CN207329563U - 一种移载型自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例公开一种移载型自动导引运输车，涉及自动导引运输车技术领域，能够提高移载平台和生产线设备之间准确对接的效率。所述移载型自动导引运输车，包括车体和设在所述车体上的移载平台，所述移载平台具有对接口，在所述车体和所述移载平台之间设有驱动组件，所述驱动组件动作，带动所述移载平台向所述对接口的开口方向的侧向移动。本实用新型适用于移载型自动导引运输车与生产线设备之间货物或货篮的接收或发送。

Description

一种移载型自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，尤其涉及一种移载型自动导引运输车。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR，Wheeled Mobile Robot)的范畴。

移载型AGV是指带有电动辊道、传送带等移载机构的AGV，可与自动化生产线对接，实现工件托盘的自动移载和转运等等。

现有技术中，移载型AGV的货物运输平台即上层的移载平台和下层的车体是刚性固联起来的，两者的相对位置不能变动，在AGV移动到比如对接的生产线设备前时，移载平台和生产线设备的对接角度和精度就依靠车体在行进过程中的精度控制，而如果车体的没有到达合适的对接位置，那么移载平台和生产线设备的对接也会出现不可控的误差，如果强行对接，可能会造成货物掉落或设备损坏，或者AGV识别出了未到达指定对接位置，那么依据控制逻辑AGV会倒出对接位置再次进入以达到对接精度的要求，如此虽然能完成任务，但是大大浪费了时间，降低了对接效率。

发明内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种移载型自动导引运输车，能够提高移载平台和生产线设备之间准确对接的效率。

第一方面，本实用新型实施例提供一种移载型自动导引运输车，包括车体和设在所述车体上的移载平台，所述移载平台具有对接口，在所述车体和所述移载平台之间设有驱动组件，所述驱动组件动作，带动所述移载平台向所述对接口的开口方向的侧向移动。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述对接口的开口方向与所述车体的运行方向相一致。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述驱动组件包括：电机和丝杠，所述电机的输出轴与所述丝杠的一端直接相连，或者所述电机的输出轴与所述丝杠的一端通过减速机构相连；所述丝杠设在所述车体上，所述丝杠的长度方向与所述车体的前进方向相垂直；在所述丝杠上套设有螺母，所述螺母与所述移载平台相连。

结合第一方面的第二种实施方式，在第一方面的第三种实施方式中，所述螺母和所述移载平台之间通过柱销相连；

所述柱销的顶端与所述移载平台之间在竖直方向上有间隙；或者，

所述柱销的底端与所述螺母之间在竖直方向上有间隙。

结合第一方面的第三种实施方式，在第一方面的第四种实施方式中，所述螺母上设有第一定位部，所述移载平台上设有第二定位部；

所述柱销的底端设在所述第一定位部中，所述柱销的顶端设在所述第二定位部中，所述柱销的顶端与所述第二定位部之间在竖直方向上有间隙。

结合第一方面的第二种实施方式，在第一方面的第三种实施方式中，所述螺母上设有第一座体，所述第一定位部为设在所述第一座体上的第一定位孔或第一定位槽，所述柱销的底端支撑在所述第一定位孔或第一定位槽中；所述移载平台上设有第二座体，所述第二定位部为设在所述第二座体上的第二定位孔或第二定位槽，所述柱销的顶端设在所述第二定位孔或第二定位槽中。

结合第一方面的第一种至第五种任一种实施方式，在第一方面的第六种实施方式中，在所述车体和所述移载平台之间设有移动导向组件；

所述移动导向组件包括：导轨和设在所述导轨上的滑块；其中，所述导轨设在所述车体上，所述滑块与所述移载平台相连；或者，

所述移动导向组件包括：设在所述车体上的滑槽，和设在所述滑槽内的滚珠或滚轮。

结合第一方面的第二种至第五种任一种实施方式，在第一方面的第七种实施方式中，所述的移载型自动导引运输车，还包括：位置传感器，所述位置传感器位于所述移载平台下方，布置在所述丝杠的侧部，触发所述位置传感器产生位置感应信号的挡片设在所述螺母上。

