CN207372946U - 一种五星椅脚抛光加工系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及椅脚智能加工领域，尤其涉及一种五星椅脚抛光加工系统，其包括：上料装置、下料装置、一级机器人、二级机器人、三级机器人、一级中转定位台、二级中转定位台、三级中转定位台、一级抛光机、二级抛光机和三级收光机；所述加工系统按照工艺顺序依次包括上料组、一级抛光组、二级抛光组、三级收光组和下料组；本实用新型提出一种专门针对五星椅脚进行抛光加工的系统，其利用三组机器人和三组抛光机分工协同配合，让所述抛光加工系统中加工设备的闲置率达到最低，进而大大提高了五星椅脚的抛光加工效率，可解决现有技术中一台机器人完成整个五星椅脚抛光加工的局限和兼容性问题。

Description

一种五星椅脚抛光加工系统

技术领域

本实用新型涉及椅脚智能加工领域，尤其涉及五星椅脚抛光加工系统。

背景技术

五星椅脚顾名思义就是有五个脚如星状的椅脚，如图17所示，多个支撑脚72的一端和座体71连接，整体呈放射状；所述座体71设有椅杆安装孔711。五星椅脚在办公椅上的应用及其常见，其中部上方连接的是可让座位整体升降的伸缩气缸，其五个脚的底部均设有辊轮安装部用于安装辊轮。

由于五星椅脚在整个椅子中承担着觉大部分的力，因此为了保证五星椅脚的结构稳定性一般都会才用金属制造五星椅脚，为了让五星椅脚整体看起来更加美观，就需要对成型后的五星椅脚的外表面进行打磨抛光处理。但由于五星椅脚具有五个脚且脚与脚之间有夹角区域，打磨抛光起来定位和加工都很麻烦。现有技术中普遍采用的是人工利用抛光机对五星椅脚进行抛光，这种方式劳动强度大，工作环境差，生产效率低，还存在生产安全等问题。也有利用机器人对五星椅脚进行抛光的方式，但是都是利用一台机器人对五星椅脚进行抛光，这种方式五星椅脚是固定在工装夹具上的，机器人装夹抛光设备对五星椅脚进行抛光，在抛光过程中五星椅脚不能自由翻动，必须没抛光完一部分将五星椅脚进行重新定位装夹，同时五星椅脚的抛光工艺分为抛光和收光的步骤，还会利用不同材料的抛光轮抛光，就需要在五星椅脚的抛光加工过程中频繁的更换机器人上的抛光装置，这样生产效率仍旧不高，成本收回慢，不能最大化的利用设备创造价值，同时在多次更换抛光装置和调整五星椅脚工装的情况下，五星椅脚的打磨抛光质量很难保证。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种利用三组机器人和三组抛光机分工协同配合对五星椅脚进行抛光加工的系统。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种五星椅脚抛光加工系统，其包括：上料装置、下料装置、一级机器人、二级机器人、三级机器人、一级中转定位台、二级中转定位台、三级中转定位台、一级抛光机、二级抛光机和三级收光机；所述加工系统按照工艺顺序依次包括上料组、一级抛光组、二级抛光组、三级收光组和下料组；

具体的，所述进料组包括有所述上料装置；所述出料组包括有所述下料装置；所述一级抛光组包括：所述一级机器人及位于所述一级机器人工作区域内的一级中转定位台和一级抛光机；所述二级抛光组包括：所述二级机器人及位于所述二级机器人工作区域内的二级中转定位台和二级抛光机；所述三级抛光组包括：所述三级机器人及位于所述三级机器人工作区域内的三级中转定位台和三级收光机；所述上料装置位于所述一级机器人工作区域内，所述下料装置位于所述三级机器人工作区域内；所述二级中转定位台也位于所述一级机器人的工作区域内；所述三级中转定位台也位于所述二级机器人的工作区域内。

更优的，所述上料装置设置于一级机器人的工作区域内的一侧，所述抛光机设置于机器人的工作区域内的另一侧；所述上料装置包括上料基座、上料输送板、上料导轨、多个上料限位块、输送板固定机构和多个椅脚限位机构；所述上料导轨设置用于上料基座上，所述上料输送板活动抵在所述上料导轨，所述输送板固定机构设置于上料基座的靠近所述机器人的一端，所述上料限位块安装于上料基座的两端；多个所述椅脚限位机构间隔均匀地设置于上料输送板上，并且相邻两个所述椅脚限位机构的中轴线相交；所述椅脚限位机构包括椅脚限位底座、多个椅脚限位立杆和多个椅脚限位横杆，所述椅脚限位立杆竖立安装于椅脚限位底座的两端，相对的两个椅脚限位立杆通过椅脚限位横杆连接。

更优的，所述一级机器人、二级机器人和三级机器人设有椅脚抓取器，所述椅脚抓取器包括夹紧驱动气缸、夹紧支撑杆、夹头和导向连接件，所述导向连接件包括支撑杆导向管，所述夹紧驱动气缸设置于支撑杆导向管的一端；所述夹紧支撑杆设置于支撑杆导向管的内部，并且所述夹紧支撑杆的一端和夹紧驱动气缸的输出轴连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头包括至少两个夹紧外撑片，所述夹紧外撑片包括支撑杆滑动槽，所述支撑杆滑动槽设置于夹紧外撑片的一端的内侧；所述夹头设置于支撑杆导向管的另一端，所述夹紧外撑片的支撑杆滑动槽贴合形成夹头活动套孔；当夹紧支撑杆伸出并插入所述夹头的夹头活动套孔时，所述夹紧外撑片向外撑开；所述夹紧外撑片还包括支撑杆定位槽、夹头定位凸沿和套圈安装凹槽，所述支撑杆定位槽设置于夹紧外撑片的另一端的内侧，所述支撑杆定位槽的一端和支撑杆滑动槽的一端连接；所述夹头定位凸沿设置于夹紧外撑片的一端的近端部的外侧；所述套圈安装凹槽设置于夹紧外撑片的一端的外侧，并且所述套圈安装凹槽设置夹头定位凸沿的上方；

