CN207281588U - 一种清淤机器人的清淤路径勘探系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型是一种清淤机器人的清淤路径勘探系统，包括红外传感器、GPS‑RTK定位系统、PLC控制器、驱动系统以及触摸屏，其中红外传感器和GPS‑RTK定位系统分别与PLC控制系统的输入端连接，驱动系统和触摸屏则分别与PLC控制系统的输出端信号连接，红外传感器用来探测清淤机器人前方有无障碍物以及测量与障碍物之间的距离，GPS‑RTK定位系统则可以保证清淤的路径在清淤过程中出现偏离时能够及时返回到正确路径。
Description
技术领域
本实用新型是涉及清淤路径勘探领域，具体的说是一种清淤机器人清淤路径勘探系统。
背景技术
清淤机器人的清淤精度是衡量环保清淤是否高效的指标之一，而清淤机器人的清淤路径是影响其清淤精度的重要因素，其中黑臭水体能见度低、作业地形复杂、淤泥平面定位误差大、障碍物不易规避等问题有待解决。目前，清淤机多采用机器仿行装置或人工进行调节，具有结构简单，造价低，维护方便等优点，但仿形精度较低，人工测量误差偏大，自适应性差，智能化程度低，在起伏不平的环境下作业时，很难精确勘探清淤路径，无法实现充分清淤。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种清淤机器人清淤路径勘探系统，该种勘测系统通过红外传感器实时监控清淤机前方的障碍物存在情况，并控制清淤机器人记性规避，同时采用GPS-RTK定位系统确定清淤机器人的行进路线，对偏离路线的机器人进行方向矫正。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：
一种清淤机器人的清淤路径勘探系统，其特征是：包括PLC控制系统，所述的PLC控制系统的输出端与驱动系统的控制开关信号连接，所述的驱动系统的控制开关与驱动系统的转向装置机械传动连接，所述的PLC控制系统的输入端与红外传感器和GPS-RTK定位系统信号连接，所述的红外传感器和GPS-RTK定位系统均通过模拟量输入端口与PLC控制器连接。
为优化上述实用新型，采取的具体措施还包括：
所述的PLC控制模块内嵌有GPS定位模块，所述的GPS定位模块与基站主机共同形成GPS-RTK定位系统。
所述的PLC控制系统的输入端还连接有触摸屏，所述的触摸屏通过通讯端口与PLC控制系统信号连接。
所述的驱动系统的控制开关为电磁阀开关。
所述的驱动系统的转向装置为电机控制的液压转向阀，所述的电机的工作状态由电磁阀开关控制，所述的液压转向阀与驱动轮的转向轴相连。
所述的红外线传感器和GPS-RTK定位系统周围均有防水装置，所述的红外线传感器的红外发生和接收窗口外侧面安装有可左右滑动的清洁刷。
所述的红外线传感器基于KTR-GP2D12红外感应器制成。
该种清淤机器人路径勘探系统包括红外传感器、GPS-RTK定位系统、PLC控制器、驱动系统以及触摸屏，该系统中的红外传感器和GPS-RTK定位系统分别与PLC控制器的输入模块相连，并采用PID算法，实时对采集到的数据进行分析与处理，该种数据处理和分析方法能够让处理分析速度更加快速和稳定。处理后的信号能够控制转向装置内的电磁阀开关，该电磁阀开关能够控制转向轮的转向，用来规避障碍物或返回正确轨道。
清淤机器人作业时，红外传感器对水底淤泥中的障碍物进行信号采集，同时GPS-RTK定位系统对前进路径的平面精度进行信号采集，将采集到的信号共同送入PLC控制器进行处理，再将结果输出到驱动控制模块，驱动控制模块内的电磁阀开关可以控制电机的转动进而可以控制液压转向装置的转动方向，因此可以控制清淤机的行进方向，由于清淤机器人还安装有触摸屏，使用者可以通过触摸屏预先设计清淤路线，由于GPS定位系统和红外传感器躲避障碍功能共同形成反馈机制，当清淤机器人前方有障碍物时可以自动转向，当清淤机器人越过障碍物时由GPS定位系统将机器人带回到原定轨道上。该系统运用了载波相位差分原理的GPS-RTK定位系统，进一步提高了平面定位精度。
该种清淤机器人清淤路径勘探系统还具有以下有益效果：1）采用反馈机制，提高系统自适应性；2）采用运用了红外测距技术的红外传感器，实现了设备行进过程中对障碍物的规避；3）采用嵌入式一体化工控机，提高了操作人员对设备控制的灵活性；4）采用PID算法，实现清淤机器人清淤路径调整过程中的平稳性与快捷性。
附图说明
图1为本实用新型一种清淤机器人清淤路径勘探系统的系统结构原理图。
具体实施方式
以下结合说明书附图和具体优选的实施例对本实用新型作进一步描述。
一种清淤机器人的清淤路径勘探系统，其特征是：包括PLC控制系统，所述的PLC控制系统的输出端与驱动系统的控制开关信号连接，所述的驱动系统的控制开关与驱动系统的转向装置机械传动连接，所述的PLC控制系统的输入端与红外传感器和GPS-RTK定位系统信号连接，所述的红外传感器和GPS-RTK定位系统均通过模拟量输入端口与PLC控制器连接。
本实施例中，PLC控制模块内嵌有GPS定位模块，所述的GPS定位模块与基站主机共同形成GPS-RTK定位系统。
本实施例中，PLC控制系统的输入端还连接有触摸屏，所述的触摸屏通过通讯端口与PLC控制系统信号连接。
