TW201913264A - Agv控制系統及控制方法、agv系統 - Google Patents

Agv控制系統及控制方法、agv系統 Download PDF

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Abstract

本發明提供了一種AGV控制系統及控制方法、AGV系統。控制系統對運行在磁條導軌上的AGV進行控制，磁條導軌上設置有至少一個工位；控制系統包括控制單元、磁導航感測器、RFID讀取器、RFID標籤以及工位磁條；按照AGV的運行方向，RFID標籤設置於AGV的起始點和工位之間並距離工位預設距離，工位磁條設置於工位的預設範圍內；控制單元、磁導航感測器和RFID讀取器均安裝於AGV上，磁導航感測器和RFID讀取器均與控制單元通信連接；RFID讀取器用於檢測識別RFID標籤的標籤資訊，磁導航感測器用於檢測識別工位磁條，控制單元根據工位磁條定位AGV的位置，並控制AGV在工位處執行RFID標籤的標籤資訊中的控制指令。本發明能夠對AGV進行精準與定位控制，提高了控制精度。

Description

AGV控制系統及控制方法、AGV系統
本發明涉及自動搬運車的控制領域，其具體涉及一種AGV控制系統及控制方法、AGV系統。
隨著人力成本越來越高，且人工管理複雜，越來越多的人工作業逐漸被自動化機器所取代，無人搬運車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)是裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，是一種在工業應用中不需駕駛員的搬運車。
AGV多採用磁導航的方式工作，其操作過程具體為：在AGV預設的行進路徑上鋪設有磁條導軌，AGV將沿著該設定的磁條導軌運行。並且，在該磁條導軌上會設有多個工位，AGV在設定的工位處會根據指令作出相應的動作變化，例如AGV停止或轉向等。
習知技術中公開了一種AGV的控制方式，磁條導軌上具有多個工位，AGV在對應的工位處會進行預設的動作變化，例如停止或轉向等。該方案中在磁條導軌的每個工位前設置了多個RFID標籤，標籤資訊包括RFID標籤的位置座標、距離對應工位的距離以及相應的控制指令，例如AGV停車指令、AGV左轉指令、AGV掉頭指令等，並同時在AGV上安裝RFID讀取器，用來檢測並接收RFID標籤上的資訊。當AGV運行到靠近RFID時，RFID讀取器會檢測到RFID標籤上的資訊並將其傳遞給AGV的控制單元，控制單元根據控制指令，以及AGV與對應工位的距離和AGV的當前速度等資訊對AGV進行調整，使得AGV在達到對應工位處時作出相應的動作變化。
但上述方案中，由於RFID讀取器讀取標籤的範圍過大，其在估算AGV與對應工位之間的距離時並不精確，同時，AGV在讀取到相應標籤資訊後，又會根據距離對AGV的速度進行調整，以期望AGV達到對應工位處，整個調整過程均依賴於控制單元的估算，會有計算誤差存在。因此，由於上述距離誤差以及計算誤差的存在，使得該方案無法保證AGV能剛好在對應的工位處進行動作變化，對於AGV的控制並不精確。
本發明的目的在於，提供一種AGV控制系統及控制方法、AGV系統，能夠對AGV進行精確的控制，以克服習知技術中無法滿足AGV在對應的工位處進行動作變化的缺陷。
為解決上述技術問題，本發明提供了一種AGV控制系統，對運行在磁條導軌上的AGV進行控制，所述磁條導軌上設置有至少一個工位；所述控制系統包括控制單元、磁導航感測器、RFID讀取器、RFID標籤以及工位磁條；按照AGV的運行方向，所述RFID標籤設置於所述AGV的起始點和所述工位之間並距離所述工位預設距離，所述工位磁條設置於所述工位的預設範圍內；所述控制單元、所述磁導航感測器和所述RFID讀取器均安裝於所述AGV上，所述磁導航感測器和所述RFID讀取器均與所述控制單元通信連接；所述RFID讀取器用於檢測識別所述RFID標籤的標籤資訊，所述磁導航感測器用於檢測識別所述工位磁條，所述控制單元根據所述工位磁條準確定位AGV的位置，並控制所述AGV在所述工位處執行所述RFID標籤的標籤資訊中的控制指令。
