CN207389349U - 一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统，该系统包括底部设有滑台的框体。框体上设有步进电机、气缸组及平台；框体的各个侧面底部设有滑杆；滑台上对称设有6个横向真空吸盘和6个纵向真空吸盘，且该滑台与滑杆嵌套；每个真空吸盘与气缸组一一对应相连；滑台的两边分别设有同步带，该同步带啮合有同步轮；同步轮固定嵌套于滑杆上；平台上分别设有微型真空泵、微型充气泵，该微型真空泵、微型充气泵与气管组相连；气管组与气缸组相连；步进电机的输出轴上设有驱动齿轮，该驱动齿轮与减速齿轮啮合；减速齿轮啮合有从动齿轮；从动齿轮固定嵌套于滑杆上，并安装有同步轮。本实用新型灵活性好、壁面适应性强、作业效率高。

Description

一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统。

背景技术

爬壁机器人是一种能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，可以用于多个领域。如在建筑行业领域，爬壁机器人用于对巨型壁面的喷涂，玻璃壁面的清洗，磁砖安装和桥梁探伤等；在造船领域，爬壁机器人用于喷涂船体的内外壁；在消防领域，爬壁机器人用于传递救援物资和进行救援工作；在核工业领域，爬壁机器人主要用于对核废液储罐进行视觉检查以及测厚及焊缝探伤等；在石化领域，爬壁机器人用于对立式金属罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐、测量和保养等……由此可见，爬壁机器人应用领域广泛，可以用于在极端、恶劣或危险环境中的壁面上进行如打磨、喷漆、清洗或探测等特定作业，涉及到民生、核工业、造船工业等，并在这些领域中担任着十分重要的工作，能够促进生产力的提高、改善人民的生活与工作条件，越来越受到人们的重视。

爬壁机器人要能在垂直陡壁上进行作业，必须具备两个基本功能：吸附功能与移动功能。吸附功能通常有四种方式：真空吸附、磁吸附、推力吸附和使用粘性材料吸附方式。移动功能通常有三种方式：足式移动、轮式移动和履带式移动。就吸附功能而言，真空吸附的爬臂机器人吸附力由吸盘提供，分为单吸盘和多吸盘两种结构形式，稳定可靠，适应性强，但对壁面平整度要求较高；磁吸附的爬臂机器人仅能用于导磁材料壁面，适用性较差；推力吸附的爬臂机器人依靠风扇产生气流负压，利用大气对爬臂机器人自身产生的推力使其吸附于壁面上，这种方式结构较为复杂且工作可靠性较低。就移动功能而言，轮式和履带式具有移动速度快，运动平稳等特点，但跨越障碍能力差，无法实现横向移动和任意半径旋转运动，对于狭窄拥挤或障碍较多的壁面空间中, 不能灵活方便而又快速的完成各种特定任务。足式移动虽移动较慢，但跨越障碍能力强，适应性较好。

申请日为2014年11月14日，申请号为201410645993.8的专利文献提供了一种“磁吸附爬壁机器人”，包括电机、履带轮、履带、分体式箱体、上摆压带机构以及下摆压带机构，整体连接关系为：分体式箱体的两侧均安装有上摆压带机构以及下摆压带机构，其中，上摆压带机构通过其压垫与分体式箱体的左箱体、右箱体的外侧壁连接，下摆压带机构通过其调整套安装在上摆压带机构的转轴上；履带轮安装在摆杆上，履带包裹在履带轮上，张紧轮张紧履带的上端，压带轮压紧履带的下端；电机的输出轴与履带轮连接。该发明能够克服机器人运动时其吸附单元与壁面之间的间隙，移动速度较快，但是机器人的转向机构复杂，难以实现较小半径的转弯运动，可靠性和稳定性较差，并且体积大，重量大，吸附不牢固。

