CN207374537U

CN207374537U - 六足机器人

Info

Publication number: CN207374537U
Application number: CN201721471272.5U
Authority: CN
Inventors: 郑林森; 王爱华
Original assignee: Shenzhen Ya'er British Columbia Power Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Ya'er British Columbia Power Co Ltd
Priority date: 2017-11-07
Filing date: 2017-11-07
Publication date: 2018-05-18
Anticipated expiration: 2027-11-07

Abstract

本实用新型公开了一种六足机器人，包括主体和六个相同的腿部机构，每一腿部机构中的腿架被一第一马达和一安装有齿轮箱的第二马达所驱动，所述主体包括顶板和底板；用于驱动同一腿架的第一马达、第二马达和齿轮箱处于同一直线上且外部套有一筒体，所述筒体垂直连接在所述顶板和底板之间。本实用新型所提供的六足机器人，第一马达、第二马达和齿轮箱处于同一直线上，节约了空间，有助于减小六足机器人的体积和重量，提升了六足机器人的移动速度和敏捷性。处于同一直线上的第一马达、第二马达和齿轮箱外部套有筒体，采用了隐藏式设计，筒体可对第一马达、第二马达和齿轮箱加以保护，并对主体中的顶板和底板起到了支撑作用。

Description

六足机器人

技术领域

本实用新型涉及一种行走机器，具体涉及一种六足机器人。

背景技术

六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种。目前，世界上已出现了多种六足机器人，专利号为US4527650的美国专利公开了一种六足机器人，其包括主体和六个相同的腿部机构，六个腿部机构可以组合并附接到主体上以形成完整的步行机器。每一腿部机构包括一腿架、一垂直驱动器机构、一水平驱动器机构和一枢转驱动器机构，腿架的垂直(上下)运动由垂直驱动器机构驱动，垂直驱动器由第一马达作为动力源。腿架的枢转运动由枢转驱动器机构驱动，枢转驱动器机构中的第二马达将输出的动力经齿轮箱变速后再驱动腿架枢转。腿架的水平(左右)运动由水平驱动器机构驱动。主体包括上下间隔一定距离并同轴设置的顶板和底板，顶板和底板的中心位置通过杆件连接加以支撑。上述六足机器人第一马达和第二马达错开布置，从而增大了整体的空间需求，造成六足机器人体积过大，重量过重，从而影响了六足机器人的行动速度，降低了敏捷性，并且使得六足机器人无法适应较小空间的作业环境。另外，顶板和底板在中心位置通过杆件支撑，虽然杆件能够起到稳定的支撑作用，但也造成了顶板和底板之间除去杆件以外的空间浪费。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构更加合理，更加节约空间，空间利用率更高、行动更加敏捷的六足机器人。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种六足机器人，包括主体和六个相同的腿部机构，每一腿部机构中的腿架被一第一马达和一安装有齿轮箱的第二马达所驱动，所述主体包括顶板和底板；用于驱动同一腿架的第一马达、第二马达和齿轮箱处于同一直线上且外部套有一筒体，所述筒体垂直连接在所述顶板和底板之间。

作为优选，所述筒体为薄壁圆筒，也可采用多边形通体。

作为优选，所述筒体的筒身上开设有散气孔。

作为优选，所述散气孔为多个，并在所述筒体的筒身上适当排布。

作为优选，所述筒体和所述底板之间连接有节点加强板。

作为优选，所述顶板和底板之间形成有容置空间。

作为优选，所述顶板为一环形板或六角形多边板。

作为优选，所述底板呈星形框架结构。

作为优选，所述底板包括中心部、环形部和六个臂部，所述中心部位于所述环形部的中心处，六个臂部连接在所述中心部和环形部之间并围绕中心部间隔60度设置；

每一筒体设置在一臂部与环形部的连接处。

作为优选，所述第一马达、第二马达和齿轮箱与所述筒体的转动连接处均采用对称式压力旋转轴承。

本实用新型所提供的六足机器人，用于驱动同一腿部机构的第一马达、第二马达和齿轮箱处于同一直线上，节约了空间，有助于减小六足机器人的体积和重量，提升了六足机器人的移动速度和敏捷性。处于同一直线上的第一马达、第二马达和齿轮箱外部套有筒体，采用了隐藏式设计，筒体可对第一马达、第二马达和齿轮箱加以保护。另外，筒体同时也作为垂直荷载构件对顶板和底板起到了支撑作用，从而减少了额外的支撑，为主体的中部腾出了更多使用空间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的六足机器人的主视图；

图2为本实用新型实施例提供的六足机器人的俯视局部视图；

图3为图1中的A-A剖视图；

图4为本实用新型实施例提供的六足机器人的立体图。

附图标记说明：

1、主体；11、顶板；12、底板；121、中心部；122、环形部；123、臂部；

2、腿部机构；21、腿架；

3、第一马达；4、第二马达；5、齿轮箱；6、筒体；7、节点加强板。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。