進一步的，所述工位磁條垂直貼設在磁條導軌上與其形成十字形路口，用於實現所述AGV轉向的精確控制。
進一步的，所述AGV的四個車輪為麥克納姆輪，每個麥克納姆輪由一個獨立的設置於所述AGV上的動力裝置驅動，所述控制單元分別控制所述四個動力裝置的工作狀態。
進一步的，沿所述AGV的運行方向，所述AGV的前方以及左右側邊上均至少設置有一個所述磁導航感測器，前方的所述磁導航感測器用於檢測識別所述磁條導軌，左右側邊上的所述磁導航感測器用於檢測識別所述工位磁條。
本發明還提供了一種利用上述的AGV控制系統對AGV進行控制的控制方法，包括如下步驟： S1：AGV沿磁條導軌行進，RFID讀取器檢測識別RFID標籤的標籤資訊。 S2：當所述RFID讀取器檢測識別到所述標籤資訊時，所述控制單元控制磁導航感測器打開。 S3：當所述磁導航感測器檢測識別到工位磁條時，所述控制單元根據所述工位磁條定位所述AGV的位置，並控制所述AGV在所述工位處執行所述RFID標籤的標籤資訊中的控制指令。
進一步的，按照AGV的行進方向，所述AGV的四個側邊上均設置有磁導航感測器，AGV行進方向一側的為前方磁導航感測器，其他三個側邊對應的為左側磁導航感測器、右側磁導航感測器以及後方磁導航感測器，所述S1中，所述控制單元控制所述前方磁導航感測器打開，所述磁導航感測器檢測識別所述磁條導軌的位置進行循跡，用於使所述AGV沿所示磁條導軌運動；所述S2中，所述控制單元控制所述左側磁導航感測器和/或所述右側磁導航感測器打開，所述S3中，所述左側磁導航感測器和/或所述右側磁導航感測器檢測識別所述工位磁條。
進一步的，所述S3中，所述磁導航感測器檢測識別到工位磁條的判斷條件為：a-b≤|d1 -d2 |≤a+b，其中，|d1 -d2 |為磁導航感測器檢測到工位磁條時，所述工位磁條的中心位置與所述磁導航感測器的中心位置之間的距離；a為補償值；b為設定誤差值，其中，a根據當下所述AGV的時速以及所述AGV與所述工位之間的距離得到，所述b根據所述磁導航感測器的檢測精度以及採樣頻率得到。
進一步的，當所述標籤資訊的控制指令為AGV停止時，所述S3包括：當所述左側磁導航感測器和/或所述右側磁導航感測器檢測識別到工位磁條時，所述控制單元控制所述AGV定位至工位處並停止，關閉所述左側磁導航感測器和/或所述右側磁導航感測器。
當所述標籤資訊的控制指令為AGV橫移、前進或後退時，所述控制方法還包括S4：所述控制單元關閉除AGV行進方向所在的一側的磁導航感測器外的其他磁導航感測器，並打開AGV行進方向所在的一側的磁導航感測器，以進行磁條導軌的循跡，所述控制單元控制所述AGV橫移、前進或後退。
當所述標籤資訊的控制指令為AGV轉向時，所述控制方法還包括S4：所述控制單元關閉除前方磁導航感測器外的其他磁導航感測器，所述前方磁導航感測器檢測識別磁條導軌，以進行磁條導軌的循跡，所述控制單元控制所述AGV轉向。
本發明還提供了一種AGV系統，包括一AGV以及上述的AGV控制系統。
與習知技術相比，本發明提供的AGV控制系統，通過RFID讀取器檢測識別並接收標籤資訊，獲取工位處的控制指令，同時，AGV在檢測到標籤資訊後，會作出預處理，包括打開磁導航感測器以此來檢測識別工位磁條，以便進行精準的定位，使得AGV能夠精確運動至工位處進行動作變換，提高了控制精度。
同時本發明中AGV採用麥克納姆輪（或稱全向輪、萬向輪）作為車輪，與上述控制系統配合，可以精準的實現AGV在工位處的任何動作變化，包括橫移、轉向以及掉頭等。
此外，還藉由最佳化磁導航感測器檢測識別工位磁條的判定條件，使得AGV定位到工位更加精準。
本發明提供的AGV的控制方法，控制操作簡單，可以精準的實現對AGV在工位處的定位，以及AGV在工位處的動作變化。
