CN207460044U - 一种电机控制器 - Google Patents

Abstract

本实用新型一种电机控制器，属于电机控制的技术领域；解决的技术问题为：提供一种安全可靠的电机控制器；采用的技术方案为：包括：壳体以及设置在壳体上方的盖板，壳体内设置有控制模块、IGBT模块和导电铜排，控制模块包括三相电流检测电路、三相电压检测电路、母线状态检测电路、电源电路、复位电路、CAN总线电路、保护电路、旋变信号处理器、电机温度检测电路和主控制器，主三相电流检测电路的输出端、三相电压检测电路的输出端、母线状态检测电路的输出端、电机温度检测电路的输出端、保护电路的输出端、复位电路的输出端分别与主控制器的输入端相连，主控制器的通信端通过CAN总线电路与上位机进行通讯，主控制器与旋变信号处理器双向连接。

Description

一种电机控制器

技术领域

本实用新型一种电机控制器，属于电机控制的技术领域。

背景技术

随着社会的发展、能源煤碳、燃油等大量开采导致的环境污染，使得汽车技术正经历着动力电气化、燃料多元化等重大技术变革；节能环保汽车，特别是电动汽车开发被高度重视，电动汽车由于具有低排放甚至零排放、低噪声和节能等优点，成为当今汽车发展的走向和趋势；

现代电动汽车集电力、电子、机械控制以及化工技术等多种高新技术为一体，运用蓄电池电能，通过驱动产生动力的新能源汽车，可以解决石油资源日益紧张的局势，作为清洁、节能的新型交通工具，零排放，无污染，热辐射低，噪音小，不消耗汽油，具有无与伦比的优势。

永磁同步电机是电动汽车中常用的驱动电机，其控制系统的好坏直接影响到整个系统的性能，为了给永磁同步电机提供强大的功能、安全、可靠性支持，一种控制效果较好的电机控制器就显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种安全可靠的电机控制器。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种电机控制器，包括：壳体以及设置在壳体上方的盖板，所述壳体内设置有控制模块、IGBT模块和导电铜排，所述控制模块通过导电铜排与IGBT模块电连接；所述控制模块包括三相电流检测电路、三相电压检测电路、母线状态检测电路、电源电路、复位电路、CAN总线电路、保护电路、旋变信号处理器、电机温度检测电路和主控制器，所述主控制器为型号TMS320F28069的微处理器；所述三相电流检测电路的输出端、三相电压检测电路的输出端、母线状态检测电路的输出端、电机温度检测电路的输出端、保护电路的输出端、复位电路的输出端分别与主控制器的输入端相连，所述主控制器的通信端通过CAN总线电路与上位机进行通讯，所述主控制器与旋变信号处理器双向连接，所述旋变信号处理器的输入端与旋转变压器的信号输出端相连，所述电源电路为整个控制模块提供电源供给。

优选地，所述控制模块上还设置有故障逻辑诊断电路，所述故障逻辑诊断电路与主控制器双向连接。

优选地，所述电源电路的电路结构为：包括变压电路和H桥驱动电路；所述变压电路包括：反激式变压器T1、开关调节器U1、稳压器U2、稳压器U3，所述反激式变压器T1的输入端与外部12V电源输出端、开关调节器U1的输入端相连，所述反激式变压器T1的输出端分别与变压电路的7V电源输出端、稳压器U2的输入端相连，所述稳压器U2的输出端分别与变压电路的5V电源输出端、所述稳压器U3的输入端相连，所述稳压器U3的输出端与变压电路的3.3V电源输出端相连；所述变压器T1的第二输出端分别与变压电路的13.5V电源输出端、H桥驱动电路的输入端、开关调节器U1的输入端相连，所述H桥驱动电路的输出端通过变压器T2后与IGBT模块的驱动信号输入端相连；所述开关调节器U1的反馈输出端与反激式变压器T1的输入端相连。