申请日为2014年5月26日，申请号 201410223283.6的专利文献涉及的“一种用于机器人的爬壁行走系统”，其技术方案为：包括行走装置、配气装置、PLC、电磁换向阀和气动装置，行走装置包括行走器、固定吸盘、供气座和供气孔，配气装置包括配气盘和配气孔，气动装置包括真空泵、真空发生器、真空供给阀、真空破坏阀、节流阀、真空开关、真空过滤器和配气接口，固定吸盘和供气座设置在行走器上，供气孔设置于供气座上，配气盘与行走器相连接，供气孔与配气孔相连通，真空供给阀和真空破坏阀与真空泵相连接，真空发生器与真空供给阀和真空过滤器相连接，真空过滤器上设置有配气接口，真空破坏阀与所述真空开关相连接，电磁换向阀、气动装置与所述PLC 为串联连接。该发明的有益效果是：可以帮助机器人更加平稳快速的进行行走和运动，而且可以单独的管控各个行走器，为行走器供气，方便人们的使用。但是机器人工作时供气管常常会相互缠绕，导致供气不足，容易从壁面上脱落。

申请日为2014年5月15日，申请号 201410204990.0的专利文献涉及的“履带吸盘式爬壁机器人”，其技术方案为：共有16 组吸盘，吸盘均匀固定在履带上，在爬壁机器人工作的过程中吸盘随履带进行移动，将吸盘的真空吸附方式和履带式移动方式相结合，履带通过齿条分别与主动轮和从动轮进行啮合衔接履带不直接与壁面接触，同时履带通过齿条分别与主动轮和从动轮进行啮合衔接，使机器人能够平稳快速地在壁面上移动，主动轮置中，从动轮对称布置的方式使履带受力最大处避开了履带弯曲处。这种设计，减少了不平滑壁面对履带的损害，增加了履带的使用寿命，提高了机器人的运行稳定性和工作效率。但是吸盘总面积小，吸附不够牢靠，负载能力弱，跨越障碍能力差。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种灵活性好、壁面适应性强、作业效率高的用于爬壁机器人的吸附与移动系统。

为解决上述问题，本实用新型所述的一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统，其特征在于：该系统包括底部设有横向滑台和纵向滑台的框体；所述框体上设有横向步进电机、纵向步进电机、横向气缸组、纵向气缸组及平台；所述框体的各个侧面底部分别设有横向滑杆Ⅰ、横向滑杆Ⅱ、纵向滑杆Ⅰ、纵向滑杆Ⅱ；所述横向滑台上对称设有6个横向真空吸盘，且该横向滑台通过末端的圆筒Ⅰ与所述纵向滑杆Ⅰ、纵向滑杆Ⅱ嵌套；每个所述横向真空吸盘与所述横向气缸组一一对应相连；所述横向滑台的两边分别设有纵向同步带Ⅰ、纵向同步带Ⅱ；所述纵向同步带Ⅰ的两端分别啮合有纵向同步轮Ⅰ、纵向同步轮Ⅲ；所述纵向同步带Ⅱ的两端分别啮合有纵向同步轮Ⅱ、纵向同步轮Ⅳ；所述纵向同步轮Ⅰ和所述纵向同步轮Ⅱ固定嵌套于所述横向滑杆Ⅰ上；所述纵向同步轮Ⅲ和所述纵向同步轮Ⅳ固定嵌套于所述横向滑杆Ⅱ上；所述纵向滑台上对称设有6个纵向真空吸盘，且该纵向滑台通过末端的圆筒Ⅱ与所述横向滑杆Ⅰ、横向滑杆Ⅱ嵌套；每个所述纵向真空吸盘与所述纵向气缸组一一对应相连；所述纵向滑台的两边分别设有横向同步带Ⅰ、横向同步带Ⅱ；所述横向同步带Ⅰ的两端分别啮合有横向同步轮Ⅰ、横向同步轮Ⅲ；所述横向同步带Ⅱ的两端分别啮合有横向同步轮Ⅱ、横向同步轮Ⅳ；所述横向同步轮Ⅰ和所述横向同步轮Ⅱ固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅰ上；所述横向同步轮Ⅲ和所述横向同步轮Ⅳ固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅱ上；所述平台上分别设有微型真空泵Ⅰ、微型充气泵Ⅰ、微型充气泵Ⅱ、微型真空泵Ⅱ；所述微型真空泵Ⅰ经电磁阀Ⅰ、所述微型充气泵Ⅰ经电磁阀Ⅱ分别与气管组Ⅰ相连；所述气管组Ⅰ与所述纵向气缸组相连；所述微型充气泵Ⅱ经电磁阀Ⅲ、所述微型真空泵Ⅱ经电磁阀Ⅳ分别与气管组Ⅱ相连；所述气管组Ⅱ与所述横向气缸组相连；所述横向步进电机的输出轴Ⅰ上设有驱动齿轮Ⅰ，该驱动齿轮Ⅰ与减速齿轮Ⅰ的大齿轮Ⅰ啮合；所述减速齿轮Ⅰ的小齿轮Ⅰ与减速齿轮Ⅱ的大齿轮Ⅱ啮合，该减速齿轮Ⅱ的小齿轮Ⅱ啮合有从动齿轮Ⅰ；所述减速齿轮Ⅰ与所述减速齿轮Ⅱ安装在齿轮固定架Ⅰ上；所述从动齿轮Ⅰ固定嵌套于所述横向滑杆Ⅱ上，并安装有所述纵向同步轮Ⅳ；所述纵向步进电机的的输出轴Ⅱ上设有驱动齿轮Ⅱ，该驱动齿轮Ⅱ与减速齿轮Ⅲ的大齿轮Ⅲ啮合；所述减速齿轮Ⅲ的小齿轮Ⅲ与减速齿轮Ⅳ的大齿轮Ⅳ啮合，该减速齿轮Ⅳ的小齿轮Ⅳ啮合有从动齿轮Ⅱ；所述减速齿轮Ⅲ与所述减速齿轮Ⅳ安装在齿轮固定夹架Ⅱ上；所述从动齿轮Ⅱ固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅰ上，并安装有所述横向同步轮Ⅱ。

