CN207510706U - 一种适用于无人机的起落架收放系统 - Google Patents

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王琪杰
张欣怡
冀湘元
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Abstract

本实用新型提出了一种适用于无人机的起落架收放系统，该系统可以在触发信号下自动收放无人机起落架。该系统可以在无人机飞行时同时收起四支起落架，减少飞行时的阻碍，并在落地前放下起落架，使无人机平稳降落，同时收放的触发信号可以根据操作者的需要从远程控制装置发出，或者由根据起飞和降落时飞机传感器条件激活，由飞控出发信号，灵活高效地完成起飞、飞行、降落的过程。

Description

一种适用于无人机的起落架收放系统
技术领域
本实用新型应用于无人机技术领域，具体涉及一种无人机飞行技术，特别是在无人机飞行过程中实现起落架的自动收放功能。
背景技术
随着科技的发展，无人驾驶飞行技术的应用越来越广泛。无人机由无线电遥控技术或是自身程序控制装置操纵，可以在无人驾驶的条件下完成空中各种复杂的飞行任务和负载任务，在军事和民用上都有广泛的应用。
无人机越来越广泛的应用使得设计与开发人员们越来越注重其各方面功能的改进。目前大多数无人机的起落架装置是固定的，在飞行过程中，暴露在机体外的无人机起落架会对飞行产生一定的阻力，同时对于无人机而言，固定的起落架占用空间大，使无人机在执行任务的过程中，其下方的天线容易受到信号遮挡、任务载荷容易受到图像遮挡等，而且使得无人机在搬运、包装过程都变得十分不便。还有一部分无人机没有起落架装置，在降落时机身直接接触降落面，剧烈撞击很可能会对无人机机身机架造成损坏。
因此，如何设计一种适用于无人机的起落架收放系统，并能根据触发信号自动控制起落架的收放状态，成为设计人员与开发人员越来越关注的问题。
实用新型内容
为解决上述问题，本实用新型公开了一种适用于无人机的起落架收放系统，目的在于解决无人机飞行过程和运输过程中的起落架收放问题。
本实用新型为了达到上述目的，具体采用以下技术方案：
一种适用于无人机的起落架收放系统，其包括：固定装置，其设置于所述无人机的机身上；连接转轴，其被布置在所述固定装置上，起落架支臂连接至所述连接转轴并可围绕所述连接转轴而旋转；驱动装置，其被布置在所述固定装置上，用于驱动所述连接转轴转动；以及，用于控制所述起落架支臂收放的控制装置。
进一步的,所述固定装置包括安装座，所述安装座包括上安装板和与所述上安装板间隔一定距离布置的下安装板，其中，所述上安装板被固定至所述无人机的机身，所述下安装板中布置有供起落架支臂穿过的孔；所述连接转轴被布置在所述上安装板和所述下安装板之间；所述驱动装置被布置在所述上安装板和所述下安装板之间；所述控制装置发出触发信号以控制所述起落架支臂的收放，当所述触发信号为收起信号时，所述驱动装置带动所述起落架支臂围绕所述连接转轴旋转到与机身大致水平的位置，当所述触发信号为放下信号时，所述驱动装置带动所述起落架支臂围绕所述连接转轴旋转到其底端与降落面接触。
进一步的,所述控制装置包括按键、遥控器或远程计算机。
进一步的,所述按键位于所述无人机的机身上或安装至所述起落架收放系统。
进一步的,所述安装座呈大致长方体状，所述上安装板与所述下安装板通过至少一个立柱固定在一起。
进一步的,还包括大致呈L形的支撑件，其被固定在所述上安装板与所述下安装板之间，所述连接转轴布置在所述支撑件中并延伸穿过所述支撑件。
该系统结构简单，重量小，耗能少，操作灵活，且安全可靠，不仅在飞行过程中避免了起落架带来的飞行阻力，也减轻了落地时机身与降落面的碰撞，同时也使起落架收起后折叠于无人机机架侧面，大大减小了无人机占用的空间，也省去了无人机搬运过程中起落架拆开与组装的步骤。通过人为或者飞控给出触发信号，控制无人机起落架的同时自动收放。接收到触发信号后，驱动装置开始工作，为起落架的收放提供动力。收起起落架时，支臂绕连接转轴旋转至无人机机身侧面，在飞行时减少了阻力，也使支臂折叠在机身侧面，减小了无人机的体积，便于携带和运输；放下起落架时，支臂绕连接转轴旋转至支臂与降落面接触，避免了机身在降落时直接与降落面撞击，一定程度上保护了无人机机身。
附图说明
图1是本新型的自动起落架固定结构图；
图2是本新型中旋翼无人机折叠机构结构图；
图3是本新型的工作原理示意图。
具体实施方式
本实施例中的无人机为便携式四旋翼无人机，旋翼桨、旋翼支臂与起落架均可折叠，便于携带与运输；起落架的动力装置为涡轮电机，维护简单，且安全可靠；起落架收放的触发信号可由遥控装置或无人机机身底部的旋钮控制，在飞行过程中通过遥控器触发或是计算机远程触发来收放起落架，在携带和运输过程中，通过机身旋钮来折叠或展开起落架的触发信号。