优选地，所述H桥驱动电路的电路结构为：包括型号为CD4017的多谐振荡器U21，所述多谐振荡器U21的非稳态允许输入端AST分别与多谐振荡器U21的非稳态允许输入端下降沿触发输入端TRIG-、电阻R21的一端、电容C21的一端、多谐振荡器U21的电源端VCC、电阻R22的一端、电容C22的一端、电容C23的一端、驱动器U22的电源端Vdd、电容C24的一端、电容C25的一端、H桥U23的引脚S1相连，所述电阻R21的另一端与外部12V电源输入端相连，所述电容C21的另一端接地，所述电阻R22的另一端与变压电路的13.5V电源输出端相连，所述电容C22的另一端与电容C23的另一端连接后接地，所述电容C24的另一端与电容C25的另一端连接后接地；所述多谐振荡器U21的外接电容端C串接电容C26后分别与电阻R23的一端、多谐振荡器U21的外接电容电阻公共端R-C相连，所述电阻R23的另一端与多谐振荡器U21的外接电阻端R相连，所述多谐振荡器U21的重触发输入端RETRIG与多谐振荡器U21的上升沿触发输入端TRIG+、多谐振荡器U21的未使用端EXTRES、多谐振荡器U21的接地端GND连接后接地；所述多谐振荡器U21的单稳态脉冲输出端Q与驱动器U22的输入端inA相连，所述多谐振荡器U21的单稳态脉冲互补输出端与驱动器U22的输入端inB相连，所述驱动器U22的接地端GND接地；所述驱动器U22的输出端outA分别与二极管D1的第一阳极、二极管D1的第二阳极、电阻R24的一端、电阻R25的一端、二极管D2的阴极相连，所述二极管D1的阴极分别与电阻R24的另一端、H桥U23的引脚G1相连，所述H桥U23的引脚D1为H桥驱动电路的第一电源输出端AC1，所述电阻R25的另一端分别与二极管D2的第一阳极、二极管D2的第二阳极、H桥U23的引脚G2相连；所述驱动器U22的输出端outB分别与二极管D3的第一阳极、二极管D3的第二阳极、电阻R26的一端、电阻R27的一端、二极管D4的阴极相连，所述二极管D3的阴极分别与电阻R26的另一端、H桥U23的引脚G3相连，所述H桥U23的引脚D2为H桥驱动电路的第二电源输出端AC2，所述电阻R27的另一端分别与二极管D4的第一阳极、二极管D4的第二阳极、H桥U23的引脚G4相连，所述H桥U23的引脚S2接地。

优选地，所述母线状态检测电路包括：母线电压采集电路和母线电流采集电路；所述母线电压采集电路包括电压采集器，所述电压采集器的信号输出端C_WT依次串接电阻R34、电阻R30、电阻R31、电阻R32、电阻R33后与电容C30的一端、电容C31的一端、电阻R35的一端、放大器U31的正极相连，所述电容C30的另一端与电阻R35的另一端相连后接地，电容C31的另一端分别与放大器U31的负极、电阻R36的一端、电容C32的一端、电阻R37一端相连，所述放大器U31的电源正端分别与变压电路的5V电源输出端、电容C34的一端相连，所述电容C34的另一端接地，所述放大器U31的电源负端接地，所述放大器U31的输出端分别与电阻R38的一端、电阻R36的另一端、电容C32的另一端相连，所述电阻R37的另一端依次串接电阻R39、电阻R310、电阻R311、电阻R312后接接地，所述电阻R38的另一端分别与电容C33的一端、母线电压采集电路的输出端VBUS_ADC相连；所述母线电流采集电路包括：电流采集器，所述电流采集器的输出端C分别与电容C41的一端、变压电路的5V电源输出端相连，所述电容C41的另一端分别与电阻R41的一端、电流采集器的输出端B连接后接地，所述电阻R41的另一端分别与电阻R42的一端、电容C42的一端、放大器U41的正极相连，所述电阻R42的另一端分别与电容C43的一端、电流采集器的输出端A相连，所述电容C43的另一端与电容C42的另一端连接后接地，所述放大器U42的负极与放大器U42的输出端相连后与母线电流采集电路的输出端IBUS_ADC相连。

优选地，所述壳体内还设置有散热器，所述旋变信号处理器为型号PGA411的数字转化器。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果。

1、本实用新型中的主控制器为型号TMS320F28069的微处理器，实时处理能力强、能应用于很多复杂的控制算法，高性能低功率、速度快；通过设置有三相电流检测电路、三相电压检测电路、母线状态检测电路，电路检测三路独立设计，大大提高了控制器的可靠性、安全性。

2、本实用新型壳体内设置有散热器，散热效果好，进一步的使得控制器壳体内部可以达很高的功率密度，功能强大，操作灵活方便。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实施例中变压电路的结构示意图；