还包括合紧套圈，所述合紧套圈套合于所述套圈安装凹槽；所述夹紧外撑片的支撑杆定位槽贴合形成夹头限位套孔，所述夹头限位套孔的孔径小于夹头活动套孔的孔径；所述导向连接件包括驱动器连接法兰和至少两个夹头安装板；

所述气缸连接法兰设置于支撑杆导向管的一端，所述夹紧驱动气缸的缸体与所述气缸连接法兰连接，并且所述夹紧驱动气缸的活塞杆和夹紧支撑杆的一端连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头安装板对称地设置于支撑杆导向管的另一端，所述导向连接件还包括至少两个夹头安装销，相对的两块所述夹头安装板通过夹头安装销连接；

所述夹紧外撑片还包括夹头安装通孔，所述夹头安装通孔设置于夹紧外撑片的一端的外侧，所述夹紧外撑片的一端通过夹头安装通孔套于夹头安装销；所述支撑杆导向管包括轴承容纳腔和支撑杆限位腔，所述轴承容纳腔设置于支撑杆导向管的一端，所述支撑杆限位腔设置于支撑杆导向管的另一端，所述轴承容纳腔和支撑杆限位腔连通；所述导向连接件还包括支撑杆导向轴承，所述支撑杆导向轴承套接于所述夹紧支撑杆并且所述支撑杆导向轴承置于轴承容纳腔内，所述夹紧支撑杆先后穿过轴承容纳腔和支撑杆限位腔；所述椅脚抓取器还包括限位伸出杆和电动限位杆，所述限位伸出杆的一端和支撑杆导向管的外侧连接，所述电动限位杆安装于所述限位伸出杆的另一端；所述限位伸出杆为L字型结构，所述限位伸出杆内设电机以驱动所述电动限位杆的升降。

更优的，所述一级抛光机、二级抛光机和三级收光机为双工位抛光机；所述双工位抛光机包括抛光机架、抛光驱动电机、抛光传动带、抛光转轴和两个抛光轮；所述抛光驱动电机和所述抛光转轴分别设置于所述抛光机架的顶部相对的两侧，所述抛光转轴水平设置，两个所述抛光轮分别旋转安装于所述抛光轴的两端；所述抛光传动带套设于所述抛光转轴和所述抛光驱动电机的驱动端；两个所述抛光轮靠近所述抛光驱动电机的一侧设有废屑吸除罩，所述废屑吸除罩的出风口与抽风设备连通。

更优的所述双工位抛光机还设有打蜡机构和力控系统；所述上蜡机构安装于所述抛光机架并靠近所述抛光轮的边沿设置，所述上蜡机构还包括上蜡动力装置和蜡块移动座；所述力控系统包括：抛光轮压力检测装置、抛光转轴固定座、抛光滑轨和力控箱；所述抛光转轴固定座在所述力控箱的控制下相对所述抛光滑轨滑动，所述抛光滑轨固定于所述抛光机架。

更优的，所述一级位抛光机和二级抛光机设有的两个抛光轮分别为麻轮和布轮；所述三级抛光机设有的两个抛光轮都为布轮。

更优的，一级中转定位台、二级中转定位台和三级中转定位台的均为立柱式中转定位台，所述立柱式中转定位台包括：立柱和定位台；所述定位台包括椅脚旋转圆盘、中心定位块、多个椅脚定位片和多个椅脚定位块，多个所述椅脚定位片间隔均匀地沿圆周方向设置于所述椅脚旋转圆盘的边缘；所述椅脚定位块安装于所述椅脚定位片上，所述椅脚定位块的顶部径向地设有椅脚定位凹槽；所述中心定位块设置于所述椅脚旋转圆盘的中几何中心处位于立柱的正上方。

更优的，所述中心定位块由尼龙材料制成；所述椅脚定位块由优力胶材料制成。

更优的，所述下料装置包括：下料机架、下料输送带、对射型感应器和光栅；所述下料输送带设置于所述下料机架的顶面；所述光栅设置于所述下料输送带的进料端两侧且光栅的检测范围覆盖所述下料输送带的进料端；所述对射型感应器的两个对射端分别设置于所述下料输送带的出料端的两侧；所述下料机架的底部设有高度可调的脚杯。

更优的，所述抛光加工系统外的部设有防尘外壳；所述防尘外壳的顶部这有排尘孔；所述防尘外壳侧面设有若干个可视窗口和门；所述可视窗口由亚克力透明材料板制成；所述防尘外壳设有上料口和下料口；所述防尘外壳将所述抛光加工系统罩住，所述上料装置的上料端和所述下料装置的出料端位于所述防尘外壳外部。

本实用新型提出一种专门针对五星椅脚进行抛光加工的系统，其利用三组机器人和三组抛光机分工协同配合，让所述抛光加工系统中加工设备的闲置率达到最低，进而大大提高了五星椅脚的抛光加工效率，可解决现有技术中一台机器人完成整个五星椅脚抛光加工的局限和兼容性问题。在加工精度上，由于所述抛光加工系统每个加工单元是专门完成特定位置的特定加工工艺，所以不需要进行抛光轮等部件的更换，此外每个加工单元之间设有转中定位台，让五星椅脚在进入每个加工单元时，可快速的完成定位矫正真的准备工作，因此在加工精度上也得到了大大的提高。