下面结合说明书附图对本实用新型的技术方案做进一步详细说明：
图1所示为自动起落架固定结构，本实施例中，起落架支臂21通过起落架连接转轴11与机身固定组件3连接，且起落架的运动方向为绕连接轴旋转，驱动装置为涡轮电机。
图2所示为旋翼无人机折叠机构，本实施例中，起落架收起时，起落架支臂21绕起落架连接转轴11旋转至与旋翼支臂22平行位置，收于旋翼支臂内侧，可以与旋翼支臂一起折叠(无人机旋翼可绕旋翼转轴12折叠至与旋翼支臂平行)，减小旋翼无人机的体积，便于携带和运输；起落架放下时，起落架支臂21从与旋翼支臂22平行处绕连接轴反向旋转，直到起落架支臂底部受到阻力(在实际飞行降落过程中，该阻力是由于支臂底部与降落面接触产生的作用力)便停止旋转。
其中所述的起落架支臂由连接轴与无人机机身的固定组件连接，其中所述的驱动装置为起落架的收放提供主要动力。
如图3所示，本新型的工作原理大致为：起落架的收放由触发信号控制，触发信号的产生方式可以多样化，如按键触发、遥控触发、计算机远程触发等等，触发信号一种情况是由人为判断给出：当无人机飞行升空或是需要折叠无人机起落架时，给出收起起落架的触发信号，当无人机降落时，给出放下起落架的触发信号；另一种情况是由无人机飞控判断给出：当自动控制起落架模式开启后，无人机解锁，开始飞行计时、升降速率、飞行高度(相对高度)分别满足设定值后，收起无人机起落架；当无人机在返航模式下，升降速率、飞行高度(相对高度)满足设置值后，飞控自动出放下起落架的触发信号。
本实用新型申请人结合说明书附图对本实用新型的实施例做了详细的说明与描述，但是本领域技术人员应该理解，以上实施例仅为本实用新型的优选实施方案，详尽的说明只是为了帮助读者更好地理解本实用新型精神，而并非对本实用新型保护范围的限制，相反，任何基于本实用新型的发明精神所作的任何改进或修饰都应当落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种适用于无人机的起落架收放系统，其特征在于，包括：
固定装置，其设置于所述无人机的机身上；
连接转轴，其被布置在所述固定装置上，起落架支臂连接至所述连接转轴并可围绕所述连接转轴而旋转；
驱动装置，其被布置在所述固定装置上，用于驱动所述连接转轴转动；
以及，
用于控制所述起落架支臂收放的控制装置。
2.根据权利要求1所述的起落架收放系统，其特征在于：
所述固定装置包括安装座，所述安装座包括上安装板和与所述上安装板间隔一定距离布置的下安装板，其中，所述上安装板被固定至所述无人机的机身，所述下安装板中布置有供起落架支臂穿过的孔；
所述连接转轴被布置在所述上安装板和所述下安装板之间；
所述驱动装置被布置在所述上安装板和所述下安装板之间；
所述控制装置发出触发信号以控制所述起落架支臂的收放，当所述触发信号为收起信号时，所述驱动装置带动所述起落架支臂围绕所述连接转轴旋转到与机身大致水平的位置，当所述触发信号为放下信号时，所述驱动装置带动所述起落架支臂围绕所述连接转轴旋转到其底端与降落面接触。
3.根据权利要求1或2所述的起落架收放系统，其特征在于：所述控制装置包括按键、遥控器或远程计算机。
4.根据权利要求3所述的起落架收放系统，其特征在于：所述按键位于所述无人机的机身上或安装至所述起落架收放系统。
5.根据权利要求2所述的起落架收放系统，其特征在于：所述安装座呈大致长方体状，所述上安装板与所述下安装板通过至少一个立柱固定在一起。
6.根据权利要求2所述的起落架收放系统，其特征在于：还包括大致呈L形的支撑件，其被固定在所述上安装板与所述下安装板之间，所述连接转轴布置在所述支撑件中并延伸穿过所述支撑件。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110466745A (zh) * 2019-09-24 2019-11-19 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 一种无人机起落架收放控制方法
CN112478139A (zh) * 2020-11-30 2021-03-12 重庆空翼航天科技有限公司 用于无人机的起落架控制系统及方法
CN115973476A (zh) * 2023-03-20 2023-04-18 北京瀚科智翔科技发展有限公司 一种可实时收放的旋转式无人机起落架

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