CN207367415U - 一种工业机器人实训装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种工业机器人实训装置，包括工作台、关节机器人、抓取部及实训平台机构，所述关节机器人的一端设于所述工作台上，所述关节机器人的另一端安装有所述抓取部；所述实训平台机构设于所述工作台上，其中，所述实训平台机构包括搬运机构、码垛机构、装配机构及轨迹描绘机构中的至少一项。这样，相对于将实际生产单元作为培训装置进行培训，使用本实用新型实施例提供的工业机器人实训装置进行培训可以有效降低培训成本。

Description

一种工业机器人实训装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种工业机器人实训装置。

背景技术

随着科技的发展，工业机器人已经渗透到制造行业的各个领域，其应用也极其广泛，社会迫切需要一大批能够熟悉工业机器人的功能、基本操作及控制编程的操作人员。

目前，为了对工业机器人的操作人员进行技能培训，很多企业和高校都是让学员在实际生产单元进行基本操作和练习，这样很容易由于学员的错误操作导致工业机器人被损坏，而且由于工业机器人属于价格较为昂贵的机械设备，从而使得工业机器人的操作培训成本过高。可见，现有针对工业机器人的操作培训存在培训成本较高的问题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种工业机器人实训装置，以解决现有针对工业机器人的操作培训存在培训成本较高的问题。

本实用新型实施例提供了一种工业机器人实训装置，包括工作台、关节机器人、抓取部及实训平台机构，所述关节机器人的一端设于所述工作台上，所述关节机器人的另一端安装有所述抓取部；所述实训平台机构设于所述工作台上，其中，所述实训平台机构包括搬运机构、码垛机构、装配机构及轨迹描绘机构中的至少一项。

可选的，所述搬运机构包括搬运平台、至少两个设于所述搬运平台上的搬运托盘及放置在所述搬运托盘内的待搬运工件。

可选的，所述码垛机构包括码垛平台、至少两个设于所述码垛平台上的码垛托盘及至少两个放置在所述码垛托盘内的待码垛工件。

可选的，所述装配机构包括装配平台、待装配件支架、装配主体及待装配件，其中，所述待装配件支架及所述装配主体均放置于所述装配平台上，所述待装配件放置于所述待装配件支架上。

可选的，所述轨迹描绘机构包括轨迹平台、设于所述工作台上的笔架及设于所述笔架上的轨迹用笔。

可选的，所述工业机器人实训装置还包括电气柜、用于安装电气模块的电气安装板和用于控制所述关节机器人的控制柜，其中，所述电气安装板与所述控制柜设于所述电气柜内，且所述工作台设于所述电气柜上。

可选的，所述抓取部为气动快换手爪。

这样，本实用新型实施例中，包括工作台、关节机器人、抓取部及实训平台机构，所述关节机器人的一端设于所述工作台上，所述关节机器人的另一端安装有所述抓取部；所述实训平台机构设于所述工作台上，其中，所述实训平台机构包括搬运机构、码垛机构、装配机构及轨迹描绘机构中的至少一项。这样，由于本实用新型实施例提供的工业机器人实训装置的造价成本相对于实际生产单元的设备的成本更低，因此相对于将实际生产单元作为培训装置进行培训，使用本实用新型实施例提供的工业机器人实训装置进行培训可以有效降低培训成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的工业机器人实训装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见图1，图1是本实用新型实施例提供的工业机器人实训装置的结构示意图。

如图1所示，本实用新型实施例提供一种工业机器人实训装置，包括工作台10、关节机器人20、抓取部30及实训平台机构，关节机器人20的一端设于工作台10上，关节机器人20的另一端安装有抓取部30；实训平台机构设于工作台10上，其中，实训平台机构包括搬运机构、码垛机构、装配机构及轨迹描绘机构中的至少一项。

本实用新型实施例中，工作台10可以是一平面工作台，关节机器人20的底座与工作台10之间可以通过螺栓连接，将关节机器人20固定安装在工作台10上；抓取部30与关节机器人20的输出端之间也可以通过螺栓连接，将抓取部30固定安装在关节机器人20上。其中，实训平台机构包括搬运机构、码垛机构、装配机构及轨迹描绘机构中的至少一项，且搬运机构、码垛机构、装配机构及轨迹描绘机构中的至少一项均设于工作台10的台面上，这样本实用新型实施例提供的工业机器人实训装置就可以在同一个工作台面上集成多个功能模块，以便实训学员可以在同一个实训装置上学习到多个功能模块的内容，从而使实训学员更好更快的掌握工业机器人的功能、基本操作及控制编程等。

其中，搬运机构包括搬运平台40、至少两个设于搬运平台40上的搬运托盘及放置在搬运托盘内的待搬运工件43；码垛机构包括码垛平台50、至少两个设于码垛平台50上的码垛托盘及至少两个放置在码垛托盘内的待码垛工件53；装配机构包括装配平台60、待装配件支架61、装配主体62及待装配件63，其中，待装配件支架61及装配主体62均放置于装配平台60上，待装配件63放置于待装配件支架61上；轨迹描绘机构包括轨迹平台70、设于工作台10上的笔架80及设于笔架80上的轨迹用笔90。

而且，本实用新型实施例提供的工业机器人实训装置还包括电气柜110、用于安装电气模块的电气安装板和用于控制关节机器人的控制柜，其中，电气安装板与控制柜均设于电气柜110内，且工作台10设于电气柜110上。