附图说明

图1是本实用新型其中一个实施例的立体结构示意图；

图2是图1中实施例的俯视结构示意图；

图3是本实用新型其中一个实施例的上料装置俯视结构示意图；

图4是图2中实施例的立体结构示意图；

图5是本实用新型其中一个实施例的椅脚抓取器结构示意图；

图6是本实用新型其中一个实施例的椅脚抓取器正视结构示意图；

图7是本实用新型其中一个实施例的夹紧外撑件组装状态示意图；

图8是本实用新型其中一个实施例的夹紧外撑件内侧结构示意图；

图9是本实用新型其中一个实施例的夹紧外撑件外侧结构示意图；

图10是本实用新型其中一个实施例的夹紧支撑杆结构示意图；

图11是本实用新型其中一个实施例的导向连接件结构示意图；

图12是本实用新型其中一个实施例的双工位抛光机结构示意图；

图13是本实用新型其中一个实施例的立柱式中转定位台整体结构示意图；

图14是本实用新型其中一个实施例的定位台的结构示意图；

图15是本实用新型其中一个实施例的上料装置的结构示意图；

图16是本实用新型其中一个实施例的防护外壳的结构示意图；

图17是本实用新型中所述五星椅脚的结构示意图。

其中：一级机器人101；二级机器人102；三级机器人103；一级中转定位台201；二级中转定位台202；三级中转定位台203；一级抛光机301；二级抛光机302；三级收光机303；双工位抛光机2；椅脚抓取器12；夹紧驱动气缸13；夹紧支撑杆17；夹头18；导向连接件14；支撑杆导向管142；夹紧外撑片181；支撑杆滑动槽191；夹头活动套孔197；五星椅脚700；座体71；支撑脚72；椅杆安装孔711；支撑杆定位槽192；夹头定位凸沿196；套圈安装凹槽195；合紧套圈182；夹头限位套孔198；驱动器连接法兰141；夹头安装板143；夹头安装销145；夹头安装通孔194；轴承容纳腔146；支撑杆限位腔147；支撑杆导向轴承144；上料装置3；上料基座31；上料输送板32；上料导轨33；上料限位块34；输送板固定机构35；椅脚限位机构36；椅脚限位底座363；椅脚限位立杆361；椅脚限位横杆362；限位伸出杆15；电动限位杆16；定位台4；椅脚定位圆盘41；椅脚定位片42；椅脚定位块43；椅脚定位凹槽44；立柱45；中心定位块47；下料装置5；下料机架51；下料输送带52；对射型感应器53；光栅54；脚杯55；抛光机架21；抛光驱动电机22；抛光转轴23；抛光轮24；废屑吸除罩25；上蜡动力装置26；蜡块移动座27；力控箱28；抛光转轴固定座29；防尘外壳6；排尘孔61；可视窗口62；门63；山料口64；下料口65。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。如图1和图2所示，一种五星椅脚抛光加工系统，其包括：上料装置3、下料装置5、一级机器人101、二级机器人102、三级机器人103、一级中转定位台201、二级中转定位台202、三级中转定位台203、一级抛光机301、二级抛光机302和三级收光机302；所述加工系统按照工艺顺序依次包括上料组、一级抛光组、二级抛光组、三级收光组和下料组；所述进料组包括有所述上料装置3；所述出料组包括有所述下料装置5；所述一级抛光组包括：所述一级机器人101及位于所述一级机器人101工作区域内的一级中转定位台201和一级抛光机301；所述二级抛光组包括：所述二级机器人102及位于所述二级机器人102工作区域内的二级中转定位台202和二级抛光机302；所述三级抛光组包括：所述三级机器人103及位于所述三级机器人103工作区域内的三级中转定位台203和三级收光机303；所述上料装置3位于所述一级机器人101工作区域内，所述下料装置位于所述三级机器人103工作区域内；所述二级中转定位台202也位于所述一级机器人101的工作区域内；所述三级中转定位台203也位于所述二级机器人102的工作区域内。

所述抛光加工系统有三个不同的加工部分组成，且三个加工部分之间有彼此协作不是单独进行抛光加工的，第一个加工部分是一级抛光组，它是对五星椅脚毛坯产品的支撑脚72的侧面和顶端进行抛光，得到一级半成品；第二加工部分是二级抛光组，它是对五星椅脚的以及半成品的支撑脚72和底座71的正面和V形夹角处的面进行抛光的，得到二级半成品；第三加工部分是三级收光组，它是对二级半成品整体进行收光的，得到成品；所述上料组和下料组负责的是所述抛光加工系统的上料和下料操作。

如图3所示，所述上料装置3包括上料基座31、上料输送板32、上料导轨33、多个上料限位块34、输送板固定机构35和多个椅脚限位机构36；所述上料导轨33设置用于上料基座31上，所述上料输送板32活动抵在所述上料导轨33，所述输送板固定机构35设置于上料基座31的靠近所述机器人1的一端，所述上料限位块34安装于上料基座31的两端；多个所述椅脚限位机构36间隔均匀地设置于上料输送板32上，并且相邻两个所述椅脚限位机构36的中轴线相交；如图4所示，所述椅脚限位机构36包括椅脚限位底座363、多个椅脚限位立杆361和多个椅脚限位横杆362，所述椅脚限位立杆361竖立安装于椅脚限位底座363的两端，相对的两个椅脚限位立杆361通过椅脚限位横杆362连接。

所述上料装置3设有上料输送板32以用于承载待抛光的五星椅脚，并通过上料导轨33将待抛光的五星椅脚输送至机器人1的工作区域内，以便于机器人1的夹头18插入五星椅脚的椅杆安装孔711，抓取待抛光的五星椅脚。所述上料基座31的两端设有上料限位块34，对上料输送板32进行限位，防止上料输送板32从上料基座31上滑落。优选地，所述上料限位块34中设有压力传感器，当上料输送板32接触到上料限位块34时上料导轨33停止输送上料输送板32，从而实现上料自动化。所述输送板固定机构35用于固定上料输送板32，当上料输送板32移动至所述上料基座31的一端时，所述输送板固定机构35锁定所述上料输送板32，防止在机器人1抓取待抛光的五星椅脚时所述上料输送板32发生移位，影响抓取效果，消除安全隐患。