所述横向滑台上对称设有横向真空吸盘Ⅰ、横向真空吸盘Ⅱ、横向真空吸盘Ⅲ、横向真空吸盘Ⅳ、横向真空吸盘Ⅴ、横向真空吸盘Ⅵ，且该横向滑台的两端分别与所述纵向滑杆Ⅰ及所述纵向滑杆Ⅱ相连。

所述纵向滑台上对称设有纵向真空吸盘Ⅰ、纵向真空吸盘Ⅱ、纵向真空吸盘Ⅲ、纵向真空吸盘Ⅳ、纵向真空吸盘Ⅴ、纵向真空吸盘Ⅵ，且该纵向滑台的两端分别与所述横向滑杆Ⅰ及所述横向滑杆Ⅱ相连。

所述电磁阀Ⅰ与所述微型真空泵Ⅰ的进气孔Ⅰ相连接。

所述电磁阀Ⅱ与所述微型充气泵Ⅰ的出气孔Ⅰ相连接。

所述电磁阀Ⅲ与所述微型充气泵Ⅱ的出气孔Ⅱ相连接。

所述电磁阀Ⅳ与所述微型真空泵Ⅱ的进气孔Ⅱ相连接。

所述纵向气缸组由纵向气缸Ⅰ、纵向气缸Ⅱ、纵向气缸Ⅲ、纵向气缸Ⅳ、纵向气缸Ⅴ、纵向气缸Ⅵ组成，该纵向气缸Ⅰ、纵向气缸Ⅱ、纵向气缸Ⅲ、纵向气缸Ⅳ、纵向气缸Ⅴ、纵向气缸Ⅵ与6个所述纵向真空吸盘一一对应相连。

所述横向气缸组由横向气缸Ⅰ、横向气缸Ⅱ、横向气缸Ⅲ、横向气缸Ⅳ、横向气缸Ⅴ、横向气缸Ⅵ，该横向气缸Ⅰ、横向气缸Ⅱ、横向气缸Ⅲ、横向气缸Ⅳ、横向气缸Ⅴ、横向气缸Ⅵ与6个所述横向真空吸盘一一对应相连。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