相对于目前针对工业机器人的培训系统都是实际生产单元的现状，本实用新型实施例提供的工业机器人实训装置是根据实际生产单元设计的，如图1所示，其机械结构采用开放设计，以便于实训学员详细了解工业机械人智能制造体系的结构。同时，针对实训项目采用模块化设计，以便实现工业机器人智能制造系统的功能，而且操作性也得到了提高。而且，本实用新型实施例提供的工业机器人实训装置还具有占用空间小及造价低的特点。这样，由于本实用新型实施例提供的工业机器人实训装置的造价成本相对于实际生产单元的设备的成本更低，因此相对于将实际生产单元作为培训装置进行培训，使用本实用新型实施例提供的工业机器人实训装置进行培训可以有效降低培训成本。

本实用新型实施例提供的工业机器人实训装置可实现的功能模块的工作原理如下：

搬运过程：先控制关节机器人20运动到搬运平台40的位置，进一步控制关节机器人20运动到第一搬运托盘41，然后控制抓取部30张开并抓取待搬运工件43，抓取待搬运工件43后，再控制关节机器人20按照预先设定的轨迹将待搬运工件43搬运到第二搬运托盘42，最后控制抓取部30松开手爪，将待搬运工件43放置到第二搬运托盘42上的目标区域，从而完成待搬运工件43的搬运。在此过程中，实训学员可以控制柜和示教盘上选择自动运行或者手动运行。

在实际生产中，关节机器人20接收到单元总控系统或者数控机床的指令信号后，进入上下料设备、加工机床、测量设备、清洗设备等在线设备，并搬运工件进行上下料或者将工件搬运到指定位置。

码垛过程：先控制关节机器人20运动到码垛平台50的位置，进一步控制关节机器人20运动到第一码垛托盘51，然后控制抓取部30张开并抓取待码垛工件53，抓取待码垛工件53后，再控制关节机器人20按照预先设定的轨迹将待码垛工件53搬运到第二码垛托盘52，最后控制抓取部30松开手爪，将待码垛工件53放置到第二码垛托盘52上的目标区域，如此反复搬运多个待码垛工件53，从而完成待码垛工件53的码垛。在此过程中，实训学员可以控制柜和示教盘上选择自动运行或者手动运行。

在实际生产中，关节机器人20接收到单元总控系统或者数控机床的指令信号后，进入上下料设备、加工机床、测量设备、清洗设备等在线设备，并搬运工件到下序物料缓存区或者下料位置进行工件码垛。

装配过程：先控制关节机器人20运动到装配平台60的位置，进一步控制关节机器人20运动到待装配件支架61，然后控制抓取部30张开并抓取待装配件63，抓取到待装配件63后，再控制关节机器人20按照预先设定的轨迹将待装配件63搬运到装配主体62，最后控制抓取部30松开手爪，完成待装配件63的装配。其中，如图1所示，本实施例的一实施方式中，待装配件支架61为轴套支架，装配主体62为转轴，待装配件63为轴套。且在此过程中，实训学员可以控制柜和示教盘上选择自动运行或者手动运行。

实际生产中，关节机器人20接收到总控系统或者数控机床的指令信号后，进入上下料设备、加工机床、测量设备、清洗设备等在线设备，搬运不同的零部件工件到达指定位置进行零部件的装配。

轨迹描绘过程：先控制关节机器人20运动到笔架80的位置，然后控制抓取部30张开并抓取轨迹用笔90，抓取到轨迹用笔90后，再控制关节机器人20按照预先设定的轨迹将轨迹用笔90移动中到轨迹平台70的位置，最后按照预先设定的描绘轨迹在轨迹平台70上完成轨迹的描绘。

实际生产中机器人接收到总控系统或者数控机床的指令信号后，进入上下料设备、加工机床、测量设备、清洗设备等在线设备，配合相应设备按照指定轨迹搬运工件。

可选的，抓取部30为气动快换手爪，由于气动快换手爪具有结构简单、动作平稳可靠的特点，因此有利于实训学员在实训的过程中，清晰直观地观察工业机器人的抓取动作细节，有助于实训学员了解工业机器人的抓取原理和特性。而且，还可以根据待抓取的工件规格尺寸的不同，快速完成对应的手爪更换，以便丰富培训的内容，还可以提升培训效率。

需要说明的是，以上所述仅为本实用新型实施例提供的工业机器人实训装置的一实施例，并可以通过增加、减少或则改变相关实训平台机构，亦可实现本实用新型实施例提供的工业机器人实训装置的功能。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种工业机器人实训装置，其特征在于，包括工作台、关节机器人、抓取部及实训平台机构，所述关节机器人的一端设于所述工作台上，所述关节机器人的另一端安装有所述抓取部；所述实训平台机构设于所述工作台上，其中，所述实训平台机构包括搬运机构、码垛机构、装配机构及轨迹描绘机构中的至少一项。

2.根据权利要求1所述的工业机器人实训装置，其特征在于，所述搬运机构包括搬运平台、至少两个设于所述搬运平台上的搬运托盘及放置在所述搬运托盘内的待搬运工件。

3.根据权利要求1所述的工业机器人实训装置，其特征在于，所述码垛机构包括码垛平台、至少两个设于所述码垛平台上的码垛托盘及至少两个放置在所述码垛托盘内的待码垛工件。

4.根据权利要求1所述的工业机器人实训装置，其特征在于，所述装配机构包括装配平台、待装配件支架、装配主体及待装配件，其中，所述待装配件支架及所述装配主体均放置于所述装配平台上，所述待装配件放置于所述待装配件支架上。

5.根据权利要求1所述的工业机器人实训装置，其特征在于，所述轨迹描绘机构包括轨迹平台、设于所述工作台上的笔架及设于所述笔架上的轨迹用笔。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的工业机器人实训装置，其特征在于，所述工业机器人实训装置还包括电气柜、用于安装电气模块的电气安装板和用于控制所述关节机器人的控制柜，其中，所述电气安装板与所述控制柜设于所述电气柜内，且所述工作台设于所述电气柜上。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的工业机器人实训装置，其特征在于，所述抓取部为气动快换手爪。