图3为本实施例中H桥驱动电路的结构示意图；

图4为本实施例中母线电压采集电路的结构示意图；

图5为本实施例中母线电流采集电路的结构示意图；

图6为本实施例中IGBT模块中PWM驱动电路的结构示意图；

图中：1为控制模块，2为IGBT模块，3为旋转变压器；

11为三相电流检测电路，12为三相电压检测电路，13为母线状态检测电路，14为电源电路，15为复位电路，16为CAN总线电路，17为保护电路，18为旋变信号处理器，19为电机温度检测电路，110为主控制器，111为故障逻辑诊断电路；

131为母线电压采集电路，132为母线电流采集电路，141为变压电路，142为H桥驱动电路。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型的结构示意图，如图1所示，一种电机控制器，包括：壳体以及设置在壳体上方的盖板，所述壳体内设置有控制模块1、IGBT模块2和导电铜排，所述控制模块1通过导电铜排与IGBT模块2电连接；所述控制模块1包括三相电流检测电路11、三相电压检测电路12、母线状态检测电路13、电源电路14、复位电路15、CAN总线电路16、保护电路17、旋变信号处理器18、电机温度检测电路19和主控制器110，所述主控制器110为型号TMS320F28069的微处理器；所述三相电流检测电路11的输出端、三相电压检测电路12的输出端、母线状态检测电路13的输出端、电机温度检测电路19的输出端、保护电路17的输出端、复位电路15的输出端分别与主控制器110的输入端相连，所述主控制器110的通信端通过CAN总线电路16与上位机进行通讯，所述主控制器110与旋变信号处理器18双向连接，所述旋变信号处理器18的输入端与旋转变压器3的信号输出端相连，所述电源电路14为整个控制模块提供电源供给。

具体地，本实施例中的壳体可为铝制材料制成，具有屏蔽干扰设计，所述旋变信号处理器18为型号PGA411的数字转化器，该数字转化器具有短路保护的高压升压电源，可以激励励磁传感器线圈，并同时计算旋转电机轴的角度和速率，采用正弦波参考信号激励初级绕组会在次级绕组上产生两路电磁感应差分输出信号(正弦信号和余弦信号，通过外加电感和肖特基二极管，可以实现数字转化器升压电源的功能，将电机的旋变信号输入数字转化器，内部进行转换处理成数字信号后，通过SPI通信传递给主控制器110处理。

进一步地，本实施例中的复位电路采用RC复位电路。

更进一步地，本实施例中的CAN总线电路16使用型号为TJA1051的CAN收发器，接收上位机的数据给主控制器110，主控制器110将各参数信号通过CAN收发器，传送至上位机，实现数据通信。

更进一步地，本实施例中的保护电路包括：过压保护电路、过流保护电路和温度保护电路，其中：所述的过压保护电路，可检测U、V、W三相线上电压，在主控制器101输入口处加BAV99抑制管，防止过压损坏主控制器110，将直流电压VBUS，通过比较器LM2901，判断总线电压是否过压；所述的过流保护电路，由电流采集器采集U\V\W三相电流转换成的电压信号，经分压后，再经过运算放大器输出，输入电流信号与分压设定的过流，欠流的阀值相比较，判断是否过流。

本实施例中的主控制器110为型号TMS320F28069的微处理器，实时处理能力强、能应用于很多复杂的控制算法，高性能低功率、速度快；通过设置有三相电流检测电路11、三相电压检测电路12、母线状态检测电路13，电路检测三路独立设计，大大提高了控制器的可靠性、安全性；同时，所述控制模块1上还设置有故障逻辑诊断电路111，所述故障逻辑诊断电路111与主控制器110双向连接，使得主控制器110能够对故障信号进行实时监测，调整驱动输出，实用性强。

具体地，所述电源电路14的电路结构为：包括变压电路141和H桥驱动电路142，图2为本实施例中变压电路的结构示意图，如图2所示，所述变压电路141包括：反激式变压器T1、开关调节器U1、稳压器U2、稳压器U3，所述变压电路141包括：反激式变压器T1、开关调节器U1、稳压器U2、稳压器U3，所述反激式变压器T1的输入端与外部12V电源输出端、开关调节器U1的输入端相连，所述反激式变压器T1的输出端分别与变压电路141的7V电源输出端、稳压器U2的输入端相连，所述稳压器U2的输出端分别与变压电路141的5V电源输出端、所述稳压器U3的输入端相连，所述稳压器U3的输出端与变压电路141的3.3V电源输出端相连；所述变压器T1的第二输出端分别与变压电路141的13.5V电源输出端、H桥驱动电路142的输入端、开关调节器U1的输入端相连，所述H桥驱动电路142的输出端通过变压器T2后与IGBT模块2的驱动信号输入端相连；所述开关调节器U1的反馈输出端与反激式变压器T1的输入端相连。