以下結合附圖和具體實施例對本發明提出的一種AGV控制系統及控制方法、AGV系統作進一步詳細說明。根據下面說明和申請專利範圍，本發明的優點和特徵將更清楚。需說明的是，附圖均採用非常簡化的形式且均使用非精準的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本發明實施例的目的。
圖1是本發明一實施例提供的一種AGV控制系統的示意圖；圖2是本發明一實施例提供的一種AGV控制系統中AGV的結構示意圖；圖3是本發明一實施例提供的一種AGV控制系統的系統架構圖；圖4是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法的流程圖；圖5是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV前進時四個車輪的行進方向圖；圖6是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV後退時四個車輪的行進方向圖；圖7是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV左橫移時四個車輪的行進方向圖；圖8是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV右橫移時四個車輪的行進方向圖；圖9是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV左轉時四個車輪的行進方向圖；圖10是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV右轉時四個車輪的行進方向圖；圖11是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV順時針旋轉右掉頭時四個車輪的行進方向圖；圖12是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV逆時針旋轉左掉頭時四個車輪的行進方向圖。
請參考圖1至圖3。本發明提供了一種AGV控制系統，對運行在磁條導軌10上的AGV進行控制，所述磁條導軌10上設置有至少一個工位20；所述控制系統包括控制單元60、磁導航感測器50、RFID讀取器70、RFID標籤40以及工位磁條30。按照AGV的運行方向，所述RFID標籤40設置於所述AGV的起始點和所述工位20之間並距離所述工位20預設距離；該預設距離的存在是為了給AGV一端緩衝距離，即當AGV識別到RFID標籤40中的資訊時，會作出相應的預處理，以便接下來能夠設別工位並進行相應的動作變化；該預設距離由AGV的時速以及AGV的運行車況來決定，並且所述RFID標籤40可以設置在磁條導軌10上，也可以不設置在磁條導軌10上而是設置在其側邊，只要AGV在運行過程中其RFID讀取器70能夠檢測識別到RFID標籤40即可；其中較佳地，可設置在磁條導軌10上。這樣以便於AGV在磁條導軌10上運行時RFID標籤40被檢測識別的範圍更廣，更易被RFID讀取器70捕獲。所述工位磁條30設置於所述工位20的預設範圍內，具體來說，工位磁條30可以與所述磁條導軌10相交，交點在所述工位20處，並且所述工位磁條30與所述磁條導軌10之間的夾角可以為0-90度。即工位磁條30可以垂直貼設在磁條導軌10上與其形成十字形路口，以方便實現所述AGV轉向的精準控制，此外，工位磁條30也可以與磁條導軌10成一定夾角。此外，所述工位磁條30也可以設置成與所述磁條導軌10平行，即不與所述工位20相交接觸，而是間隔一定距離，該預設範圍距離根據所述磁導航感測器50的檢測精度而定，在該距離範圍內，所述AGV可以檢測到所述工位磁條30並定位AGV的位置，即無論何種形式，只要磁導航感測器50能夠檢測識別到該工位磁條30，從而定位到工位20的位置即可。