技术
目前,当前城市的发展,高楼大厦外墙清洗兴业应运而生,人员高空作业已属平常现象,保护人员安全作业已经成为一大问题。爬壁运动装置可实现爬壁功能,并可根据需求进行相应功能添加。
当前爬壁装置大多数采用电机驱动方式,电机驱动的特点是驱动电机牵引下沿规划好的路线做定向移动,该种结构简单,但电机驱动较为昂贵,成本较高;同时,电机驱动故障维修不便。
有鉴于此,需要对现有技术进行改进,以满足目前对吸附式爬壁运动装置的使用要求。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足,提供一种吸附式爬壁运动装置,具有结构简单、污染少、维修方便具有通用性的特点。
为实现上述目的,实用新型提供如下技术方案:
一种吸附式爬壁运动装置,包括X型吸附机构、工型吸附机构和滑台气缸机构三个构成单元。
进一步的,X型吸附机构通过螺丝固定在滑台气缸机构的滑台上,固定方向为横向。
进一步的,工型吸附机构通过螺丝固定在滑台气缸机构上,螺丝分两侧紧固,固定方向为纵向。
进一步的,工型吸附机构与X型吸附机构中间交错布局,工型吸附机构穿过X型吸附机构内部的空隙。
附图说明
图1为本实用新型的吸附式爬壁运动装置俯视图。
图2为本实用新型的吸附式爬壁运动装置斜视图。
图3为本实用新型的吸附式爬壁运动装置侧视图。
图4为本实用新型的吸附式爬壁运动装置后视图。
图5为本实用新型的吸附式爬壁运动装置的X型吸附机构示意图。
图6为本实用新型的吸附式爬壁运动装置的工型吸附机构示意图。
图7为本实用新型的吸附式爬壁运动装置的滑台气缸机构的示意图。
附图标记说明:
1、X型吸附机构;2、工型吸附机构;3、滑台气缸机构;4、滑动板;5、薄气缸;6、真空吸盘;7、弹簧;8、吸气钢管;9、锁紧螺母;10、内六角螺丝一;11、吸盘固定架;12、固定底板;13、导杆气缸;14、吸盘固定板;15、内六角螺丝二。
(注意:附图中的所示结构只是为了说明实用新型特征的示意,并非是要依据附图所示结构。)
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明:
如图1-4所示,根据本实用新型所述的吸附式爬壁运动装置,包括X型吸附机构1、工型吸附机构2和滑台气缸机构3三个构成单元。
如图7所示,根据本实用新型的吸附式爬壁运动装置的滑台气缸机构3,包括位于气缸两端的固定块以及位于气缸中部的滑台。其中,两端的固定块分别固定在工型吸附机构2的固定底板12的两端,滑台与X型吸附机构1的滑动板4相固定。
其中,X型吸附机构1通过螺丝固定在滑台气缸机构3的滑台上,固定方向为横向,工型吸附机构2通过螺丝固定在滑台气缸机构3上,螺丝分两侧紧固,固定方向为纵向。工型吸附机构2与X型吸附机构 1中间交错布局,工型吸附机构2穿过X型吸附机构1内部的空隙。
具体的,如图5所示,本实用新型的吸附式爬壁运动装置的X型吸附机构1包括滑动板4、薄气缸5、真空吸盘6、弹簧7、吸气钢管 8、锁紧螺母9、内六角螺丝一10和吸盘固定架11。
其中,滑动板4为工型薄板,两个薄气缸5通过螺丝安装在滑动板4的中间部分上。吸盘固定架11呈X型,其中间部分通过内六角螺丝一10安装在所述两个薄气缸5的顶板上。
滑动板4的四角部分与吸盘固定架11的四角部分相对应,并且在滑动板4的四角部分与吸盘固定架11的四角部分上分别开有四个对应的连接孔。四根吸气钢管8可以垂直的穿过上述位于滑动板4的四角部分与吸盘固定架11的四角部分上的对应的连接孔。
其中,吸气钢管8上端具有螺纹段,该螺纹段穿过吸盘固定架 11,并用锁紧螺母9紧固在吸盘固定架11上。可以明确的是,对于每根吸气钢管8,至少应采用上下两个锁紧螺母9,才可以实现对吸盘固定架11的固定。而吸气钢管8下端则分别穿过滑动板4和弹簧 7,并与真空吸盘6螺纹紧固连接。
如图6所示,本实用新型的吸附式爬壁运动装置的工型吸附机构 2包括真空吸盘6、弹簧7、吸气钢管8、锁紧螺母9、固定底板12、导杆气缸13、吸盘固定板14、内六角螺丝二15。
其中,固定底板12为工型薄板,两个导杆气缸13通过螺丝安装在固定底板12的工型上下侧的部分上。两块长方形薄板结构的吸盘固定板14分别通过内六角螺丝二15固定在两个导杆气缸13上。
固定底板12的四角部分与两块吸盘固定板14分别对应,并且在固定底板12的四角部分与吸盘固定板14上分别开有四个对应的连接孔。四根吸气钢管8可以垂直的穿过上述位于固定底板12的四角部分与吸盘固定板14上的对应的连接孔。
并且,吸气钢管8上端具有螺纹段,该螺纹段穿过吸盘固定板 14,并用锁紧螺母9紧固在吸盘固定板14上。可以明确的是,对于每根吸气钢管8,至少应采用上下两个锁紧螺母9,才可以实现对吸盘固定板14的固定。而吸气钢管8下端则分别穿过固定底板12和弹簧7,并与真空吸盘6螺纹紧固连接。
在图6所示的实施例中,导杆气缸13处于伸出状态,此时弹簧 7处于压缩状态。