图3为实施例中H桥驱动电路的结构示意图，如图3所示，所述H桥驱动电路142的电路结构为：包括型号为CD4017的多谐振荡器U21，所述多谐振荡器U21的非稳态允许输入端AST分别与多谐振荡器U21的非稳态允许输入端下降沿触发输入端TRIG-、电阻R21的一端、电容C21的一端、多谐振荡器U21的电源端VCC、电阻R22的一端、电容C22的一端、电容C23的一端、驱动器U22的电源端Vdd、电容C24的一端、电容C25的一端、H桥U23的引脚S1相连，所述电阻R21的另一端与外部12V电源输入端相连，所述电容C21的另一端接地，所述电阻R22的另一端与变压电路141的13.5V电源输出端相连，所述电容C22的另一端与电容C23的另一端连接后接地，所述电容C24的另一端与电容C25的另一端连接后接地；所述多谐振荡器U21的外接电容端C串接电容C26后分别与电阻R23的一端、多谐振荡器U21的外接电容电阻公共端R-C相连，所述电阻R23的另一端与多谐振荡器U21的外接电阻端R相连，所述多谐振荡器U21的重触发输入端RETRIG与多谐振荡器U21的上升沿触发输入端TRIG+、多谐振荡器U21的未使用端EXTRES、多谐振荡器U21的接地端GND连接后接地；所述多谐振荡器U21的单稳态脉冲输出端Q与驱动器U22的输入端inA相连，所述多谐振荡器U21的单稳态脉冲互补输出端与驱动器U22的输入端inB相连，所述驱动器U22的接地端GND接地；所述驱动器U22的输出端outA分别与二极管D1的第一阳极、二极管D1的第二阳极、电阻R24的一端、电阻R25的一端、二极管D2的阴极相连，所述二极管D1的阴极分别与电阻R24的另一端、H桥U23的引脚G1相连，所述H桥U23的引脚D1为H桥驱动电路142的第一电源输出端AC1，所述电阻R25的另一端分别与二极管D2的第一阳极、二极管D2的第二阳极、H桥U23的引脚G2相连；所述驱动器U22的输出端outB分别与二极管D3的第一阳极、二极管D3的第二阳极、电阻R26的一端、电阻R27的一端、二极管D4的阴极相连，所述二极管D3的阴极分别与电阻R26的另一端、H桥U23的引脚G3相连，所述H桥U23的引脚D2为H桥驱动电路142的第二电源输出端AC2，所述电阻R27的另一端分别与二极管D4的第一阳极、二极管D4的第二阳极、H桥U23的引脚G4相连，所述H桥U23的引脚S2接地；本实施例中的多谐振荡器U21的单稳态脉冲输出端Q与单稳态脉冲互补输出端输出两个两个相位相反、幅度相等、占空比50％的方波信号，经H桥逆变输出AC1，AC2信号，经变压器T2得到IGBT驱动电路所用－7V和+15V。

进一步地，所述母线状态检测电路13包括：母线电压采集电路131和母线电流采集电路132，图4为本实施例中母线电压采集电路的结构示意图，如图4所示，所述母线电压采集电路131包括电压采集器，所述电压采集器的信号输出端C_WT依次串接电阻R34、电阻R30、电阻R31、电阻R32、电阻R33后与电容C30的一端、电容C31的一端、电阻R35的一端、放大器U31的正极相连，所述电容C30的另一端与电阻R35的另一端相连后接地，电容C31的另一端分别与放大器U31的负极、电阻R36的一端、电容C32的一端、电阻R37一端相连，所述放大器U31的电源正端分别与变压电路141的5V电源输出端、电容C34的一端相连，所述电容C34的另一端接地，所述放大器U31的电源负端接地，所述放大器U31的输出端分别与电阻R38的一端、电阻R36的另一端、电容C32的另一端相连，所述电阻R37的另一端依次串接电阻R39、电阻R310、电阻R311、电阻R312后接接地，所述电阻R38的另一端分别与电容C33的一端、母线电压采集电路131的输出端VBUS_ADC相连。