所述上料输送板32上设有多个所述椅脚限位机构36，所述椅脚限位机构36用于对承载的五星椅脚的支撑脚72进行限位固定，防止上料和抓取过程中五星椅脚发生移位，便于机器人抓取五星椅脚。由于五星椅脚的多个支撑脚72呈放射状安装于座体71，因此多个所述椅脚限位机构36间隔均匀地设置于上料输送板32上，并且相邻两个所述椅脚限位机构36的中轴线相交，以使支撑脚72固定在相邻两个所述椅脚限位机构36的空隙中。而且，相邻两个所述椅脚限位机构36的夹角和五星椅脚中的两个相邻支撑脚72间的夹角相同，以设有五个支撑脚72并且两个相邻支撑脚72间的夹角为108°的五星椅脚为例，对应地，上料输送板32设置三个椅脚限位机构36，相邻两个所述椅脚限位机构36的夹角为108°，以使与支撑脚72贴合；并且三个椅脚限位机构36均在上料输送板32的同一侧，以便于快速放置五星椅脚。所述椅脚限位机构36的两个多个椅脚限位立杆361用于对支撑脚72进行限位，而且椅脚限位立杆361具有一定高度，实现一次承载多个五星椅脚，上料时五星椅脚应底面向上以便于机器人1抓取和抛光；设置椅脚限位横杆362，既可提高相对的两个椅脚限位立杆361的结构强度，也可充当提手的作用，便于操作人员提取搬运上料输送板32。

如图5和图6所示，所述一级机器人101、二级机器人102和三级机器人103设有椅脚抓取器12，所述椅脚抓取器12包括夹紧驱动气缸13、夹紧支撑杆17、夹头18和导向连接件14，所述导向连接件14包括支撑杆导向管142，所述夹紧驱动气缸13设置于支撑杆导向管142的一端；

所述夹紧支撑杆17设置于支撑杆导向管142的内部，并且所述夹紧支撑杆17的一端和夹紧驱动气缸13的输出轴连接，所述夹紧驱动气缸13带动夹紧支撑杆17在支撑杆导向管142内移动；所述夹头18包括至少两个夹紧外撑片181，如图8所示，所述夹紧外撑片181包括支撑杆滑动槽191，所述支撑杆滑动槽191设置于夹紧外撑片181的一端的内侧；所述夹头18设置于支撑杆导向管142的另一端，所述夹紧外撑片181的支撑杆滑动槽191贴合形成夹头活动套孔197，如图7所示；

当夹紧支撑杆17伸出并插入所述夹头18的夹头活动套孔197时，所述夹紧外撑片181向外撑开；

所述用于加工椅脚的智能抛光系统通过机器人1抓取五星椅脚在所述抛光机2进行抛光。所述机器人1设置所述椅脚抓取器12，用于夹装五星椅脚。五星椅脚通常由一个座体71和多个支撑脚72组成，支撑脚72的一端和座体71连接，整体呈放射状；所述座体71设有椅杆安装孔711。由于五星椅脚的结构较为复杂，在机器人1抓取五星椅脚进行加工时，对夹具和五星椅脚之间的间隙控制要求很高：若夹具和五星椅脚的间隙过大，则夹具不能夹紧五星椅脚，使五星椅脚发生松动，加工时造成移位，影响加工质量；若夹具和五星椅脚的间隙过小，则装夹难度增大，机器人1需精确对准夹紧位置才能成功抓取五星椅脚，控制难度提高。而且，即使是同型号的五星椅脚，也存在一定的形变，形状尺寸并不能完全相同，而现有的五星椅脚夹具不能随着五星椅脚的形变而调节，存在部分五星椅脚无法对准夹具的装夹位置，夹具适应性较差。

所述夹头18加工时插入五星椅脚的椅杆安装孔711，通过和支撑杆导向管142的相互作用，夹紧五星椅脚的座体71。所述夹头18包括至少两个夹紧外撑片181，以设置两个夹紧外撑片181为例：两个夹紧外撑片181对称地设置于支撑杆导向管142的另一端，即两个夹紧外撑片181的支撑杆滑动槽191贴合，形成夹头活动套孔197。所述夹紧外撑片181和支撑杆导向管142之间为活动连接，所述夹紧外撑片181可绕着其自身的一端转动。

工作时，所述机器人1驱动所述椅脚抓取器12的夹头18插入座体71的椅杆安装孔711内。夹紧支撑杆17从支撑杆导向管142的另一端伸出后随即在夹头活动套孔197内继续滑动，此时所述夹紧支撑杆17将挤压两侧的夹紧外撑片181，使两侧的夹紧外撑片181向外撑开，从而所述夹紧外撑片181和椅杆安装孔711的孔壁相互挤压，实现所述夹头18对五星椅脚的座体71的夹紧固定作用。所述椅脚抓取器12通过夹紧驱动气缸13控制夹紧支撑杆17的伸缩动作，调节夹紧外撑片181的外撑程度，从而控制对夹装五星椅脚的夹紧程度，以适应五星椅脚的形变，和减少间隙问题对抓取五星椅脚的影响，操作更为便捷快速。

优选地，如图8、图9所示，所述夹紧外撑片181还包括支撑杆定位槽192、夹头定位凸沿196和套圈安装凹槽195，所述支撑杆定位槽192设置于夹紧外撑片181的另一端的内侧，所述支撑杆定位槽192的一端和支撑杆滑动槽191的一端连接；

所述夹头定位凸沿196设置于夹紧外撑片181的一端的近端部的外侧；所述套圈安装凹槽195设置于夹紧外撑片181的一端的外侧，并且所述套圈安装凹槽195设置夹头定位凸沿196的上方；