本实施例中，驱动系统的控制开关为电磁阀开关。
本实施例中，驱动系统的转向装置为电机控制的液压转向阀，所述的电机的工作状态由电磁阀开关控制，所述的液压转向阀与驱动轮的转向轴相连。
本实施例中，红外线传感器和GPS-RTK定位系统周围均有防水装置，所述的红外线传感器的红外发生和接收窗口外侧面安装有可左右滑动的清洁刷。
本实施例中，红外线传感器基于KTR-GP2D12红外感应器制成。
该种清淤机器人路径勘探系统包括红外传感器、GPS-RTK定位系统、PLC控制器、驱动系统以及触摸屏，该系统中的红外传感器和GPS-RTK定位系统分别与PLC控制器的输入模块相连，并采用PID算法，实时对采集到的数据进行分析与处理，该种数据处理和分析方法能够让处理分析速度更加快速和稳定。处理后的信号能够控制转向装置内的电磁阀开关，该电磁阀开关能够控制转向轮的转向，用来规避障碍物或返回正确轨道。
清淤机器人作业时，红外传感器对水底淤泥中的障碍物进行信号采集，同时GPS-RTK定位系统对前进路径的平面精度进行信号采集，将采集到的信号共同送入PLC控制器进行处理，再将结果输出到驱动控制模块，驱动控制模块内的电磁阀开关可以控制电机的转动进而可以控制液压转向装置的转动方向，因此可以控制清淤机的行进方向，由于清淤机器人还安装有触摸屏，使用者可以通过触摸屏预先设计清淤路线，由于GPS定位系统和红外传感器躲避障碍功能共同形成反馈机制，当清淤机器人前方有障碍物时可以自动转向，当清淤机器人越过障碍物时由GPS定位系统将机器人带回到原定轨道上。该系统运用了载波相位差分原理的GPS-RTK定位系统，进一步提高了平面定位精度。
以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种清淤机器人的清淤路径勘探系统，其特征是：包括PLC控制系统，所述的PLC控制系统的输出端与驱动系统的控制开关信号连接，所述的驱动系统的控制开关与驱动系统的转向装置机械传动连接，所述的PLC控制系统的输入端与红外传感器和GPS-RTK定位系统信号连接，所述的红外传感器和GPS-RTK定位系统均通过模拟量输入端口与PLC控制器连接。
2.根据权利要求1所述的一种清淤机器人的清淤路径勘探系统，其特征在于：所述的PLC控制系统内嵌有GPS定位模块，所述的GPS定位模块与基站主机共同形成GPS-RTK定位系统。
3.根据权利要求1所述的一种清淤机器人的清淤路径勘探系统，其特征在于：所述的PLC控制系统的输入端还连接有触摸屏，所述的触摸屏通过通讯端口与PLC控制系统信号连接。
4.根据权利要求1所述的一种清淤机器人的清淤路径勘探系统，其特征在于：所述的驱动系统的控制开关为电磁阀开关。
5.根据权利要求4所述的一种清淤机器人的清淤路径勘探系统，其特征在于：所述的驱动系统的转向装置为电机控制的液压转向阀，所述的电机的工作状态由电磁阀开关控制，所述的液压转向阀与驱动轮的转向轴相连。
6.根据权利要求1所述的一种清淤机器人的清淤路径勘探系统，其特征在于：所述的红外线传感器和GPS-RTK定位系统周围均有防水装置，所述的红外线传感器的红外发生和接收窗口外侧面安装有可左右滑动的清洁刷。
7.根据权利要求6所述的一种清淤机器人的清淤路径勘探系统，其特征在于：所述的红外线传感器基于KTR-GP2D12红外感应器制成。
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| CN201720593396.4U CN207281588U (zh) | 2017-05-25 | 2017-05-25 | 一种清淤机器人的清淤路径勘探系统 |
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| CN201720593396.4U Active CN207281588U (zh) | 2017-05-25 | 2017-05-25 | 一种清淤机器人的清淤路径勘探系统 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109183884A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-01-11 | 苏州凯财速诚电子科技有限公司 | 一种基于疏浚机器人的智能控制及效率协同优化系统 |
| CN109208677A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-01-15 | 苏州凯财速诚电子科技有限公司 | 一种宽适应高效智能环保清淤清浮疏浚机器人系统 |
| CN110764518A (zh) * | 2019-10-31 | 2020-02-07 | 五邑大学 | 水下清淤机器人路径规划方法、装置、机器人和存储介质 |
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- 2017-05-25 CN CN201720593396.4U patent/CN207281588U/zh active Active
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