1、本实用新型通过横、纵向滑台垂直双向移动的运动方式，使得机器人在工作平台上不需转向即可实现上下左右，从而实现全方位移动。

2、本实用新型采用纵向移动装置、横向移动装置和吸附装置三种装置相互配合，一方面避免了机器人转向的复杂机构，另一方面能够保证机器人的可靠性和稳定性。

3、本实用新型中吸附装置系统采用微型真空泵、微型充气泵和独立气动回路，体积小，重量轻，吸附可靠，有效地解决真空吸附机构微型化问题。

4、本实用新型灵活性好、壁面适应性强、作业效率高，使爬臂机器人能够稳定可靠地吸附于垂直壁面上并且能够灵活地移动。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

图1为本实用新型的等轴测视结构示意图。

图2为本实用新型去除框体后的等轴测视结构示意图。

图3为本实用新型的俯视图。

图4为本实用新型的剖面A-A视图。

图5为本实用新型的仰视图。

图中：1.框体；201.横向真空吸盘Ⅰ；202.横向真空吸盘Ⅱ；203.横向真空吸盘Ⅲ；204.横向真空吸盘Ⅳ；205.横向真空吸盘Ⅴ；206.横向真空吸盘Ⅵ；301.纵向真空吸盘Ⅰ；302.纵向真空吸盘Ⅱ；303.纵向真空吸盘Ⅲ；304.纵向真空吸盘Ⅳ；305.纵向真空吸盘Ⅴ；306.纵向真空吸盘Ⅵ；401.纵向同步轮Ⅰ；402.纵向同步轮Ⅱ；403.纵向同步轮Ⅲ；404.纵向同步轮Ⅳ；501.横向同步轮Ⅰ；502.横向同步轮Ⅱ；503.横向同步轮Ⅲ；504.横向同步轮Ⅳ；601.横向同步带Ⅰ；602.横向同步带Ⅱ；701.纵向同步带Ⅰ；702.纵向同步带Ⅱ；801.横向滑杆Ⅰ；802.横向滑杆Ⅱ；901.纵向滑杆Ⅰ；902.纵向滑杆Ⅱ；10.横向滑台；11.纵向滑台；1201.横向气缸Ⅰ；1202.横向气缸Ⅱ；1203.横向气缸Ⅲ；1204.横向气缸Ⅳ；1205.横向气缸Ⅴ；1206.横向气缸Ⅵ；1301.纵向气缸Ⅰ；1302.纵向气缸Ⅱ；1303.纵向气缸Ⅲ；1304.纵向气缸Ⅳ；14.横向步进电机；15.纵向步进电机；16.微型真空泵Ⅰ；17.电磁阀Ⅰ；18.电磁阀Ⅱ；19.微型充气泵Ⅰ；20.微型充气泵Ⅱ；21.电磁阀Ⅲ；22.电磁阀Ⅳ；23.微型真空泵Ⅱ；24.气管组Ⅰ；25.气管组Ⅱ；2601.驱动齿轮Ⅰ；2602.减速齿轮Ⅰ；2603.减速齿轮Ⅱ；2604.从动齿轮Ⅰ；2701.驱动齿轮Ⅱ；2702.减速齿轮Ⅲ；2703.减速齿轮Ⅳ；2704.从动齿轮Ⅱ；28.齿轮固定架Ⅰ；29.齿轮固定夹架Ⅱ；30.平台。

具体实施方式

如图1~5所示，一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统，该系统包括底部设有横向滑台10和纵向滑台11的框体1。框体1上设有横向步进电机14、纵向步进电机15、横向气缸组、纵向气缸组及平台30。框体1的各个侧面底部分别设有横向滑杆Ⅰ801、横向滑杆Ⅱ802、纵向滑杆Ⅰ901、纵向滑杆Ⅱ902。

横向滑台10上对称设有6个横向真空吸盘，且该横向滑台10通过末端的圆筒Ⅰ与纵向滑杆Ⅰ901、纵向滑杆Ⅱ902嵌套；每个横向真空吸盘与横向气缸组一一对应相连；横向滑台10的两边分别设有纵向同步带Ⅰ701、纵向同步带Ⅱ702；纵向同步带Ⅰ701的两端分别啮合有纵向同步轮Ⅰ401、纵向同步轮Ⅲ403；纵向同步带Ⅱ702的两端分别啮合有纵向同步轮Ⅱ402、纵向同步轮Ⅳ404；纵向同步轮Ⅰ401和纵向同步轮Ⅱ402固定嵌套于横向滑杆Ⅰ801上；纵向同步轮Ⅲ403和纵向同步轮Ⅳ404固定嵌套于横向滑杆Ⅱ802上。

