CN207409930U - 一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，包括手臂支架、手爪支架、速度传感器、夹爪、滚轮、导向轮、第一电机、传动齿轮，所述手臂支架上方设置有设置有所述第一电机，所述第一电机上设置有主动齿轮，所述主动齿轮旁边设置有从动齿轮，所述从动齿轮设置在行走轮上，所述行走轮设置在所述手爪支架上，所述手爪支架上设置有所述夹爪，所述夹爪上设置有所述滚轮。有益效果在于：本实用新型采用机器人巡检高压线，降低了电工检测出现意外的概率，同时增加了工作效率，能够适应各种情况，夹持牢固，不容易出现摔落损坏的现象，同时能够通过摄像头观测高压线的情况，速度传感器能够监测速度，使操作员更加精确的控制机器人工作。

Description

一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构

技术领域

本实用新型涉及高压线检测技术领域，特别是涉及一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构。

背景技术

高压输电线路担负着我国电力传输的重任，它的安全可靠运行直接关系到国家经济的稳定发展。目前，采用高压和超高压架空的电力线路是长距离输配电力的主要方式，电力线路作为电力系统的重要组成部分，长期暴露在自然环境中，不仅要受正常机械载荷和电力负荷的内部压力，还要经受污秽、雷击、强风、滑坡、沉陷等外界侵害，将会促使线路上各元件产生老化，如不及时发现和消除，就可发展成为各种故障，对电力系统的安全和稳定运行构成威胁。因此，线路巡检是有效保证输配电线路及其设备安全运行的一项基础工作。线路巡检工作就是通过对输配电线路的巡视检查来掌握线路运行状况及周围环境的变化，及时发现设备缺陷和危及线路安全的隐患，提出具体检修意见，以便及时消除缺陷、预防事故发生，或将故障限制在小范围，从而保证输配电线路安全和电力系统的稳定。

近年来，随着采用机器人来替代或协助人完成输电线路巡检作业的需求日益增长，高压线巡检机器人成为国内外机器人领域研究的热点之一，也为高压输电线路巡检提供了新的技术平台。巡线机器人能够带电工作，以一定的速度沿输电线路爬行，并能跨越防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、杆塔等障碍，利用携带的传感仪器对塔架、导线、绝缘子、线路金具、线路通道等实施接近检测，代替人工进行电力线路的巡检工作，不仅可以减轻人工地面巡检中工人的劳动强度，降低高压输电线路的运行及维护成本，还可以进一步提高巡线的工作效率和巡检精度，保证输电线路巡检工作的质量和管理水平，对增强电力系统的安全稳定运行，创造更高的经济效益和社会效益都具有重要意义。

但是目前巡检机器人在工作过程中，遇到大风、断电等问题时，容易出现机器人摔落损坏的情况，同时无法准确观测到高压线的情况，同时无法精确控制机器人的行走速度，对检测造成一定困难。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，包括手臂支架、手爪支架、速度传感器、夹爪、滚轮、导向轮、第一电机、传动齿轮，所述手臂支架上方设置有所述第一电机，所述第一电机上设置有主动齿轮，所述主动齿轮旁边设置有从动齿轮，所述从动齿轮设置在行走轮上，所述行走轮设置在所述手爪支架上，所述手爪支架上设置有所述夹爪，所述夹爪上设置有所述滚轮，所述手臂支架上设置有所述速度传感器，所述速度传感器旁边设置有摄像支架，所述摄像支架上设置有摄像头，所述第一电机下方设置有第二电机，所述第二电机上设置有蜗杆，所述蜗杆旁边设置有蜗轮，所述蜗轮前方设置有所述传动齿轮，所述夹爪之间设置有高压线。