所述控制單元60、所述磁導航感測器50和所述RFID讀取器70均安裝於所述AGV上，所述磁導航感測器50和所述RFID讀取器70均與所述控制單元60通信連接；其中，控制單元60可以為微控制器，RFID讀取器70採用RS232介面與微控制器連接，磁導航感測器50可以根據需要選擇其檢測精度，例如可以為16位的磁導航感測器50，磁導航感測器50可以採用RS485介面與微控制器連接；所述RFID讀取器70用於檢測識別所述RFID標籤40的標籤資訊，標籤資訊包括控制指令，所述控制指令為所述AGV在所述工位20處的動作變化指令，除此之外，標籤資訊還包括RFID標籤40的位置座標，以及其與工位20之間的距離等資訊；所述磁導航感測器50用於檢測識別所述工位磁條30，所述控制單元60根據所述工位磁條30準確定位AGV的位置，並控制所述AGV在所述工位20處執行所述RFID標籤資訊中的控制指令。在本發明中，藉由RFID讀取器70檢測識別並接收標籤資訊，獲取工位20處的控制指令，同時，AGV在檢測到標籤資訊後，會作出預處理，包括打開磁導航感測器50以此來檢測識別工位磁條30，以便進行精準的定位，使得AGV能夠精確運動至工位20處進行動作變換，提高了控制精度。
請參考圖3，在本實施例的技術方案中，所述AGV的四個車輪為麥克納姆輪80（或萬向輪、全向輪），每個麥克納姆輪80由一個獨立的設置於所述AGV上的動力裝置驅動，所述控制單元60分別控制所述四個動力裝置的工作狀態；其中，每個動力裝置均可以包括一獨立的電機以及電機驅動器，電機驅動器單向連接電機，並同時與控制單元60連接，控制單元60通過電機驅動器控制電機轉動，電機轉動再帶動麥克納姆輪80運動，通過控制四個麥克納姆輪80各自的運動狀態，可以實現AGV的前進、後退、左右橫移、左右轉彎以及掉頭等。
較佳的，沿所述AGV的運行方向，所述AGV的前方以及左右側邊上均至少設置有一個所述磁導航感測器50，前方的所述磁導航感測器50用於檢測識別所述磁條導軌10，左右側邊上的所述磁導航感測器50用於檢測識別所述工位磁條30。更較佳的，在所述AGV的四個側邊上均至少設置有一個所述磁導航感測器50。即在AGV的前後左右四個方向上均設置至少一個磁導航感測器50，按照AGV的行進方向，AGV行進方向一側的為前方磁導航感測器50，其他三個側邊對應的為左側磁導航感測器50、右側磁導航感測器50以及後方磁導航感測器50。採用四個磁導航感測器50可以根據需要開啟其中一個或多個磁導航感測器50來對工位磁條30進行檢測識別。
利用本實施例提供的AGV控制系統對AGV進行控制的控制方法，如圖4所示，包括如下步驟：
S1：AGV沿磁條導軌10行進，所述控制單元60控制所述前方磁導航感測器50打開，所述磁導航感測器50檢測識別所述磁條導軌10的位置進行循跡，以確保所述AGV沿所述磁條導軌10運動，RFID讀取器70檢測識別RFID標籤40的標籤資訊。
S2：當所述RFID讀取器70檢測識別到所述標籤資訊時，所述控制單元60控制磁導航感測器50打開，其中AGV前進時打開側邊的磁導航感測器50來對工位磁條30進行檢測識別，即控制單元60可以控制所述左側磁導航感測器50和/或所述右側磁導航感測器50打開。
S3：當所述磁導航感測器50檢測識別到工位磁條30時，所述控制單元60根據所述工位磁條30判別定位AGV的位置，並控制所述AGV在所述工位20處執行所述RFID標籤40的標籤資訊中的控制指令。需要注意的時，側邊的磁導航感測器50在步驟S2中的目的主要是檢測識別工位磁條30，當步驟S3中AGV定位到工位20處後，控制單元60則控制側邊的磁導航感測器50關閉。而前方的磁導航感測器50則起到循跡功能，在AGV前進的過程中始終打開，若行進方向沒有貼磁條導軌10，小車會產生警報，不會行駛。當AGV在工位20處執行控制指令作出動作變化時，還會根據需要開啟對應的磁導航感測器50。