纵向滑台11上对称设有6个纵向真空吸盘，且该纵向滑台11通过末端的圆筒Ⅱ与横向滑杆Ⅰ801、横向滑杆Ⅱ802嵌套；每个纵向真空吸盘与纵向气缸组一一对应相连；纵向滑台11的两边分别设有横向同步带Ⅰ601、横向同步带Ⅱ602；横向同步带Ⅰ601的两端分别啮合有横向同步轮Ⅰ501、横向同步轮Ⅲ503；横向同步带Ⅱ602的两端分别啮合有横向同步轮Ⅱ502、横向同步轮Ⅳ504；横向同步轮Ⅰ501和横向同步轮Ⅱ502固定嵌套于纵向滑杆Ⅰ901上；横向同步轮Ⅲ503和横向同步轮Ⅳ504固定嵌套于纵向滑杆Ⅱ902上。

平台30上分别设有微型真空泵Ⅰ16、微型充气泵Ⅰ19、微型充气泵Ⅱ20、微型真空泵Ⅱ23；微型真空泵Ⅰ16经电磁阀Ⅰ17、微型充气泵Ⅰ19经电磁阀Ⅱ18分别与气管组Ⅰ24相连；气管组Ⅰ24与纵向气缸组相连；微型充气泵Ⅱ20经电磁阀Ⅲ21、微型真空泵Ⅱ23经电磁阀Ⅳ22分别与气管组Ⅱ25相连；气管组Ⅱ25与横向气缸组相连。

横向步进电机14的输出轴Ⅰ上设有驱动齿轮Ⅰ2601，该驱动齿轮Ⅰ2601与减速齿轮Ⅰ2602的大齿轮Ⅰ啮合；减速齿轮Ⅰ2602的小齿轮Ⅰ与减速齿轮Ⅱ2603的大齿轮Ⅱ啮合，该减速齿轮Ⅱ2603的小齿轮Ⅱ啮合有从动齿轮Ⅰ2604；减速齿轮Ⅰ2602与减速齿轮Ⅱ2603安装在齿轮固定架Ⅰ28上；从动齿轮Ⅰ2604固定嵌套于横向滑杆Ⅱ802上，并安装有纵向同步轮Ⅳ404。

纵向步进电机15的的输出轴Ⅱ上设有驱动齿轮Ⅱ2701，该驱动齿轮Ⅱ2701与减速齿轮Ⅲ2702的大齿轮Ⅲ啮合；减速齿轮Ⅲ2702的小齿轮Ⅲ与减速齿轮Ⅳ2703的大齿轮Ⅳ啮合，该减速齿轮Ⅳ2703的小齿轮Ⅳ啮合有从动齿轮Ⅱ2704；减速齿轮Ⅲ2702与减速齿轮Ⅳ2703安装在齿轮固定夹架Ⅱ29上；从动齿轮Ⅱ2704固定嵌套于纵向滑杆Ⅰ901上，并安装有横向同步轮Ⅱ502。

其中：横向滑台10上对称设有横向真空吸盘Ⅰ201、横向真空吸盘Ⅱ202、横向真空吸盘Ⅲ203、横向真空吸盘Ⅳ204、横向真空吸盘Ⅴ205、横向真空吸盘Ⅵ206，且该横向滑台10的两端分别与纵向滑杆Ⅰ901及纵向滑杆Ⅱ902相连。

纵向滑台11上对称设有纵向真空吸盘Ⅰ301、纵向真空吸盘Ⅱ302、纵向真空吸盘Ⅲ303、纵向真空吸盘Ⅳ304、纵向真空吸盘Ⅴ305、纵向真空吸盘Ⅵ306，且该纵向滑台11的两端分别与横向滑杆Ⅰ801及横向滑杆Ⅱ802相连。