上述结构中，在机器人检测过程中，所述行走轮与所述高压线接触，通过所述夹爪进行固定，所述第一电机产生动力，通过主动齿轮将动力传递给所述从动齿轮，从而带动所述行走轮沿着所述高压线前进或者后退。当遇见坡度时，所述导向轮会与所述高压线接触，带动所述手爪支架旋转，此时手臂支架始终保持竖直状态，在所述导向轮的辅助作用下，高压线巡检机器人完全能够适应高压线的坡度变化。当遇到大风时，所述第二电机会产生动力，所述蜗杆会带动所述涡轮转动，所述涡轮将动力传递给所述传动齿轮，所述传动齿轮带动所述夹爪转动，使其能够紧紧抓住所述高压线，同时所述滚轮与所述高压线接触，会使巡检机器人正常移动，当机器人断电时，所述涡轮与所述蜗杆由于自锁特性，所述手爪会紧紧抓住所述高压线，不会出现摔落情况。在机器人行进过程中，所述速度传感器会将所述机器人行走速度传回操作电脑，使操作员能够准确了解机器人的行走速度，所述摄像头会拍摄高压线的外形损坏情况，传回电脑，方便操作员直观了解。

为了进一步提高一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构的使用功能，所述手臂支架与所述速度传感器通过螺钉连接，所述手臂支架与所述摄像支架通过螺钉连接，所述摄像支架与所述摄像头通过螺纹连接。

为了进一步提高一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构的使用功能，所述手臂支架与所述手爪支架通过销轴连接，所述手爪支架与所述夹爪通过螺钉连接，所述夹爪之间相互啮合，所述行走轮与所述手爪支架通过销轴连接。

为了进一步提高一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构的使用功能，所述行走轮与所述从动齿轮同轴连接，所述导向轮与所述手爪支架通过销轴连接。

为了进一步提高一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构的使用功能，所述夹爪与所述滚轮通过销轴连接，所述第一电机与所述手臂支架通过螺栓连接，所述第一电机与所述主动齿轮同轴相连，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合。

为了进一步提高一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构的使用功能，所述第二电机与所述手爪支架通过螺栓连接，所述第二电机与所述蜗杆同轴相连。

为了进一步提高一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构的使用功能，所述蜗杆与所述蜗轮相啮合，所述蜗轮与所述手爪支架通过轴连接，所述蜗轮与所述传动齿轮同轴相连，所述传动齿轮与所述夹爪相啮合，所述夹爪与所述高压线依靠夹紧力接触。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型采用机器人巡检高压线，降低了电工检测出现意外的概率，同时增加了工作效率，能够适应各种情况，夹持牢固，不容易出现摔落损坏的现象，同时能够通过摄像头观测高压线的情况，速度传感器能够监测速度，使操作员更加精确的控制机器人工作。

附图说明

图1是本实用新型所述一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构的整体结构示意图；

图2是本实用新型所述一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构的主视图；

图3是本实用新型所述一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构的摄像机结构示意图。

附图标记说明如下：

1、手臂支架；2、速度传感器；3、摄像支架；4、行走轮；5、手爪支架；6、第一电机；7、主动齿轮；8、滚轮；9、夹爪；10、导向轮；11、高压线；12、第二电机；13、蜗杆；14、蜗轮；15、传动齿轮；16、摄像头；17、从动齿轮。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1-图3所示，一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，包括手臂支架1、手爪支架5、速度传感器2、夹爪9、滚轮8、导向轮10、第一电机6、传动齿轮15，手臂支架1上方设置有第一电机6，手臂支架1用于装载部件并且保持平衡，第一电机6用于带动主动齿轮7转动，第一电机6上设置有主动齿轮7，主动齿轮7用于传递动力，主动齿轮7旁边设置有从动齿轮17，从动齿轮17用于带动行走轮4转动，从动齿轮17设置在行走轮4上，行走轮4用于在高压线11移动，行走轮4设置在手爪支架5上，手爪支架5用于装载部件，手爪支架5上设置有夹爪9，夹爪9用于夹持高压线11固定机器人，夹爪9上设置有滚轮8，滚轮8用于减少摩擦力方便机器人移动，手臂支架1上设置有速度传感器2，速度传感器2用于监测机器人行进速度，速度传感器2旁边设置有摄像支架3，摄像支架3用于支撑摄像头16，摄像支架3上设置有摄像头16，摄像头16用于拍摄高压线11，第一电机6下方设置有第二电机12，第二电机12用于带动蜗杆13转动，第二电机12上设置有蜗杆13，蜗杆13用于带动蜗轮14转动，蜗杆13旁边设置有蜗轮14，蜗轮14用于传递动力，蜗轮14前方设置有传动齿轮15，传动齿轮15用于带动夹爪转动，夹爪9之间设置有高压线11。

