CN207446575U - 一种喷漆机器人的弧形大臂及喷漆机器人 - Google Patents

Abstract

一种喷漆机器人的弧形大臂，包括第二轴连接部、第一侧壁、第二侧壁，第三侧壁、第四侧壁和第一轴连接部，所述第三侧壁和第四侧壁平行设置，所述第一侧壁和第二侧壁平行设于第三侧壁和第四侧壁之间，所述第二轴连接部和第一轴连接部设于第三侧壁上，且第二轴连接部和第一轴连接部沿第三侧壁上厚度方向凹陷，所述第一侧壁和第二侧壁为圆弧状，所述第三侧壁和第四侧壁与第一侧壁和第二侧壁连接的端部也呈相应圆弧状，所述机器人大臂从第一轴连接部至第二轴连接部逐渐收缩。本实用新型所述的弧形大臂具有良好的承重性能和本身轻量化的结构；一种喷漆机器人，能够进行灵活操作，对于复杂零件也可进行喷漆作业。

Description

一种喷漆机器人的弧形大臂及喷漆机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体地，涉及一种喷漆机器人的弧形大臂及喷漆机器人。

背景技术

喷漆机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人可代替工人完成许多高难度的动作，减轻劳动轻度，改善工作环境，另外喷涂机器人可以在恶劣的环境下作业，而且喷涂效果好。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种喷漆机器人的弧形大臂及喷漆机器人，此喷漆机器人能进行灵活的操作和进行准确的喷漆作业，用来减轻和降低工人的工作强度，提高喷漆效率。

技术方案：本实用新型提供了一种喷漆机器人的弧形大臂，包括第二轴连接部、第一侧壁、第二侧壁，第三侧壁、第四侧壁和第一轴连接部，所述第三侧壁和第四侧壁平行设置，所述第一侧壁和第二侧壁平行设于第三侧壁和第四侧壁之间，所述第二轴连接部和第一轴连接部设于第三侧壁上，且第二轴连接部和第一轴连接部沿第三侧壁上厚度方向凹陷，所述第一侧壁和第二侧壁为圆弧状，所述第三侧壁和第四侧壁与第一侧壁和第二侧壁连接的端部也呈相应圆弧状，所述机器人大臂从第一轴连接部至第二轴连接部逐渐收缩。本实用新型的喷漆机器人大臂具有圆弧状结构，能够增加了大臂的抗弯能力，同时下端第一轴连接部的直径稍大，可起到支撑整体臂架结构部分，第一轴连接部用于和底座部分连接，并可沿与底座连接的轴转动，第二轴连接部用于和小臂连接，小臂可沿中间连接轴转动。

进一步的，上述的喷漆机器人的弧形大臂，所述第三侧壁和第四侧壁之间上设有第一减重孔，且第一减重孔为椭圆形。在侧壁上设置椭圆形减重孔，椭圆的长轴与大臂长度方向一致，这样即可起到减重作用，又可防止短轴部分和大臂边缘过于接近，降低臂架的承重能力。

进一步的，上述的喷漆机器人的弧形大臂，所述第一侧壁上设有加强筋，且第一侧壁上设有螺母。在大臂的第一侧壁上设置加强筋，可增加大臂的抗弯能力；螺母焊接在第一侧壁上，用于捆绑线束，机器人的线束从机器人本体内穿过，通过螺母将线束固定在侧壁上，避免线束散乱掉落。

进一步的，上述的喷漆机器人的弧形大臂，所述第一侧壁和第二侧壁之间设有加强板，加强板包括第一加强板、第二加强板和中间板，所述第一加强板和第二加强板垂直交叉设置，且第一加强板和第二加强板设有多组，所述中间板设于多组第一加强板和第二加强板之间。机器人的大臂由侧壁构成桶形结构，达到轻量化的目的。若为实心结构，则整体结构太重，导致大臂转动不灵活同时机械性能难以满足，设置成空心结构，在内部设置加强板大大提高了内部支撑，提高抗弯能力。

进一步的，上述的喷漆机器人的弧形大臂，所述第二轴连接部上设有小端盖，且第二轴连接部设有第二减重孔。设置端盖便于进行点击的拆卸，同时设置端盖保持这题臂架的美观，设置减重孔降低整体重量。

进一步的，上述的喷漆机器人的弧形大臂，所述第一轴连接部上设有大端盖，且第一轴连接部上设有第二减重孔。设置端盖便于进行点击的拆卸，同时设置端盖保持这题臂架的美观，设置减重孔降低整体重量。