电磁阀Ⅰ17与微型真空泵Ⅰ16的进气孔Ⅰ相连接。

电磁阀Ⅱ18与微型充气泵Ⅰ19的出气孔Ⅰ相连接。

电磁阀Ⅲ21与微型充气泵Ⅱ20的出气孔Ⅱ相连接。

电磁阀Ⅳ22与微型真空泵Ⅱ23的进气孔Ⅱ相连接。

纵向气缸组由纵向气缸Ⅰ1301、纵向气缸Ⅱ1302、纵向气缸Ⅲ1303、纵向气缸Ⅳ1304、纵向气缸Ⅴ、纵向气缸Ⅵ组成，该纵向气缸Ⅰ1301、纵向气缸Ⅱ1302、纵向气缸Ⅲ1303、纵向气缸Ⅳ1304、纵向气缸Ⅴ、纵向气缸Ⅵ与6个纵向真空吸盘一一对应相连。

横向气缸组由横向气缸Ⅰ1201、横向气缸Ⅱ1202、横向气缸Ⅲ1203、横向气缸Ⅳ1204、横向气缸Ⅴ1205、横向气缸Ⅵ1206，该横向气缸Ⅰ1201、横向气缸Ⅱ1202、横向气缸Ⅲ1203、横向气缸Ⅳ1204、横向气缸Ⅴ1205、横向气缸Ⅵ1206与6个所述横向真空吸盘一一对应相连。

工作时，初始状态，微型真空泵Ⅰ16与微型真空泵Ⅱ23均打开，微型充气泵Ⅰ19与微型充气泵Ⅱ20均关闭，电磁阀Ⅰ17与电磁阀Ⅳ22均接通，电磁阀Ⅱ18与电磁阀Ⅲ21均闭合，横向真空吸盘的气动回路与纵向真空吸盘的气动回路均处于抽气状态，横向真空吸盘与纵向真空吸盘均吸附于壁面上。

第一步，关闭微型真空泵Ⅱ23与电磁阀Ⅳ22，打开微型充气泵Ⅱ20与电磁阀Ⅲ21，此时横向真空吸盘的气动回路处于充气状态，纵向真空吸盘的气动回路处于抽气状态，横向真空吸盘被气缸的活塞提上去脱离壁面，纵向真空吸盘吸附于壁面。

第二步，横向步进电机14顺时针旋转，通过减速齿轮Ⅰ2602、减速齿轮Ⅱ2603带动从动齿轮Ⅰ2604转动，从动齿轮Ⅰ2604带动横向滑杆Ⅱ802旋转，横向滑杆Ⅱ802带动固定于其上的纵向同步轮Ⅲ403与纵向同步轮Ⅳ404旋转，纵向同步轮Ⅲ403与纵向同步轮Ⅳ404分别带动与之啮合的纵向同步带Ⅰ701与纵向同步带Ⅱ702逆时针旋转，纵向同步带Ⅰ701与纵向同步带Ⅱ702带动横向滑台10相对于纵向滑杆Ⅰ901与纵向滑杆Ⅱ902滑动，从而实现了横向滑台相对于机器人框体向上移动。

第三步，打开微型真空泵Ⅱ23与电磁阀Ⅳ22，关闭微型充气泵Ⅱ20与电磁阀Ⅲ21，打开微型充气泵Ⅰ19与电磁阀Ⅱ18，关闭微型真空泵Ⅰ16与电磁阀Ⅰ17，此时纵向真空吸盘的气动回路处于充气状态，横向真空吸盘的气动回路处于抽气状态，纵向真空吸盘被气缸的活塞提上去脱离壁面，横向真空吸盘吸附于壁面。