如图6所示，还包括合紧套圈182，所述合紧套圈182套合于所述套圈安装凹槽195；

如图7所示，所述夹紧外撑片181的支撑杆定位槽192贴合形成夹头限位套孔198，所述夹头限位套孔198的孔径小于夹头活动套孔197的孔径。

所述套圈安装凹槽195用于固定承托所述合紧套圈182，使合紧套圈182套合于所述夹紧外撑片181的一端的外侧，所述夹紧支撑杆17挤压两侧的夹紧外撑片181使两侧的夹紧外撑片181向外撑开时，由于合紧套圈182的套合作用，两侧的夹紧外撑片181不容易向外撑开而对夹紧支撑杆17有挤压作用，从而在对五星椅脚的座体71夹紧时，所述夹紧外撑片181保持外撑夹角不变，防止夹紧外撑片181松动而无法夹紧座体71，所述合紧套圈182可增强所述夹头18的夹紧可靠性。所述套圈安装凹槽195还可以防止合紧套圈182移位而影响夹紧效果。

所述夹紧外撑片181的另一端的内侧设置支撑杆定位槽192，两个所述夹紧外撑片181的支撑杆定位槽192贴合形成夹头限位套孔198，所述夹头限位套孔198的孔径小于夹头活动套孔197的孔径，从而所述夹紧支撑杆17因无法插入所述夹头限位套孔198而无法继续向外伸出，因此所述支撑杆定位槽192可对夹紧支撑杆17起到限位作用，防止夹紧支撑杆17的伸出量超过允许值，进而使夹紧外撑片181对五星椅脚的座体71的外撑力度过大，对五星椅脚造成损坏，影响加工质量。所述夹头定位凸沿196起到限位作用，防止所述夹头18过度插入五星椅脚的椅杆安装孔711，而对五星椅脚造成损坏。

优选地，如图5所示，所述导向连接件14包括驱动器连接法兰141和至少两个夹头安装板143；

所述气缸连接法兰141设置于支撑杆导向管142的一端，所述夹紧驱动气缸13的缸体与所述气缸连接法兰141连接，并且所述夹紧驱动气缸13的活塞杆和夹紧支撑杆17的一端连接，所述夹紧驱动气缸13带动夹紧支撑杆17在支撑杆导向管142内移动；

所述夹头安装板143对称地设置于支撑杆导向管142的另一端，所述导向连接件14还包括至少两个夹头安装销145，相对的两块所述夹头安装板143通过夹头安装销145连接；

如图9所示，所述夹紧外撑片181还包括夹头安装通孔194，所述夹头安装通孔194设置于夹紧外撑片181的一端的外侧，所述夹紧外撑片181的一端通过夹头安装通孔194套于夹头安装销145；

如图11所示，所述支撑杆导向管142包括轴承容纳腔146和支撑杆限位腔147，所述轴承容纳腔146设置于支撑杆导向管142的一端，所述支撑杆限位腔147设置于支撑杆导向管142的另一端，所述轴承容纳腔146和支撑杆限位腔147连通；

如图10所示，所述导向连接件14还包括支撑杆导向轴承144，所述支撑杆导向轴承144套接于所述夹紧支撑杆17并且所述支撑杆导向轴承144置于轴承容纳腔146内，所述夹紧支撑杆17先后穿过轴承容纳腔146和支撑杆限位腔147。

所述夹紧驱动气缸13带动夹紧支撑杆17在支撑杆导向管142内移动，所述夹紧驱动气缸13输出稳定，从而使夹紧支撑杆17在夹紧五星椅脚时保持稳定，夹紧可靠性好。所述夹紧外撑片181的一端套于两个所述夹头安装板143之间的夹头安装销145上，从而夹紧外撑片181可绕其自身的一端转动，在夹紧支撑杆17的挤压作用下所述夹紧外撑片181可向外撑开。所述轴承容纳腔146和支撑杆限位腔147对所述夹紧支撑杆17的伸缩移动起到导向作用，设置所述支撑杆导向轴承144并套接于所述夹紧支撑杆17上，可进一步支撑导向夹紧支撑杆17，以及减少夹紧支撑杆17和支撑杆导向管142之间的摩擦，减少能耗。

如图12所示，所述一级抛光机301、二级抛光机302和三级收光机303为双工位抛光机2；所述双工位抛光机2包括抛光机架21、抛光驱动电机22、抛光传动带、抛光转轴23和两个抛光轮24；所述抛光驱动电机22和所述抛光转轴23分别设置于所述抛光机架21的顶部相对的两侧，所述抛光转轴23水平设置，两个所述抛光轮24分别旋转安装于所述抛光轴23的两端；所述抛光传动带套设于所述抛光转轴23和所述抛光驱动电机22的驱动端；两个所述抛光轮24靠近所述抛光驱动电机22的一侧设有废屑吸除罩25，所述废屑吸除罩25的出风口与抽风设备连通。

双工位抛光机2可以设置两个抛光轮24，这两个抛光轮24可以根据具体加工工艺，有多种选择安装的方式，比如在初步抛光阶段安装一个麻轮进行麻光，安装一个布轮在麻光后进行抛光，这样既可以大大提高加工效率，也也能保证抛光质量；在收光阶段，由于五星椅脚整体已经完成了初步抛光，为了不破坏之前的抛光效果，将两个抛光轮24都设置成布轮进行收光，又由于两个抛光轮24之间的距离经过特殊设置，五星椅脚也是中心对称的结构，所以两个抛光轮24能同时对五星椅脚进行收光操作，这样大大提高了收光的工作效率。

所述双工位抛光机2还设有打蜡机构和力控系统；所述上蜡机构安装于所述抛光机架21并靠近所述抛光轮24的边沿设置，所述上蜡机构还包括上蜡动力装置26和蜡块移动座27；所述力控系统包括：抛光轮压力检测装置、抛光转轴固定座29、抛光滑轨和力控箱28；所述抛光转轴固定座29在所述力控箱28的控制下相对所述抛光滑轨滑动，所述抛光滑轨固定于所述抛光机架21。