结合第一方面的第七种实施方式，在第一方面的第八种实施方式中，所述位置传感器的数量为三个，按预定间距沿所述丝杠的长度方向布置在所述丝杠的侧部。

结合第一方面的第七种实施方式，在第一方面的第九种实施方式中，所述的移载型自动导引运输车，还包括：机械限位部件，所述机械限位部件固定在所述螺母的行程上；所述螺母沿所述丝杠移动，经过所述位置传感器对应的位置后，可与所述机械限位部件相触碰。

结合第一方面的第二种至第五种任一种实施方式，在第一方面的第十种实施方式中，在所述移载平台上还设有位置校准组件；所述位置校准组件包括摄像头和偏移确定模块；

所述摄像头，用于对布置在生产线设备处的预定标识进行拍摄获取所述预定标识的图像；

所述偏移确定模块，用于根据所述预定标识的图像在所述摄像头的视场范围内的相对位置，确定所述移载平台的偏移方向和偏移量，根据所述偏移方向和偏移量产生校准控制信号，将所述校准控制信号发送给所述电机的控制单元。

本实用新型实施例提供的一种移载型自动导引运输车，移载平台具有对接口，在移载型自动导引运输车行与生产线设备进行对接时，即使车体未准确到达指定对接位置，也不用做倒出操作，只需通过驱动组件带动移载平台向所述对接口的开口方向的侧向移动，也可使移载平台的对接口与生产线设备之间进行准确对接，节省了准确对接的时间，提高了准确对接的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例移载型自动导引运输车的立体结构示意图；

图2为图1的侧面结构示意图；

图3为图1的俯视图(其中，省去了移载平台的结构)；

图4为图3中驱动组件的结构示意图；

图5为图3中驱动组件的侧面结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

图1为本实用新型实施例移载型自动导引运输车的立体结构示意图，图2 为本实用新型实施例移载型自动导引运输车的侧面结构示意图，如图1及图2 所示，本实施例移载型自动导引运输车，包括：车体1和设在所述车体上的移载平台2，所述移载平台2具有对接口20，在所述车体1和所述移载平台2之间设有驱动组件3，所述驱动组件3动作，带动所述移载平台向所述对接口20 的开口方向的侧向移动，以使所述对接口与生产线设备的货物供给端进行准确对接。

所述车体1为由电机驱动行进的带有视觉导航或其它导航功能的组件；所述视觉导航可以是通过识别布置在地上的二维码来导航。

所述移载平台2具有对接口20，用来与生产线设备的货物输出端进行对接，并从该对接口接收货物或货篮，所述对接口的两侧可设有护栏或护板以便在接收货物或货篮时对其起到侧向防护和导向作用。

所述移载平台2的台面上设有传送带，在所述对接口20与生产线设备的货物输出端准确对接后，通过所述传送带可将生产线设备的货物输出端输出的货物或货篮顺利转接至移载平台2上，当所述自动导引运输车运行到目的位置后，通过所述传送带可将所述货物或货篮从所述移载平台的出货口卸载到目的位置。

所述对接口20可设在移载平台2的侧部，也可设在所述移载平台2的端部。为了便于在所述车体运行到位后实现快速对接，本实施例中，所述对接口20的开口方向与所述车体的运行方向相一致。即，在所述车体向前运行时，所述对接口20的开口方向朝向所述车体的前方，这样，在所述车体运行到位后，不需要对移载平台2做额外的旋转操作，只需通过调节所述对接口20的位置即可实现与生产线设备的货物输出端的准确对接。

需要说明的是，在移载型自动导引运输车从生产线设备上接收货物或货篮时，所述对接口20为货物或货篮自生产线设备转移到移载平台2上的入口，在移载型自动导引运输车将自身承载的货物或货篮发送到生产线设备上时，所述对接口20为货物或货篮自移载平台2转移到生产线设备上的出口。