第四步，横向步进电机14逆时针旋转，通过减速齿轮Ⅰ2602、减速齿轮Ⅱ2603带动从动齿轮Ⅰ2604转动，从动齿轮Ⅰ2604带动横向滑杆Ⅱ802旋转，横向滑杆Ⅱ802带动固定于其上的纵向同步轮Ⅲ403与纵向同步轮Ⅳ404旋转，纵向同步轮Ⅲ403与纵向同步轮Ⅳ404分别带动与之啮合的纵向同步带Ⅰ701与纵向同步带Ⅱ702顺时针旋转，纵向同步带Ⅰ701与纵向同步带Ⅱ702带动横向滑台10相对于纵向滑杆Ⅰ901与纵向滑杆Ⅱ902滑动，从而实现了横向滑台相对于机器人框体向下移动，即机器人框体相对于横向滑台向上移动。

Claims (9)

1.一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统，其特征在于：该系统包括底部设有横向滑台（10）和纵向滑台（11）的框体（1）；所述框体（1）上设有横向步进电机（14）、纵向步进电机（15）、横向气缸组、纵向气缸组及平台（30）；所述框体（1）的各个侧面底部分别设有横向滑杆Ⅰ（801）、横向滑杆Ⅱ（802）、纵向滑杆Ⅰ（901）、纵向滑杆Ⅱ（902）；所述横向滑台（10）上对称设有6个横向真空吸盘，且该横向滑台（10）通过末端的圆筒Ⅰ与所述纵向滑杆Ⅰ（901）、纵向滑杆Ⅱ（902）嵌套；每个所述横向真空吸盘与所述横向气缸组一一对应相连；所述横向滑台（10）的两边分别设有纵向同步带Ⅰ（701）、纵向同步带Ⅱ（702）；所述纵向同步带Ⅰ（701）的两端分别啮合有纵向同步轮Ⅰ（401）、纵向同步轮Ⅲ（403）；所述纵向同步带Ⅱ（702）的两端分别啮合有纵向同步轮Ⅱ（402）、纵向同步轮Ⅳ（404）；所述纵向同步轮Ⅰ（401）和所述纵向同步轮Ⅱ（402）固定嵌套于所述横向滑杆Ⅰ（801）上；所述纵向同步轮Ⅲ（403）和所述纵向同步轮Ⅳ（404）固定嵌套于所述横向滑杆Ⅱ（802）上；所述纵向滑台（11）上对称设有6个纵向真空吸盘，且该纵向滑台（11）通过末端的圆筒Ⅱ与所述横向滑杆Ⅰ（801）、横向滑杆Ⅱ（802）嵌套；每个所述纵向真空吸盘与所述纵向气缸组一一对应相连；所述纵向滑台（11）的两边分别设有横向同步带Ⅰ（601）、横向同步带Ⅱ（602）；所述横向同步带Ⅰ（601）的两端分别啮合有横向同步轮Ⅰ（501）、横向同步轮Ⅲ（503）；所述横向同步带Ⅱ（602）的两端分别啮合有横向同步轮Ⅱ（502）、横向同步轮Ⅳ（504）；所述横向同步轮Ⅰ（501）和所述横向同步轮Ⅱ（502）固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅰ（901）上；所述横向同步轮Ⅲ（503）和所述横向同步轮Ⅳ（504）固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅱ（902）上；所述平台（30）上分别设有微型真空泵Ⅰ（16）、微型充气泵Ⅰ（19）、微型充气泵Ⅱ（20）、微型真空泵Ⅱ（23）；所述微型真空泵Ⅰ（16）经电磁阀Ⅰ（17）、所述微型充气泵Ⅰ（19）经电磁阀Ⅱ（18）分别与气管组Ⅰ（24）相连；所述气管组Ⅰ（24）与所述纵向气缸组相连；所述微型充气泵Ⅱ（20）经电磁阀Ⅲ（21）、所述微型真空泵Ⅱ（23）经电磁阀Ⅳ（22）分别与气管组Ⅱ（25）相连；所述气管组Ⅱ（25）与所述横向气缸组相连；所述横向步进电机（14）的输出轴Ⅰ上设有驱动齿轮Ⅰ（2601），该驱动齿轮Ⅰ（2601）与减速齿轮Ⅰ（2602）的大齿轮Ⅰ啮合；所述减速齿轮Ⅰ（2602）的小齿轮Ⅰ与减速齿轮Ⅱ（2603）的大齿轮Ⅱ啮合，该减速齿轮Ⅱ（2603）的小齿轮Ⅱ啮合有从动齿轮Ⅰ（2604）；所述减速齿轮Ⅰ（2602）与所述减速齿轮Ⅱ（2603）安装在齿轮固定架Ⅰ（28）上；所述从动齿轮Ⅰ（2604）固定嵌套于所述横向滑杆Ⅱ（802）上，并安装有所述纵向同步轮Ⅳ（404）；所述纵向步进电机（15）的的输出轴Ⅱ上设有驱动齿轮Ⅱ（2701），该驱动齿轮Ⅱ（2701）与减速齿轮Ⅲ（2702）的大齿轮Ⅲ啮合；所述减速齿轮Ⅲ（2702）的小齿轮Ⅲ与减速齿轮Ⅳ（2703）的大齿轮Ⅳ啮合，该减速齿轮Ⅳ（2703）的小齿轮Ⅳ啮合有从动齿轮Ⅱ（2704）；所述减速齿轮Ⅲ（2702）与所述减速齿轮Ⅳ（2703）安装在齿轮固定夹架Ⅱ（29）上；所述从动齿轮Ⅱ（2704）固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅰ（901）上，并安装有所述横向同步轮Ⅱ（502）。