所述上蜡机构可以根据抛光需要对抛光轮24进行打蜡，从而保证了五星椅脚抛光出来后的光泽度；在对五星椅脚进行抛光时，由于机器人是夹住五星椅脚将其挤压至抛光轮上的，如果五星椅脚与抛光轮24之间挤压力太小，抛光效果就会很差，如果挤压力过大，会导致抛光过渡或者抛光轮损坏；因此在抛光的时候，进一步考虑到抛光轮24会有磨损，力控箱28会接收抛光轮设有的抛光轮24压力检测装置传送的压力信号，对抛光机进行调整可作出适当补偿，提供足够的抛光压力。当抛光压力过大时，力控系统会适当退后让位，避免压力太大，抛光不均，进而可以保证所述五星椅脚的抛光质量。

所述一级位抛光机301和二级抛光机302设有的两个抛光轮24分别为麻轮和布轮；所述三级抛光机303设有的两个抛光轮24都为布轮。

所述双工位抛光机2安装不同种类组合的抛光轮24，能完成不同的抛光加工工艺，根据特定加工工艺安装不同种类的抛光轮24，可避免加工过程中频繁对抛光轮24更换定位。

如图13和图14所示，一级中转定位201台、二级中转定位台202和三级中转定位台203的均为立柱式中转定位台，所述立柱式中转定位台包括：立柱45和定位台4；所述定位台4包括椅脚旋转圆盘41、中心定位块47、多个椅脚定位片42和多个椅脚定位块43，多个所述椅脚定位片42间隔均匀地沿圆周方向设置于所述椅脚旋转圆盘41的边缘；所述椅脚定位块43安装于所述椅脚定位片42上，所述椅脚定位块43的顶部径向地设有椅脚定位凹槽44；所述中心定位块47设置于所述椅脚旋转圆盘41的中几何中心处位于立柱45的正上方。

由于上料时机器人只是通过夹头18和支撑杆导向管142的相互作用，夹紧五星椅脚的座体71，并没有将限位伸出杆15和其中一只支撑脚72对准。因此，设置所述定位台4对五星椅脚进行定位，以使限位伸出杆15和其中一只支撑脚72对准。所述定位台4设置多个椅脚定位片42，用于对五星椅脚的各个支撑脚72进行定位；所述椅脚定位块43设有椅脚定位凹槽44，以对支撑脚72进行限位，防止机器人1下降电动限位杆16以固定支撑脚72时因支撑脚72偏移而未能完全固定。所述椅脚旋转圆盘41中设有位置感应器，以检测各个支撑脚72的位置，从而转动椅脚定位块43以使椅脚定位块43和支撑脚72一一对应。具体地，机器人1从上料装置3抓取到五星椅脚后，搬运五星椅脚至定位台4的正上方，所述椅脚旋转圆盘41转动以使椅脚定位块43和支撑脚72一一对应；接着，机器人1放置五星椅脚在定位台4上，椅脚抓取器12和五星椅脚分离；然后，所述椅脚旋转圆盘41回转至使椅脚定位块43回到原始位置，机器人1预存椅脚定位块43的原始位置，机器人本体11驱动椅脚抓取器12旋转以使限位伸出杆15和其中一只支撑脚72对准；最后，机器人1重新抓取五星椅脚，并下降电动限位杆16使五星椅脚的支撑脚72和限位伸出杆15连接，从而夹紧固定五星椅脚的支撑脚72。

通过设置所述定位台4，机器人1无需设置精密的传感器和复杂的算法去检测支撑脚72的位置，实现限位伸出杆15和支撑脚72快速对准，降低控制难度的同时，又能提高对准精度。

所述中心定位块47由尼龙材料制成；所述椅脚定位块43由优力胶材料制成。所述中心定位块47为尼龙材料，耐磨且拥有一定的硬度，可有效的对产品定位，还可保护产品不被刮花；所述椅脚定位块43为优力胶材料，可对产品进行导向，优力胶材料可保护产品表面不被刮花；通过调节椅脚定位块43和更换中心定位块47可实现不同产品的中转和定位。

如图15所示，所述下料装置5包括：下料机架51、下料输送带52、对射型感应器53和光栅54；所述下料输送带52设置于所述下料机架51的顶面；所述光栅54设置于所述下料输送带52的进料端两侧且光栅54的检测范围覆盖所述下料输送带52的进料端；所述对射型感应器53的两个对射端分别设置于所述下料输送带52的出料端的两侧；所述下料机架的51底部设有高度可调的脚杯55。

下料装置5为输送带下料的方式，机器人将产品放入下料输送带52的进料端，下料输送带52将产品输送至出料段由人工或其他机器人取走；采用光栅54可以检测机器人下料输送带52的进料端有无产品，便于机器人确定是否执行放料命令；采用对射型感应器53用于检测产品安全位置，当产品输送至所述下料输送带52的出料端时触碰被检测到时所述下料输送带52能停止，避免产品坠落；所述脚杯55可以根据设备要求进行高度调整，也可避免因地面不平整导致所述下料输送带52设置和运输不平稳。

如图16所示，所述系统外部设有防尘外壳6；所述防尘外壳6的顶部这有排尘孔61；所述防尘外壳6的侧面设有若干个可视窗口62和门63；所述可视窗口62由亚克力透明材料板制成；所述防尘外壳设有上料口64和下料口65；所述防尘外壳6将所述抛光加工系统罩住，所述上料装置3设置于所述上料口64处，所述下料装置设置于所述下料口处65；所述上料装置的上料端3和所述下料装置5的出料端位于所述防尘外壳外部。