所述对接口20的开口方向亦即对接口20的朝向方向，移载平台从该方向上接收来自于生产线设备上的货物或货篮，或者将移载平台上的货物或货篮沿该方向传送给生产线设备。

驱动组件带动所述移载平台向所述对接口20的开口方向的侧向移动，在一具体实现方式中，可以是驱动组件带动所述移载平台沿垂直于所述对接口20的开口方向的方向移动。

本实施例中，在移载型自动导引运输车行与生产线设备进行对接时，即使车体未准确到达指定对接位置，也不用做倒出操作，只需通过驱动组件带动移载平台向所述对接口的开口方向的侧向移动，也可使移载平台的对接口与生产线设备之间进行准确对接，节省了准确对接的时间，提高了准确对接的效率。

所述驱动组件3可以是带传动式、链传动式或齿轮传动式驱动组件。为了便于控制对接的精度，本实施例中采用丝杠副形式的驱动组件，具体地，参看3 及图4，本实施例中，所述驱动组件3具体可包括：电机31和丝杠32，所述电机31的输出轴与所述丝杠32的一端直接相连，或者所述电机31的输出轴与所述丝杠32的一端通过减速组件37相连；其中，所述丝杠32设在所述车体1上，在所述丝杠32上套设有螺母33，所述螺母33与所述移载平台2相连；所述电机31转动带动所述丝杠32转动，所述丝杠32的转动驱动所述螺母33沿所述丝杠32移动，所述螺母33带动所述移载平台2相对于所述车体1侧向移动，由此可使得所述移载平台2上的所述对接口相对于所述车体1侧向移动。

本实施例中，在电机转速较高时，所述电机与所述丝杠通过减速机构相连。所述减速机构可为齿轮减速器，也可为皮带减速器(如图3及图4所示)。在电机转速不高且满足驱动需要的情况下，所述电机可与所述丝杠直接相连。

所述丝杠可通过一架体设在所述车体上，即所述架体固定在所述车体上，所述丝杠设在所述架体上且可相对于所述架体转动。

所述螺母33可与所述移载平台2固定连接，也可活动连接。在所述螺母33 与所述移载平台2之间采用活动连接时，作为一可选实施方式，所述螺母和所述移载平台之间通过柱销36相连；所述柱销36的顶端与所述移载平台之间在竖直方向上有间隙；或者，所述柱销36的底端与所述螺母之间在竖直方向上有间隙。这样，可以减小或避免将移载平台的重力传递给螺母和丝杠的情况，由此可以减小或避免给螺母和丝杠带来额外的负载，减小移载平台相对于车体移动时所需的驱动。所述间隙的大小可根据实际需要设定或调整，本实用新型对此不作具体限定。

作为一可选实施方式，所述螺母33上可设有第一定位部，所述移载平台2 上可设有第二定位部；所述柱销36的底端设在所述第一定位部中，所述柱销36 的顶端设在所述第二定位部中，所述柱销36的顶端与所述第二定位部之间在竖直方向上有间隙。这样，可以减小或避免将移载平台的重力传递给螺母和丝杠的情况，由此可以减小或避免给螺母和丝杠带来额外的负载，减小移载平台相对于车体移动时所需的驱动。

进一步地，参看图4及图5，为了便于安装和增加互换性，所述螺母33上可设有第一座体34，所述第一定位部为设在所述第一座体34上的第一定位孔或第一定位槽，所述柱销36的底端支撑在所述第一定位孔或第一定位槽中；

所述移载平台2上可设有第二座体35，所述第二定位部为设在所述第二座体35上的第二定位孔或第二定位槽，所述柱销36的顶端设在所述第二定位孔或第二定位槽中。

所述柱销在所述定位槽或定位孔内优选不会有侧向位移。所述定位槽或定位孔及相应的柱销的数量可为一个或多个。

所述丝杠32的转动驱动所述螺母33沿所述丝杠32移动时，所述螺母33 通过所述柱销36带动所述移载平台2相对于所述车体1侧向移动。

在所述移载平台相对于所述车体移动时，为了减小二者之间的摩擦，参看图2及图3，在所述车体1和所述移载平台2之间可设有移动导向组件4。

所述移动导向组件4可采用多种方式来实现。

比如，作为一种实现方式，所述移动导向组件4包括：导轨41和设在所述导轨上的滑块42；其中，所述导轨41设在所述车体1上，所述滑块42与所述移载平台2相连。这样，既保证了车体对移载平台的支撑刚度，又实现二者之间移动时具有较小的摩擦系数。所述导轨41为直线导轨。