2.如权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统，其特征在于：所述横向滑台（10）上对称设有横向真空吸盘Ⅰ（201）、横向真空吸盘Ⅱ（202）、横向真空吸盘Ⅲ（203）、横向真空吸盘Ⅳ（204）、横向真空吸盘Ⅴ（205）、横向真空吸盘Ⅵ（206），且该横向滑台（10）的两端分别与所述纵向滑杆Ⅰ（901）及所述纵向滑杆Ⅱ（902）相连。

3.如权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统，其特征在于：所述纵向滑台（11）上对称设有纵向真空吸盘Ⅰ（301）、纵向真空吸盘Ⅱ（302）、纵向真空吸盘Ⅲ（303）、纵向真空吸盘Ⅳ（304）、纵向真空吸盘Ⅴ（305）、纵向真空吸盘Ⅵ（306），且该纵向滑台（11）的两端分别与所述横向滑杆Ⅰ（801）及所述横向滑杆Ⅱ（802）相连。

4.如权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统，其特征在于：所述电磁阀Ⅰ（17）与所述微型真空泵Ⅰ（16）的进气孔Ⅰ相连接。

5.如权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统，其特征在于：所述电磁阀Ⅱ（18）与所述微型充气泵Ⅰ（19）的出气孔Ⅰ相连接。

6.如权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统，其特征在于：所述电磁阀Ⅲ（21）与所述微型充气泵Ⅱ（20）的出气孔Ⅱ相连接。

7.如权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统，其特征在于：所述电磁阀Ⅳ（22）与所述微型真空泵Ⅱ（23）的进气孔Ⅱ相连接。

8.如权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统，其特征在于：所述纵向气缸组由纵向气缸Ⅰ（1301）、纵向气缸Ⅱ（1302）、纵向气缸Ⅲ（1303）、纵向气缸Ⅳ（1304）、纵向气缸Ⅴ、纵向气缸Ⅵ组成，该纵向气缸Ⅰ（1301）、纵向气缸Ⅱ（1302）、纵向气缸Ⅲ（1303）、纵向气缸Ⅳ（1304）、纵向气缸Ⅴ、纵向气缸Ⅵ与6个所述纵向真空吸盘一一对应相连。

9.如权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的吸附与移动系统，其特征在于：所述横向气缸组由横向气缸Ⅰ（1201）、横向气缸Ⅱ（1202）、横向气缸Ⅲ（1203）、横向气缸Ⅳ（1204）、横向气缸Ⅴ（1205）、横向气缸Ⅵ（1206），该横向气缸Ⅰ（1201）、横向气缸Ⅱ（1202）、横向气缸Ⅲ（1203）、横向气缸Ⅳ（1204）、横向气缸Ⅴ（1205）、横向气缸Ⅵ（1206）与6个所述横向真空吸盘一一对应相连。