进一步的，上述的弧形大臂的喷漆机器人，所述喷漆机器人包括底座、大臂和小臂，所述大臂设于底座上，所述大臂和小臂连接。此机器人为五轴联动机器人，采用此机器人可灵活进行喷涂，底座上设有回转支承，由电机进行驱动，大臂可沿底座在360°范围内转动，同时大臂可沿与底座连接轴转动，小臂可沿与大臂连接的轴转动，小臂上还设有油漆喷头组件，该组件可沿与小臂连接的轴转动，同时喷嘴在喷嘴组件上可以转动。

进一步的，上述的弧形大臂的喷漆机器人，所述底座包括第一电机、螺杆、滑块、第一支座和第一轴支撑座，所述螺杆与第一电机连接，所述滑块套设于螺杆上，所述第一支座设于滑块上，所述第一轴支撑座设于第一支座上。此底座可沿螺杆在螺杆方向上左右移动，这样可使机器人达到更大的面积，同时设置的具有回转功能的支撑座，是的油漆喷嘴在360°范围内均可转动。

进一步的，上述的弧形大臂的喷漆机器人，所述小臂包括第三轴连接部和喷漆组件，所述喷漆组件与第三轴连接部连接。此小臂具有良好的支撑性能，同时使喷漆组件可绕第三轴连接部转都给，使用灵活。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型所述的喷漆机器人的弧形大臂及喷漆机器人，结构合理，使用方便，能够进行灵活操作，对于复杂零件也可进行喷漆作业，大大降低了工人的工作强度，提高喷漆效率。

附图说明

图1为本实用新型所述喷漆机器人的弧形大臂的第三侧壁结构示意图；

图2为本实用新型所述喷漆机器人的弧形大臂的第一侧壁结构示意图；

图3为本实用新型所述喷漆机器人的弧形大臂的第二侧壁结构示意图；

图4为本实用新型所述喷漆机器人的弧形大臂的第四侧壁结构示意图；

图5为本实用新型所述弧形大臂的喷漆机器人的结构示意图。

图中：1第二轴连接部、10底座、101第一电机、102螺杆、103滑块、104第一支座、105第一轴支撑座、11第二减重孔、12小端盖、2第一侧壁、21第一加强板、22第二加强板、23中间板、3第二侧壁、31弧形部、4第三侧壁、41第一减重孔、5第四侧壁、6第一轴连接部、61大端盖、7螺母、8加强筋、20大臂、30小臂、301第三轴连接部、302喷漆组件、100第二轴电机、200第一轴电机。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

如图1-4所示的喷漆机器人的弧形大臂，包括第二轴连接部1、第一侧壁2、第二侧壁3，第三侧壁4、第四侧壁5和第一轴连接部6，所述第三侧壁4和第四侧壁5平行设置，所述第一侧壁2和第二侧壁3平行设于第三侧壁4和第四侧壁5之间，所述第二轴连接部1和第一轴连接部6设于第三侧壁4上，且第二轴连接部1和第一轴连接部6沿第三侧壁4上厚度方向凹陷，所述第一侧壁2和第二侧壁3为圆弧状，所述第三侧壁4和第四侧壁5与第一侧壁2和第二侧壁3连接的端部也呈相应圆弧状，所述机器人大臂20从第一轴连接部6至第二轴连接部1逐渐收缩，采用此结构形成底端大上端小的大臂结构。进一步的，所述第三侧壁4和第四侧壁5之间上设有第一减重孔41，且第一减重孔41为椭圆形，采用椭圆形的减重孔，在椭圆形短轴方向上不会降低侧壁的称重能力。进一步的，所述第一侧壁2上设有加强筋8，且第一侧壁2上设有螺母7。此外，第二侧壁3上设有弧形部31，第二侧壁3比第一侧壁2短，在上端和下端均与第一侧壁2未连接，从而形成开口结构，此结构便于电机和线束的安装，同时便于检修。进一步的，所述第一侧壁2和第二侧壁3之间设有加强板，加强板包括第一加强板21、第二加强板22和中间板23，所述第一加强板21和第二加强板22垂直交叉设置，且第一加强板21和第二加强板22设有多组，所述中间板23设于多组第一加强板21和第二加强板22之间。进一步的，所述第二轴连接部1上设有小端盖12，且第二轴连接部1设有第二减重孔11。进一步的，所述第一轴连接部6上设有大端盖61，且第一轴连接部6上设有第二减重孔11。