上述结构中，在机器人检测过程中，行走轮4与高压线11接触，通过夹爪9进行固定，第一电机6产生动力，通过主动齿轮7将动力传递给从动齿轮17，从而带动行走轮4沿着高压线11前进或者后退。当遇见坡度时，导向轮10会与高压线11接触，带动手爪支架5旋转，此时手臂支架1始终保持竖直状态，在导向轮10的辅助作用下，高压线11巡检机器人完全能够适应高压线11的坡度变化。当遇到大风时，第二电机12会产生动力，蜗杆13会带动涡轮转动，涡轮将动力传递给传动齿轮15，传动齿轮15带动夹爪9转动，使其能够紧紧抓住高压线11，同时滚轮8与高压线11接触，会使巡检机器人正常移动，当机器人断电时，涡轮与蜗杆13由于自锁特性，手爪会紧紧抓住高压线11，不会出现摔落情况。在机器人行进过程中，速度传感器2会将机器人行走速度传回操作电脑，使操作员能够准确了解机器人的行走速度，摄像头16会拍摄高压线11的外形损坏情况，传回电脑，方便操作员直观了解。

为了进一步提高一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构的使用功能，手臂支架1与速度传感器2通过螺钉连接，手臂支架1与摄像支架3通过螺钉连接，摄像支架3与摄像头16通过螺纹连接，手臂支架1与手爪支架5通过销轴连接，手爪支架5与夹爪9通过螺钉连接，夹爪9之间相互啮合，行走轮4与手爪支架5通过销轴连接，行走轮4与从动齿轮17同轴连接，导向轮10与手爪支架5通过销轴连接，夹爪9与滚轮8通过销轴连接，第一电机6与手臂支架1通过螺栓连接，第一电机6与主动齿轮7同轴相连，主动齿轮7与从动齿轮17相啮合，第二电机12与手爪支架5通过螺栓连接，第二电机12与蜗杆13同轴相连，蜗杆13与蜗轮14相啮合，蜗轮14与手爪支架5通过轴连接，蜗轮14与传动齿轮15同轴相连，传动齿轮15与夹爪9相啮合，夹爪9与高压线11依靠夹紧力接触。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。

Claims (7)

1.一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：包括手臂支架、手爪支架、速度传感器、夹爪、滚轮、导向轮、第一电机、传动齿轮，所述手臂支架上方设置有所述第一电机，所述第一电机上设置有主动齿轮，所述主动齿轮旁边设置有从动齿轮，所述从动齿轮设置在行走轮上，所述行走轮设置在所述手爪支架上，所述手爪支架上设置有所述夹爪，所述夹爪上设置有所述滚轮，所述手臂支架上设置有所述速度传感器，所述速度传感器旁边设置有摄像支架，所述摄像支架上设置有摄像头，所述第一电机下方设置有第二电机，所述第二电机上设置有蜗杆，所述蜗杆旁边设置有蜗轮，所述蜗轮前方设置有所述传动齿轮，所述夹爪之间设置有高压线。

2.根据权利要求1所述的一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：所述手臂支架与所述速度传感器通过螺钉连接，所述手臂支架与所述摄像支架通过螺钉连接，所述摄像支架与所述摄像头通过螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：所述手臂支架与所述手爪支架通过销轴连接，所述手爪支架与所述夹爪通过螺钉连接，所述夹爪之间相互啮合，所述行走轮与所述手爪支架通过销轴连接。

4.根据权利要求1所述的一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：所述行走轮与所述从动齿轮同轴连接，所述导向轮与所述手爪支架通过销轴连接。

5.根据权利要求1所述的一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：所述夹爪与所述滚轮通过销轴连接，所述第一电机与所述手臂支架通过螺栓连接，所述第一电机与所述主动齿轮同轴相连，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：所述第二电机与所述手爪支架通过螺栓连接，所述第二电机与所述蜗杆同轴相连。

7.根据权利要求1所述的一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，其特征在于：所述蜗杆与所述蜗轮相啮合，所述蜗轮与所述手爪支架通过轴连接，所述蜗轮与所述传动齿轮同轴相连，所述传动齿轮与所述夹爪相啮合，所述夹爪与所述高压线依靠夹紧力接触。