防尘外壳6将抛光加工系统整体罩住，仅留出上料口64和下料口65供作业人员上下料使用，生产全程密封作业，可净化空气，改善劳动环境，提高劳动者积极性，确保员工身体健康；设备预留四个门，正面一扇双开门，反面三扇单开门供操作人员进入调试设备、维修设备、清理灰尘；防尘外壳周围均有亚克力透明窗，机器人在稳定生产时，外部作业人员可以实时观测到内部设备的运行情况；顶部的排尘孔61可与抛光加工系统的除尘系统连接，将防尘外壳内的灰尘抽走。

应用如上所述的抛光加工系统对五星椅脚进行抛光的方法，其包括如下步骤：

a.开启抛光加工系统的电源，将成型得到五星椅脚毛坯产品放置上料装置的上料带设有椅脚限位机构；

b.椅脚限位机构装满毛坯产品后，上料输送板带动椅脚限位机构输送至上料装置的取料端时，向抓取机器人发送上料完成信号；

c.一级上料机器人响应于上料完成信号，通过椅脚抓取器对毛坯产品进行抓取；

d.一级上料机器人将抓取的毛坯产品放入中一级转定位台进行定位，完成后再次将毛坯产品取出；

e.一级上料机器人将定位完成的毛坯产品挤压至一级抛光机的抛光轮上来回移动和变换角度，对五星椅脚的侧面和顶端进行抛光加工，得到一级半成品；

f.一级上料机器人将一级半成品放置二级中转定位台后离开，并转至上料装置的取料端取下一个毛坯产品进行加工；

g.二级上料机器人通过椅脚抓取器从二级中转台抓取一级半成品，并将一级半成品挤压至二级抛光机的抛光轮上来回移动和变换角度，对五星椅脚的正面和V形角进行抛光加工，得到二级半成品；

h.二级上料机器人将一级半成品放置三级中转定位台后离开，并转至二级中转定位台取下一个一级半产品进行加工；

i.三级上料机器人通过椅脚抓取器从三级中转台抓取二级半成品，并将二级半成品挤压至三级抛光机的抛光轮上来回移动和变换角度，对五星椅脚的所有面进行收光加工，得到成品；

j.三级上料机器人将成品放置下料装置的下料带，并转至三级中转台取下一个二级半成品进行加工；

k.下料装置将成品输送至下料输送带的出料端等待取走。

其中更优的，所述步骤e和g中将先利用麻轮对五星椅脚完成抛光，再利用布轮对五星椅脚完成抛光；所述步骤i中利用两个布轮对五星椅脚完成整体收光。

本实用新型提出一种专门针对五星椅脚进行抛光加工的系统，其利用三组机器人和三组抛光机分工协同配合，让所述抛光加工系统中加工设备的闲置率达到最低，进而大大提高了五星椅脚的抛光加工效率，可解决现有技术中一台机器人完成整个五星椅脚抛光加工的局限和兼容性问题。在加工精度上，由于所述抛光加工系统每个加工单元是专门完成特定位置的特定加工工艺，所以不需要进行抛光轮等部件的更换，此外每个加工单元之间设有转中定位台，让五星椅脚在进入每个加工单元时，可快速的完成定位矫正真的准备工作，因此在加工精度上也得到了大大的提高。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种五星椅脚抛光加工系统，其特征在于，包括：上料装置、下料装置、一级机器人、二级机器人、三级机器人、一级中转定位台、二级中转定位台、三级中转定位台、一级抛光机、二级抛光机和三级收光机；

所述加工系统按照工艺顺序依次包括上料组、一级抛光组、二级抛光组、三级收光组和下料组；

所述进料组包括有所述上料装置；所述出料组包括有所述下料装置；

所述一级抛光组包括：所述一级机器人及位于所述一级机器人工作区域内的一级中转定位台和一级抛光机；

所述二级抛光组包括：所述二级机器人及位于所述二级机器人工作区域内的二级中转定位台和二级抛光机；所述三级抛光组包括：所述三级机器人及位于所述三级机器人工作区域内的三级中转定位台和三级收光机；

所述上料装置位于所述一级机器人工作区域内，所述下料装置位于所述三级机器人工作区域内；所述二级中转定位台也位于所述一级机器人的工作区域内；所述三级中转定位台也位于所述二级机器人的工作区域内。

2.根据权利要求1所述的一种五星椅脚抛光加工系统，其特征在于，所述上料装置设置于一级机器人的工作区域内的一侧，所述抛光机设置于机器人的工作区域内的另一侧；所述上料装置包括上料基座、上料输送板、上料导轨、多个上料限位块、输送板固定机构和多个椅脚限位机构；所述上料导轨设置用于上料基座上，所述上料输送板活动抵在所述上料导轨，所述输送板固定机构设置于上料基座的靠近所述机器人的一端，所述上料限位块安装于上料基座的两端；多个所述椅脚限位机构间隔均匀地设置于上料输送板上，并且相邻两个所述椅脚限位机构的中轴线相交；所述椅脚限位机构包括椅脚限位底座、多个椅脚限位立杆和多个椅脚限位横杆，所述椅脚限位立杆竖立安装于椅脚限位底座的两端，相对的两个椅脚限位立杆通过椅脚限位横杆连接。

3.根据权利要求1所述的一种五星椅脚抛光加工系统，其特征在于，所述一级机器人、二级机器人和三级机器人设有椅脚抓取器，所述椅脚抓取器包括夹紧驱动气缸、夹紧支撑杆、夹头和导向连接件，所述导向连接件包括支撑杆导向管，所述夹紧驱动气缸设置于支撑杆导向管的一端；所述夹紧支撑杆设置于支撑杆导向管的内部，并且所述夹紧支撑杆的一端和夹紧驱动气缸的输出轴连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头包括至少两个夹紧外撑片，所述夹紧外撑片包括支撑杆滑动槽，所述支撑杆滑动槽设置于夹紧外撑片的一端的内侧；所述夹头设置于支撑杆导向管的另一端，所述夹紧外撑片的支撑杆滑动槽贴合形成夹头活动套孔；当夹紧支撑杆伸出并插入所述夹头的夹头活动套孔时，所述夹紧外撑片向外撑开；所述夹紧外撑片还包括支撑杆定位槽、夹头定位凸沿和套圈安装凹槽，所述支撑杆定位槽设置于夹紧外撑片的另一端的内侧，所述支撑杆定位槽的一端和支撑杆滑动槽的一端连接；所述夹头定位凸沿设置于夹紧外撑片的一端的近端部的外侧；所述套圈安装凹槽设置于夹紧外撑片的一端的外侧，并且所述套圈安装凹槽设置夹头定位凸沿的上方；