根据本实用新型所述的吸附式爬壁运动装置,工作时:薄气缸5 收缩,X型吸附机构的真空吸盘6与墙壁吸附,使得X型吸附结构1 处于固定状态,此时工型吸附机构2的真空吸盘6空闲,导杆气缸 13伸出,工型吸附机构2不与墙壁吸附,处于自由状态。由于X型吸附机构与滑台固定连接,当滑台气缸机构3通气后,处于自由状态的工型吸附机构2会作沿气缸导杆方向的直线运动;运动过后,导杆气缸13收缩,工型吸附机构吸附,并处于固定状态,X型吸附机构1 放气,薄气缸5伸出,X型吸附机构1作直线移动。根据以上描述,按照上述动作模式反复操作,便实现整体装置的爬壁运动。
根据本实用新型所述的吸附式爬壁运动装置,与传统的吸附式爬壁运动装置相比,具有以下特点:
(1)两种机构交替作直线移动,实现整个装置爬行,该装置驱动力强劲,污染少,维修方便;
(2)还可实现轻载货物运输,并可以根据实际需求进行功能添加,具有很好的实用价值。
以上所述,仅为实用新型的较佳实施例而已,并非用于限定实用新型的保护范围,凡在实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种吸附式爬壁运动装置,包括X型吸附机构(1)、工型吸附机构(2)和滑台气缸机构(3)三个构成单元,其特征在于:
X型吸附机构(1)通过螺丝固定在滑台气缸机构(3)的滑台上,固定方向为横向;
工型吸附机构(2)通过螺丝固定在滑台气缸机构(3)上,螺丝分两侧紧固,固定方向为纵向;
工型吸附机构(2)与X型吸附机构(1)中间交错布局,工型吸附机构(2)穿过X型吸附机构(1)内部的空隙。
2.根据权利要求1所述的吸附式爬壁运动装置,其特征在于:
X型吸附机构(1)包括滑动板(4)、薄气缸(5)、真空吸盘(6)、弹簧(7)、吸气钢管(8)、锁紧螺母(9)、内六角螺丝一(10)和吸盘固定架(11)。
3.根据权利要求2所述的吸附式爬壁运动装置,其特征在于:
滑动板(4)为工型薄板,两个薄气缸(5)通过螺丝安装在滑动板(4)的中间部分上,吸盘固定架(11)呈X型,其中间部分通过内六角螺丝一(10)安装在所述两个薄气缸(5)的顶板上。
4.根据权利要求3所述的吸附式爬壁运动装置,其特征在于:
滑动板(4)的四角部分与吸盘固定架(11)的四角部分相对应,并且在滑动板(4)的四角部分与吸盘固定架(11)的四角部分上分别开有四个对应的连接孔,四根吸气钢管(8)可以垂直的穿过上述位于滑动板(4)的四角部分与吸盘固定架(11)的四角部分上的对应的连接孔。
5.根据权利要求4所述的吸附式爬壁运动装置,其特征在于:
吸气钢管(8)上端具有螺纹段,该螺纹段穿过吸盘固定架(11),并用锁紧螺母(9)紧固在吸盘固定架(11)上;对于每根吸气钢管(8),至少应采用上下两个锁紧螺母(9),才可以实现对吸盘固定架(11)的固定;吸气钢管(8)下端则分别穿过滑动板(4)和弹簧(7),并与真空吸盘(6)螺纹紧固连接。
6.根据权利要求1所述的吸附式爬壁运动装置,其特征在于:
工型吸附机构(2)包括真空吸盘(6)、弹簧(7)、吸气钢管(8)、锁紧螺母(9)、固定底板(12)、导杆气缸(13)、吸盘固定板(14)、内六角螺丝二(15)。
7.根据权利要求6所述的吸附式爬壁运动装置,其特征在于:
固定底板(12)为工型薄板,两个导杆气缸(13)通过螺丝安装在固定底板(12)的工型上下侧的部分上,两块长方形薄板结构的吸盘固定板(14)分别通过内六角螺丝二(15)固定在两个导杆气缸(13)上。
8.根据权利要求7所述的吸附式爬壁运动装置,其特征在于:
固定底板(12)的四角部分与两块吸盘固定板(14)分别对应,并且在固定底板(12)的四角部分与吸盘固定板(14)上分别开有四个对应的连接孔,四根吸气钢管(8)可以垂直的穿过上述位于固定底板(12)的四角部分与吸盘固定板(14)上的对应的连接孔。
9.根据权利要求8所述的吸附式爬壁运动装置,其特征在于:
吸气钢管(8)上端具有螺纹段,该螺纹段穿过吸盘固定板(14),并用锁紧螺母(9)紧固在吸盘固定板(14)上;对于每根吸气钢管(8),至少应采用上下两个锁紧螺母(9),才可以实现对吸盘固定板(14)的固定;吸气钢管(8)下端则分别穿过固定底板(12)和弹簧(7),并与真空吸盘(6)螺纹紧固连接。
10.根据权利要求5或9所述的吸附式爬壁运动装置,其特征在于:
滑台气缸机构(3),包括位于气缸两端的固定块以及位于气缸中部的滑台;其中,两端的固定块分别固定在工型吸附机构(2)的固定底板(12)的两端,滑台与X型吸附机构(1)的滑动板(4)相固定。
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CN107963141A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-04-27 | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 | 吸附式爬壁运动装置 |
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2017
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