具體來說，步驟S3中，所述磁導航感測器50檢測識別到工位磁條30的判斷條件為：a-b≤|d1 -d2 |≤a+b。其中，|d1 -d2 |為磁導航感測器50檢測到工位磁條30時，所述工位磁條30的中心位置與所述磁導航感測器50的中心位置之間的距離；a為補償值；b為設定誤差值。其中，a為根據當下所述AGV的時速以及所述AGV與所述工位20之間的距離得到，而b為根據所述磁導航感測器50的檢測精度以及採樣頻率得到。
在上述公式中，|d1 -d2 |代表所述工位磁條30的中心位置與所述磁導航感測器50的中心位置之間的距離。當所述磁導航感測器50檢測到工位磁條30時，工位磁條30的寬度資訊會投影到磁導航感測器50上，例如當工位磁條30的寬度為3cm，磁導航感測器為16位，其編號為0-15的16個點的檢測識別範圍為16cm時，當工位磁條30恰好位於編號6-9之間時，則工位磁條30的中心位置與磁導航感測器30的中心位置重合，由於在檢測識別工位20時，開啟的是側邊磁導航感測器50；一般來說，側邊磁導航感測器50是設置在AGV的側邊的中心部位，側邊磁導航感測器50的中心位置與AGV的中心位置在同一水平線上，因此，AGV的中心位置將與工位磁條30的中心位置也是在同一水平線上的，即此時AGV理論上是剛好運動至工位20處的；當工位磁條30處於其他位置時，其中心位置與磁導航感測器50的中心位置會有一段距離，該距離即為|d1 -d2 |，當距離值為0時，表示此時AGV剛好運動至工位磁條30處，即AGV剛好精確運動至工位20處。
a則為補償值，由於從磁導航感測器50檢測到工位磁條30到AGV做出反應運動到工位20處需要一定的反應時間，如果當工位磁條30的中心位置與磁導航感測器50的中心位置完全重合後，AGV再作出反應，此時，AGV從運動到停止需要一段反應時間以及緩衝距離；當AGV完全停止後，將會衝過工位20，使得AGV無法再在工位20處進行動作變化，導致錯誤發生。因此必須設定一定的緩衝距離，即所述磁導航感測器50檢測識別到工位磁條30的判斷條件中必須設定一個補償值，這個補償值根據實際應用中AGV當下的時速以及所述AGV與所述工位20之間的距離得到。
b為設定誤差值，由於所述磁導航感測器50的檢測精度以及採樣頻率限制，磁導航感測器50不會無時無刻的進行採樣檢測識別工位磁條30。這樣會導致某一個時刻磁導航感測器50未進行採樣，但實際上，上述公式中加上補償值後|d1 -d2 |剛好等於0，即錯過了最佳的採樣點。因此需要設定一定的誤差值，當|d1 -d2 |在誤差允許範圍之內時，都算作磁導航感測器50檢測識別到了工位磁條30，AGV需要進行相應的處理以使AGV定位到工位20上。以16位的磁導航感測器50為例，其採樣頻率為100ms，則設定誤差值b可以為2cm左右。
在上述技術方案中，藉由側邊的磁導航感測器50實現了AGV精準定位到工位20上，除此之外，當AGV回應控制指令在工位20處作出動作變化時，同樣可以開啟磁導航感測器50輔助AGV進行動作變化，達到精確控制AGV運動的目的。其中，所述標籤資訊的控制指令可以是AGV停止、AGV前進或後退、AGV左右橫移、AGV轉向或掉頭等，不同的控制指令，需要開啟不同的磁導航感測器50以便輔助AGV相應控制指令作出動作。以工位磁條30與磁條導軌10垂直為例進行介紹。
當所述標籤資訊的控制指令為AGV停止時，此時，直接執行上述S1-S3的步驟，使得AGV定位到工位20處停止，並關閉側邊的磁導航感測器50即可。
當所述標籤資訊的控制指令為AGV橫移時，除執行上述步驟S1-S3步驟使AGV定位到工位20處，並關閉所有磁導航感測器50外，還需要執行下述步驟S4：所述控制單元60控制所述AGV橫移方向所在的一側的磁導航感測器50，以進行磁條導軌10的循跡，所述控制單元60控制所述AGV橫移；具體來說，當向左橫移或者右橫移時，可以開啟對應的左側或右側的磁導航感測器50，磁導航感測器50會即時檢測識別磁條導軌10進行循跡，以保證AGV精確的橫移動作。其中，AGV橫移時各麥克納姆輪80的行進方向可以分別參考圖7和圖8所示。