如图1至图4所示，一种六足机器人，其包括主体1和六个相同的腿部机构2，六个腿部机构2可以组合并附接到主体1上以形成完整的步行机器。每一腿部机构2包括一腿架21、一垂直驱动器机构、一水平驱动器机构、一枢转驱动器机构，腿架21的垂直(上下)运动由垂直驱动器机构驱动，垂直驱动器由第一马达3作为动力源。腿架21的枢转运动由枢转驱动器机构驱动，枢转驱动器机构中的第二马达4将输出的动力经齿轮箱5(齿轮箱5安装在第二马达4上并与第二马达4传动连接，且二者同轴设置)变速后再驱动腿架21枢转。腿架21的水平(左右)运动由水平驱动器机构驱动。主体1则包括上下间隔一定距离并同轴设置的顶板11和底板12。主体1、腿部机构2、垂直驱动器机构、枢转驱动器机构、水平驱动器机构的详细描述请参见专利号为US4527650的美国专利所公开的内容。

本实施例中的六足机器人是对上述技术方案的改进，其改进处如下：

如图1所示，用于驱动同一腿架21的第一马达3、第二马达4和齿轮箱5处于同一直线上，节约了空间，有助于减小六足机器人的体积和重量，提升了六足机器人的移动速度和敏捷性。处于同一直线上的第一马达3、第二马达4和齿轮箱5外部套有筒体6，采用了隐藏式设计，筒体6可对第一马达、第二马达和齿轮箱加以保护。筒体6垂直连接在顶板11和底板12之间，作为垂直荷载构件对顶板11和底板12起到了支撑作用，进一步改进地，将顶板11和底板12之间中心位置处的支撑杆件去除，减少了额外支撑，在顶板11和底板12之间形成有容置空间，可用于放置物品，从而为主体1的中部腾出了更多使用空间。另外，优选地，筒体6为薄壁圆筒，有助于进一步减轻机器人整体的重量。另外，该筒体6还可以设计成多边形筒体。而筒体6的筒身上开设有散气孔，以便于通风散气。散气孔可以为多个，并在筒体6的筒身上适当排布，所谓“适当排布”，就是技术人员可以根据筒体6的材质、形状等将多个散气孔在筒体6上均匀排布。

为了提升筒体6和主体1之间的连接强度，于是，如图1和图3所示，在筒体6和底板12之间连接有节点加强板7。节点加强板7呈直角三角形，一条直角边与筒体6的筒身连接，另一条直角边与底板12连接。

如图2所示，顶板11为一环形板，优选圆环板，这一圆环板由方管冷弯卷成圆形后焊接成整圆。顶板11除了设计成本实施例中的环形板外，也可设计成六角多边形板。如图3所示，底板12呈星形框架结构，以承托物体。该底板12包括中心部121、环形部122和六个臂部123，中心部121位于环形部122的中心处，六个臂部123连接在中心部121和环形部122之间并围绕中心部121间隔60度设置。环形部122优选圆环，臂部123为方管，并且臂部123和环形部122之间通过小圆管焊接，小圆管与制成臂部123的方管高度一致，而且小圆管上下密封。

每一筒体6设置在一臂部123与环形部122的连接处，节点加强板7则连接在臂部123上。

进一步改进地，第一马达3、第二马达4和齿轮箱5与筒体6的转动连接处均采用对称式压力旋转轴承，减少阻力的同时，可以将压力均匀传递到中间的筒体6上。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例再创新设计。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

Claims

1.一种六足机器人，包括主体和六个相同的腿部机构，每一腿部机构中的腿架被一第一马达和一安装有齿轮箱的第二马达所驱动，所述主体包括顶板和底板，其特征在于，用于驱动同一腿架的第一马达、第二马达和齿轮箱处于同一直线上且外部套有一筒体，所述筒体垂直连接在所述顶板和底板之间。

2.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述筒体为薄壁圆筒或者多边形筒体。

3.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述筒体的筒身上开设有散气孔。

4.根据权利要求3所述的六足机器人，其特征在于，所述散气孔为多个，并在所述筒体的筒身上适当排布。

5.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述筒体和所述底板之间连接有节点加强板。

6.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述顶板和底板之间形成有容置空间。

7.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述顶板为一环形板或六角多边形板。

8.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述底板呈星形框架结构。

9.根据权利要求8所述的六足机器人，其特征在于，所述底板包括中心部、环形部和六个臂部，所述中心部位于所述环形部的中心处，六个臂部连接在所述中心部和环形部之间并围绕中心部间隔60度设置；

每一筒体设置在一臂部与环形部的连接处。

10.根据权利要求1所述的六足机器人，其特征在于，所述第一马达、第二马达和齿轮箱与所述筒体的转动连接处均采用对称式压力旋转轴承。