作为另一种实现方式，所述移动导向组件4包括：设在所述车体上的滑槽和设在所述滑槽内的滚珠或滚轮(图中未示出)。通过滑槽和其中的滚珠或滚轮的配合，既可为所述移载平台相对于所述车体的移动提供导向作用，又可减小二者之间的摩擦，在采用了较小的驱动的情况下，即可实现了移载平台的移动。

所述移动导向组件不限于上述结构，也可由其它类似功能的结构实现。

为了使得所述移载平台相对于所述车体的移动不会超出最大行程，本实施例的自动导引运输车，还可包括布置在所述移载平台移动路线上的移动限位组件5。

所述移动限位组件5也可采用多种方式来实现。

比如，参看3及图4，所述移动限位组件5可以包括位置传感器51，所述位置传感器51位于所述移载平台2下方，布置在所述丝杠32的侧部，触发所述位置传感器51产生位置感应信号的挡片52设在所述螺母33上，当移载平台侧移到预定位置时，所述挡片52触发位置传感器产生位置感应信号，电机的控制单元根据该位置感应信号可控制电机停止转动，即可实现侧移的限位。其中，所述位置传感器51的数量可为一个，也可为多个。本实施例中，所述位置传感器51的数量为三个，按预定间距沿所述丝杠的长度方向布置在所述丝杠的侧部，以便对所述对接口的侧向移动距离进行准确控制。

又比如，所述移动限位组件5也可以包括机械限位部件53，所述机械限位部件53固定在所述丝杠32上的预定位置处，亦即固定在所述螺母的行程上；所述螺母沿所述丝杠移动，经过所述位置传感器对应的位置后，可与所述机械限位部件相触碰。

所述位置传感器和所述机械限位部件可单独使用，也可结合使用，机械限位的行程要比传感器限位行程大。这样可保证在位置传感器限位失效的情况下，机械限位部件仍可以保证移载平台运动在合适的范围内。

所述位置传感器和所述机械限位部件可以与所述驱动组件3集成在一起，以便提高装配效率，也方便维护和更换。

在AGV行进到与生产线设备对接位置后，为提高对接精度，参看图1，在所述移载平台2上还设有位置校准组件21；所述位置校准组件21可包括摄像头和偏移确定模块；所述摄像头，用于对布置在生产线设备处的预定标识如二维码进行拍摄获取所述预定标识的图像；所述偏移确定模块，用于根据所述预定标识的图像在所述摄像头的视场范围内的相对位置，确定所述移载平台的偏移方向和偏移量，根据所述偏移方向和偏移量产生校准控制信号，将所述校准控制信号发送给所述电机的控制单元。这样，在AGV行进到与生产线设备对接位置后，所述电机的控制单元依据所述位置校准组件21的校准控制信号，自动控制所述移载平台2移动到合适位置，即可以保证对接精度。

本实施例的驱动组件采用上述丝杠与螺母相配合形成的丝杠副结构，便于对侧移的精度进行控制。应当理解的是，本实用新型不限于采用上述结构，也可采用与上述结构相等同的其它结构。

比如，所述驱动组件可包括：电机、齿轮和与所述齿轮相啮合的齿条，所述电机与所述齿轮相连；其中，所述电机和所述齿轮设在所述车体上，所述齿条设在所述移载平台上；所述电机带动所述齿轮转动，所述齿轮的转动驱动所述齿条移动，所述齿条带动所述移载平台相对于所述车体侧向移动。