當所述標籤資訊的控制指令為AGV前進或後退時，除執行上述S1-S3步驟使AGV定位到工位20處，並關閉除AGV行進方向所在的一側的磁導航感測器50外的其他磁導航感測器50外，還需要執行下述步驟S4：所述控制單元60控制AGV運行方向所在的一側的磁導航感測器50打開，以進行磁條導軌30的循跡，所述控制單元60控制所述AGV前進或後退；具體來說，當向前進或後退時，可以開啟對應的前方或後方磁導航感測器50，以進行磁條導軌10的循跡，以保證AGV精確的前進與後退。其中，AGV前進或後退時各麥克納姆輪80的行進方向可以分別參考圖5和圖6所示。
當所述標籤資訊的控制指令為AGV轉向時，AGV轉向具體包括AGV左轉90度、右轉90度、掉頭轉180度、以及左右轉向任意度。控制方法除執行上述步驟S1-S3使AGV定位到工位20處，並關閉除前方磁導航感測器50外的其他磁導航感測器50外，還需要執行下述步驟S4：所述控制單元60控制所述前方磁導航感測器50檢測識別磁條導軌10，以進行磁條導軌10的循跡，所述控制單元60控制所述AGV轉向。當AGV轉向時，其運動方向始終是AGV的頭部最先運動，因此此時前方磁導航感測器50會進行輔助監控，例如，左轉90度或右轉90度時，前方磁導航感測器50會檢測到磁條導軌10從在視野中到消失，再到檢測到磁條導軌10的過程，即當前方磁導航感測器50檢測到上述過程後，即表明AGV已經成功轉向90度。同理，掉頭轉180度時，前方磁導航感測器50會檢測到磁條導軌10從視野中出現到消失，再到出現、再到消失和出現的過程。其中，AGV旋轉時，包括左轉、右轉、順時針旋轉右掉頭以及逆時針旋轉左掉頭時各麥克納姆輪80的行進方向可以分別參考圖9至圖12所示。
此外，當工位磁條30平行於所述磁條導軌10設置時，實現AGV在工位20處的定位時，具體操作如下：如圖13所示，以AGV前進為例，當AGV前進檢測識別到RFID標籤40時，RFID標籤40中的標籤資訊包括了工位磁條30的位置以及工位磁條30在磁條導軌10的哪一側等資訊，此時，控制單元60會控制工位磁條30所在的一側的AGV上的磁導航感測器50打開，例如，以AGV前進方向為參考，當工位磁條30設置在磁條導軌10的右側時，所述控制單元60控制所述右側磁導航感測器50打開，右側磁導航感測器50檢測識別所述工位磁條30，以進行AGV的精準定位。當AGV逆行到上述提到的工位磁條30處時，由於沒有打開該側的磁導航感測器50，此時AGV的運行不受該工位磁條30的影響。即AGV可以根據RFID標籤40中的標籤資訊打開對應的磁導航感測器50去識別RFID標籤40的標籤資訊中對應的工位磁條30，實現AGV的精準控制，而不是單純的依靠工位磁條30控制AGV運行，這樣就避免了AGV逆行等非設定形式狀態時AGV受到工位磁條30的影響。
在本發明的另一實施例中，工位磁條30還可以是相互垂直的兩條設置在磁條導軌10的一側，即此時，在一條磁條導軌10的行進路徑的側邊設置一個十字形的工位磁條30，例如，如圖14所示，按照AGV的運行方向，在磁條導軌10的前進路徑的右側設置一個十字形的工位磁條30，該工位磁條30作為可以作為一個上下料的定位控制點，以便進行物料的上下搬運，此時，控制單元60在檢測識別到對應的RFID標籤40的標籤資訊時，會打開右側磁導航感測器50，右側磁導航感測器50檢測到該十字形的工位磁條30後，會控制AGV在該處進行停止，進行物料上下搬運，這樣就實現了AGV的定點定位控制。
本發明中的AGV控制與習知技術中利用RFID讀取器識別RFID標籤然後定位工位進行了對比，本發明為實驗組，習知技術為對照組，得到分別利用兩種方案對AGV進行控制時，AGV的中心位置與工位的中心位置之間的偏差圖，如圖15所示。
可以看到，採用本發明的AGV控制系統和控制方法對AGV進行控制是即時，AGV的中心位置與工位的中心位置之間的偏差波動要遠遠小於習知技術，表明利用本發明的AVG控制系統及控制方法在對AGV進行控制時的控制精度和穩定性相比於習知技術，有了極大的提高。