此外，如图5所示弧形大臂的喷漆机器人包括底座10、大臂20和小臂30，所述大臂20设于底座10上，所述大臂20和小臂30连接。进一步的，所述底座10包括第一电机101、螺杆102、滑块103、第一支座104和第一轴支撑座105，所述螺杆102与第一电机101连接，所述滑块103套设于螺杆102上，所述第一支座104设于滑块103上，所述第一轴支撑座105设于第一支座104上，第一支座104上上设有回转支承，由电机驱动回转支承转动，从而第一轴支撑座105可在360°范围内转动。进一步的，所述小臂30包括第三轴连接部301和喷漆组件302，所述喷漆组件302与第三轴连接部301连接，喷漆组件302可沿第三轴连接部301转动。

此喷漆机器人工作时，根据控制器的设定，可驱动第一电机101使螺杆102转动，滑块103可在螺杆102上左右移动，同时可进行大臂20的转动，由第一轴电机200进行驱动，大臂20即可沿第一轴上下转动，启动第二轴电机100，小臂30可沿第二轴转动，对局需要精确喷涂部位，驱动喷漆组件302，可进行局部喷涂。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种喷漆机器人的弧形大臂，其特征在于：机器人大臂（20）包括第二轴连接部（1）、第一侧壁（2）、第二侧壁（3），第三侧壁（4）、第四侧壁（5）和第一轴连接部（6），所述第三侧壁（4）和第四侧壁（5）平行设置，所述第一侧壁（2）和第二侧壁（3）平行设于第三侧壁（4）和第四侧壁（5）之间，所述第二轴连接部（1）和第一轴连接部（6）设于第三侧壁（4）上，且第二轴连接部（1）和第一轴连接部（6）沿第三侧壁（4）上厚度方向凹陷，所述第一侧壁（2）和第二侧壁（3）为圆弧状，所述第三侧壁（4）和第四侧壁（5）与第一侧壁（2）和第二侧壁（3）连接的端部也呈相应圆弧状，所述机器人大臂（20）从第一轴连接部（6）至第二轴连接部（1）逐渐收缩。

2.根据权利要求1所述的喷漆机器人的弧形大臂，其特征在于：所述第三侧壁（4）和第四侧壁（5）之间上设有第一减重孔（41），且第一减重孔（41）为椭圆形。

3.根据权利要求2所述的喷漆机器人的弧形大臂，其特征在于：所述第一侧壁（2）上设有加强筋（8），且第一侧壁（2）上设有螺母（7）。

4.根据权利要求3所述的喷漆机器人的弧形大臂，其特征在于：所述第一侧壁（2）和第二侧壁（3）之间设有加强板，加强板包括第一加强板（21）、第二加强板（22）和中间板（23），所述第一加强板（21）和第二加强板（22）垂直交叉设置，且第一加强板（21）和第二加强板（22）设有多组，所述中间板（23）设于多组第一加强板（21）和第二加强板（22）之间。

5.根据权利要求4所述的喷漆机器人的弧形大臂，其特征在于：所述第二轴连接部（1）上设有小端盖（12），且第二轴连接部（1）设有第二减重孔（11）。

6.根据权利要求4所述的喷漆机器人的弧形大臂，其特征在于：所述第一轴连接部（6）上设有大端盖（61），且第一轴连接部（6）上设有第二减重孔（11）。

7.一种喷漆机器人，包含有权利要求1-6任一项所述的弧形大臂的喷漆机器人，其特征在于：所述喷漆机器人包括底座（10）、大臂（20）和小臂（30），所述大臂（20）设于底座（10）上，所述大臂（20）和小臂（30）连接。

8.根据权利要求7所述的弧形大臂的喷漆机器人，其特征在于：所述底座（10）包括第一电机（101）、螺杆（102）、滑块（103）、第一支座（104）和第一轴支撑座（105），所述螺杆（102）与第一电机（101）连接，所述滑块（103）套设于螺杆（102）上，所述第一支座（104）设于滑块（103）上，所述第一轴支撑座（105）设于第一支座（104）上。

9.根据权利要求8所述的弧形大臂的喷漆机器人，其特征在于：所述小臂（30）包括第三轴连接部（301）和喷漆组件（302），所述喷漆组件（302）与第三轴连接部（301）连接。