还包括合紧套圈，所述合紧套圈套合于所述套圈安装凹槽；所述夹紧外撑片的支撑杆定位槽贴合形成夹头限位套孔，所述夹头限位套孔的孔径小于夹头活动套孔的孔径；所述导向连接件包括驱动器连接法兰和至少两个夹头安装板；

所述气缸连接法兰设置于支撑杆导向管的一端，所述夹紧驱动气缸的缸体与所述气缸连接法兰连接，并且所述夹紧驱动气缸的活塞杆和夹紧支撑杆的一端连接，所述夹紧驱动气缸带动夹紧支撑杆在支撑杆导向管内移动；所述夹头安装板对称地设置于支撑杆导向管的另一端，所述导向连接件还包括至少两个夹头安装销，相对的两块所述夹头安装板通过夹头安装销连接；

所述夹紧外撑片还包括夹头安装通孔，所述夹头安装通孔设置于夹紧外撑片的一端的外侧，所述夹紧外撑片的一端通过夹头安装通孔套于夹头安装销；所述支撑杆导向管包括轴承容纳腔和支撑杆限位腔，所述轴承容纳腔设置于支撑杆导向管的一端，所述支撑杆限位腔设置于支撑杆导向管的另一端，所述轴承容纳腔和支撑杆限位腔连通；所述导向连接件还包括支撑杆导向轴承，所述支撑杆导向轴承套接于所述夹紧支撑杆并且所述支撑杆导向轴承置于轴承容纳腔内，所述夹紧支撑杆先后穿过轴承容纳腔和支撑杆限位腔；所述椅脚抓取器还包括限位伸出杆和电动限位杆，所述限位伸出杆的一端和支撑杆导向管的外侧连接，所述电动限位杆安装于所述限位伸出杆的另一端；所述限位伸出杆为L字型结构，所述限位伸出杆内设电机以驱动所述电动限位杆的升降。

4.根据权利要求1所述的一种五星椅脚抛光加工系统，其特征在于，所述一级抛光机、二级抛光机和三级收光机为双工位抛光机；所述双工位抛光机包括抛光机架、抛光驱动电机、抛光传动带、抛光转轴和两个抛光轮；所述抛光驱动电机和所述抛光转轴分别设置于所述抛光机架的顶部相对的两侧，所述抛光转轴水平设置，两个所述抛光轮分别旋转安装于所述抛光轴的两端；所述抛光传动带套设于所述抛光转轴和所述抛光驱动电机的驱动端；两个所述抛光轮靠近所述抛光驱动电机的一侧设有废屑吸除罩，所述废屑吸除罩的出风口与抽风设备连通。

5.根据权利要求4所述的一种五星椅脚抛光加工系统，其特征在于，所述双工位抛光机还设有打蜡机构和力控系统；所述上蜡机构安装于所述抛光机架并靠近所述抛光轮的边沿设置，所述上蜡机构还包括上蜡动力装置和蜡块移动座；所述力控系统包括：抛光轮压力检测装置、抛光转轴固定座、抛光滑轨和力控箱；所述抛光转轴固定座在所述力控箱的控制下相对所述抛光滑轨滑动，所述抛光滑轨固定于所述抛光机架。

6.根据权利要求4或5所述的一种五星椅脚抛光加工系统，其特征在于，所述一级位抛光机和二级抛光机设有的两个抛光轮分别为麻轮和布轮；所述三级抛光机设有的两个抛光轮都为布轮。

7.根据权利要求1所述的一种五星椅脚抛光加工系统，其特征在于，一级中转定位台、二级中转定位台和三级中转定位台的均为立柱式中转定位台，所述立柱式中转定位台包括：立柱和定位台；所述定位台包括椅脚旋转圆盘、中心定位块、多个椅脚定位片和多个椅脚定位块，多个所述椅脚定位片间隔均匀地沿圆周方向设置于所述椅脚旋转圆盘的边缘；所述椅脚定位块安装于所述椅脚定位片上，所述椅脚定位块的顶部径向地设有椅脚定位凹槽；所述中心定位块设置于所述椅脚旋转圆盘的中几何中心处位于立柱的正上方。

8.根据权利要求7所述的一种五星椅脚抛光加工系统，其特征在于，所述中心定位块由尼龙材料制成；所述椅脚定位块由优力胶材料制成。

9.根据权利要求1所述的一种五星椅脚抛光加工系统，其特征在于，所述下料装置包括：下料机架、下料输送带、对射型感应器和光栅；所述下料输送带设置于所述下料机架的顶面；所述光栅设置于所述下料输送带的进料端两侧且光栅的检测范围覆盖所述下料输送带的进料端；所述对射型感应器的两个对射端分别设置于所述下料输送带的出料端的两侧；所述下料机架的底部设有高度可调的脚杯。

10.根据权利要求1所述的一种五星椅脚抛光加工系统，其特征在于，所述抛光加工系统的外部设有防尘外壳；所述防尘外壳的顶部这有排尘孔；所述防尘外壳侧面设有若干个可视窗口和门；所述可视窗口由亚克力透明材料板制成；所述防尘外壳设有上料口和下料口；所述防尘外壳将所述抛光加工系统罩住，所述上料装置的上料端和所述下料装置的出料端位于所述防尘外壳外部。