再比如，所述驱动组件可包括：电机、第一传动轮和第二传动轮，在所述第一传动轮和第二传动轮上设有传送带或链条，所述电机与所述第一传动轮直接相连或通过减速组件相连；其中，所述电机、第一传动轮、第二传动轮及所述传送带或链条设在所述车体上，所述传送带或链条与所述移载平台相连。所述电机带动所述第一传动轮转动，所述第一传动轮的转动带动所述传送带或链条移动，所述传送带或链条移动带动所述移载平台相对于所述车体侧向移动，以提高对接精度。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种移载型自动导引运输车，包括车体和设在所述车体上的移载平台，其特征在于，所述移载平台具有对接口，在所述车体和所述移载平台之间设有驱动组件，所述驱动组件动作，带动所述移载平台向所述对接口的开口方向的侧向移动。

2.根据权利要求1所述的移载型自动导引运输车，其特征在于，所述对接口的开口方向与所述车体的运行方向相一致。

3.根据权利要求1所述的移载型自动导引运输车，其特征在于，所述驱动组件包括：电机和丝杠，所述电机的输出轴与所述丝杠的一端直接相连，或者所述电机的输出轴与所述丝杠的一端通过减速机构相连；所述丝杠设在所述车体上，所述丝杠的长度方向与所述车体的运行方向相垂直；在所述丝杠上套设有螺母，所述螺母与所述移载平台相连。

4.根据权利要求3所述的移载型自动导引运输车，其特征在于，所述螺母和所述移载平台之间通过柱销相连；

所述柱销的顶端与所述移载平台之间在竖直方向上有间隙；或者，

所述柱销的底端与所述螺母之间在竖直方向上有间隙。

5.根据权利要求4所述的移载型自动导引运输车，其特征在于，所述螺母上设有第一定位部，所述移载平台上设有第二定位部；

所述柱销的底端设在所述第一定位部中，所述柱销的顶端设在所述第二定位部中，所述柱销的顶端与所述第二定位部之间在竖直方向上有间隙。

6.根据权利要求5所述的移载型自动导引运输车，其特征在于，所述螺母上设有第一座体，所述第一定位部为设在所述第一座体上的第一定位孔或第一定位槽，所述柱销的底端支撑在所述第一定位孔或第一定位槽中；

所述移载平台上设有第二座体，所述第二定位部为设在所述第二座体上的第二定位孔或第二定位槽，所述柱销的顶端设在所述第二定位孔或第二定位槽中。

7.根据权利要求1至6任一项所述的移载型自动导引运输车，其特征在于，在所述车体和所述移载平台之间设有移动导向组件；

所述移动导向组件包括：导轨和设在所述导轨上的滑块；其中，所述导轨设在所述车体上，所述滑块与所述移载平台相连；或者，

所述移动导向组件包括：设在所述车体上的滑槽，和设在所述滑槽内的滚珠或滚轮。

8.根据权利要求3至6任一项所述的移载型自动导引运输车，其特征在于，还包括：

位置传感器，所述位置传感器位于所述移载平台下方，布置在所述丝杠的侧部，触发所述位置传感器产生位置感应信号的挡片设在所述螺母上。

9.根据权利要求8所述的移载型自动导引运输车，其特征在于，所述位置传感器的数量为三个，按预定间距沿所述丝杠的长度方向布置在所述丝杠的侧部。

10.根据权利要求8所述的移载型自动导引运输车，其特征在于，还包括：

机械限位部件，所述机械限位部件固定在所述螺母的行程上；

所述螺母沿所述丝杠移动，经过所述位置传感器对应的位置后，可与所述机械限位部件相触碰。

11.根据权利要求3至6任一项所述的移载型自动导引运输车，其特征在于，在所述移载平台上还设有位置校准组件；

所述位置校准组件包括摄像头和偏移确定模块；

所述摄像头，用于对布置在货物提供设备处的预定标识进行拍摄获取所述预定标识的图像；

所述偏移确定模块，用于根据所述预定标识的图像在所述摄像头的视场范围内的相对位置，确定所述移载平台的偏移方向和偏移量，根据所述偏移方向和偏移量产生校准控制信号，将所述校准控制信号发送给所述电机的控制单元。