图5为本实施例中母线电流采集电路的结构示意图，如图5所示，所述母线电流采集电路132包括：电流采集器，所述电流采集器的输出端C分别与电容C41的一端、变压电路141的5V电源输出端相连，所述电容C41的另一端分别与电阻R41的一端、电流采集器的输出端B连接后接地，所述电阻R41的另一端分别与电阻R42的一端、电容C42的一端、放大器U41的正极相连，所述电阻R42的另一端分别与电容C43的一端、电流采集器的输出端A相连，所述电容C43的另一端与电容C42的另一端连接后接地，所述放大器U42的负极与放大器U42的输出端相连后与母线电流采集电路132的输出端IBUS_ADC相连。

本实施例中，所述的IGBT模块包括PWM驱动电路和逆变电路，图6为本实施例中IGBT模块驱动电路的结构示意图，如图6所示，所述PWM驱动电路中设置有型号为1ED020I12-FA的隔离驱动器U51，所述隔离驱动器U51采用无芯变压器隔离技术将芯片分成两部分，一部分是弱电控制及逻辑，一部分是强电驱动及集成的保护功能，适合在高环境温度下稳定工作的驱动器；其中，所述隔离驱动器U51的输入端IN+、输入端IN-为PWM驱动电路的驱动信号输入端，所述PWM驱动电路的输入端RS_INn、FLT_Wn分别与主控制器110的输出端相连，所述PWM驱动电路的处理端READY与主控制器110的信号输出端相连，所述PWM驱动电路的电源端VCC1与变压电路141的5V电源输出端相连；此外，IGBT模块2中的逆变电路可采用1200V/600A IGBT设计。

进一步地，所述壳体内还设置有散热器，所述的散热器为上风冷或水冷散热器，使得控制器壳体内部可以达很高的功率密度，功能强大，操作灵活方便。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种电机控制器，包括：壳体以及设置在壳体上方的盖板，其特征在于：所述壳体内设置有控制模块(1)、IGBT模块(2)和导电铜排，所述控制模块(1)通过导电铜排与IGBT模块(2)电连接；

所述控制模块(1)包括三相电流检测电路(11)、三相电压检测电路(12)、母线状态检测电路(13)、电源电路(14)、复位电路(15)、CAN总线电路(16)、保护电路(17)、旋变信号处理器(18)、电机温度检测电路(19)和主控制器(110)，所述主控制器(110)为型号TMS320F28069的微处理器；

所述三相电流检测电路(11)的输出端、三相电压检测电路(12)的输出端、母线状态检测电路(13)的输出端、电机温度检测电路(19)的输出端、保护电路(17)的输出端、复位电路(15)的输出端分别与主控制器(110)的输入端相连，所述主控制器(110)的通信端通过CAN总线电路(16)与上位机进行通讯，所述主控制器(110)与旋变信号处理器(18)双向连接，所述旋变信号处理器(18)的输入端与旋转变压器(3)的信号输出端相连，所述电源电路(14)为整个控制模块提供电源供给。

2.根据权利要求1所述的一种电机控制器，其特征在于：所述控制模块(1)上还设置有故障逻辑诊断电路(111)，所述故障逻辑诊断电路(111)与主控制器(110)双向连接。

3.根据权利要求1所述的一种电机控制器，其特征在于：所述电源电路(14)的电路结构为：包括变压电路(141)和H桥驱动电路(142)；

所述变压电路(141)包括：反激式变压器T1、开关调节器U1、稳压器U2、稳压器U3，所述反激式变压器T1的输入端与外部12V电源输出端、开关调节器U1的输入端相连，所述反激式变压器T1的输出端分别与变压电路(141)的7V电源输出端、稳压器U2的输入端相连，所述稳压器U2的输出端分别与变压电路(141)的5V电源输出端、所述稳压器U3的输入端相连，所述稳压器U3的输出端与变压电路(141)的3.3V电源输出端相连；

所述变压器T1的第二输出端分别与变压电路(141)的13.5V电源输出端、H桥驱动电路(142)的输入端、开关调节器U1的输入端相连，所述H桥驱动电路(142)的输出端通过变压器T2后与IGBT模块(2)的驱动信号输入端相连；所述开关调节器U1的反馈输出端与反激式变压器T1的输入端相连。

4.根据权利要求3所述的一种电机控制器，其特征在于：所述H桥驱动电路(142)的电路结构为：包括型号为CD4017的多谐振荡器U21，所述多谐振荡器U21的非稳态允许输入端AST分别与多谐振荡器U21的非稳态允许输入端下降沿触发输入端TRIG-、电阻R21的一端、电容C21的一端、多谐振荡器U21的电源端VCC、电阻R22的一端、电容C22的一端、电容C23的一端、驱动器U22的电源端Vdd、电容C24的一端、电容C25的一端、H桥U23的引脚S1相连，所述电阻R21的另一端与外部12V电源输入端相连，所述电容C21的另一端接地，所述电阻R22的另一端与变压电路(141)的13.5V电源输出端相连，所述电容C22的另一端与电容C23的另一端连接后接地，所述电容C24的另一端与电容C25的另一端连接后接地；

所述多谐振荡器U21的外接电容端C串接电容C26后分别与电阻R23的一端、多谐振荡器U21的外接电容电阻公共端R-C相连，所述电阻R23的另一端与多谐振荡器U21的外接电阻端R相连，所述多谐振荡器U21的重触发输入端RETRIG与多谐振荡器U21的上升沿触发输入端TRIG+、多谐振荡器U21的未使用端EXTRES、多谐振荡器U21的接地端GND连接后接地；

所述多谐振荡器U21的单稳态脉冲输出端Q与驱动器U22的输入端inA相连，所述多谐振荡器U21的单稳态脉冲互补输出端与驱动器U22的输入端inB相连，所述驱动器U22的接地端GND接地；

所述驱动器U22的输出端outA分别与二极管D1的第一阳极、二极管D1的第二阳极、电阻R24的一端、电阻R25的一端、二极管D2的阴极相连，所述二极管D1的阴极分别与电阻R24的另一端、H桥U23的引脚G 1相连，所述H桥U23的引脚D1为H桥驱动电路(142)的第一电源输出端AC1，所述电阻R25的另一端分别与二极管D2的第一阳极、二极管D2的第二阳极、H桥U23的引脚G2相连；所述驱动器U22的输出端outB分别与二极管D3的第一阳极、二极管D3的第二阳极、电阻R26的一端、电阻R27的一端、二极管D4的阴极相连，所述二极管D3的阴极分别与电阻R26的另一端、H桥U23的引脚G3相连，所述H桥U23的引脚D2为H桥驱动电路(142)的第二电源输出端AC2，所述电阻R27的另一端分别与二极管D4的第一阳极、二极管D4的第二阳极、H桥U23的引脚G4相连，所述H桥U23的引脚S2接地。

5.根据权利要求1所述的一种电机控制器，其特征在于：所述母线状态检测电路(13)包括：母线电压采集电路(131)和母线电流采集电路(132)；

所述母线电压采集电路(131)包括电压采集器，所述电压采集器的信号输出端C_WT依次串接电阻R34、电阻R30、电阻R31、电阻R32、电阻R33后与电容C30的一端、电容C31的一端、电阻R35的一端、放大器U31的正极相连，所述电容C30的另一端与电阻R35的另一端相连后接地，电容C31的另一端分别与放大器U31的负极、电阻R36的一端、电容C32的一端、电阻R37一端相连，所述放大器U31的电源正端分别与变压电路(141)的5V电源输出端、电容C34的一端相连，所述电容C34的另一端接地，所述放大器U31的电源负端接地，所述放大器U31的输出端分别与电阻R38的一端、电阻R36的另一端、电容C32的另一端相连，所述电阻R37的另一端依次串接电阻R39、电阻R310、电阻R311、电阻R312后接接地，所述电阻R38的另一端分别与电容C33的一端、母线电压采集电路(131)的输出端VBUS_ADC相连；

所述母线电流采集电路(132)包括：电流采集器，所述电流采集器的输出端C分别与电容C41的一端、变压电路(141)的5V电源输出端相连，所述电容C41的另一端分别与电阻R41的一端、电流采集器的输出端B连接后接地，所述电阻R41的另一端分别与电阻R42的一端、电容C42的一端、放大器U41的正极相连，所述电阻R42的另一端分别与电容C43的一端、电流采集器的输出端A相连，所述电容C43的另一端与电容C42的另一端连接后接地，所述放大器U42的负极与放大器U42的输出端相连后与母线电流采集电路(132)的输出端IBUS_ADC相连。

6.根据权利要求1所述的一种电机控制器，其特征在于：所述壳体内还设置有散热器。

7.根据权利要求1所述的一种电机控制器，其特征在于：所述旋变信号处理器(18)为型号PGA411的数字转化器。