本發明實施例還提供了一種AGV系統，包括一AGV以及如上所述的AGV控制系統。
本發明提供了一種AGV控制系統，通過RFID讀取器檢測識別並接收標籤資訊，獲取工位處的控制指令，同時，AGV在檢測到標籤資訊後，會作出預處理，包括打開磁導航感測器以此來檢測識別工位磁條，以便進行精準的定位，使得AGV能夠精確運動至工位處進行動作變換，提高了控制精度。
同時本發明中AGV採用麥克納姆輪作為車輪，與上述控制系統配合，可以精準的實現AGV在工位處的任何動作變化，包括橫移、轉向以及掉頭等。
此外，還藉由最佳化磁導航感測器檢測識別工位磁條的判定條件，使得AGV定位到工位更加精準。
本發明提供的AGV的控制方法，控制操作簡單，可以精準的實現對AGV在工位處的定位，以及AGV在工位處的動作變化。
上述描述僅是對本發明較佳實施例的描述，並非對本發明範圍的任何限定，本發明所屬技術領域的通常知識者根據上述揭示內容做的任何變更、修飾，均屬於本發明申請專利範圍的保護範圍。
10‧‧‧磁條導軌
20‧‧‧工位
30‧‧‧工位磁條
40‧‧‧RFID標籤
50‧‧‧磁導航感測器
60‧‧‧控制單元
70‧‧‧RFID讀取器
80‧‧‧麥克納姆輪
圖1是本發明一實施例提供的一種AGV控制系統的示意圖；
圖2是本發明一實施例提供的一種AGV控制系統中AGV的結構示意圖；
圖3是本發明一實施例提供的一種AGV控制系統的系統架構圖；
圖4是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法的流程圖；
圖5是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV前進時四個車輪的行進方向圖；
圖6是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV後退時四個車輪的行進方向圖；
圖7是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV左橫移時四個車輪的行進方向圖；
圖8是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV右橫移時四個車輪的行進方向圖；
圖9是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV左轉時四個車輪的行進方向圖；
圖10是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV右轉時四個車輪的行進方向圖；
圖11是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV順時針旋轉右掉頭時四個車輪的行進方向圖；
圖12是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中控制AGV逆時針旋轉左掉頭時四個車輪的行進方向圖；
圖13是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中工位磁條與磁條導軌平行時的示意圖；
圖14是本發明一實施例提供的一種AGV的控制方法中工位磁條為十字形處於磁條導軌一側時的示意圖；以及
圖15是利用本發明實施例提供的AGV控制系統和方法對AGV控制和利用習知技術對AGV控制時AGV的中心位置與工位中心位置之間的偏差示意圖。

Claims (10)

  1. 一種AGV控制系統，對運行在一磁條導軌上的一AGV進行控制，該磁條導軌上設置有至少一個工位，其中，所述AGV控制系統包括一控制單元、一磁導航感測器、一RFID讀取器、一RFID標籤以及一工位磁條； 按照該AGV的運行方向，該RFID標籤設置於該AGV的起始點和該工位之間並距離該工位預設距離，該工位磁條設置於該工位的預設範圍內； 該控制單元、該磁導航感測器和該RFID讀取器均安裝於該AGV上，該磁導航感測器和該RFID讀取器均與該控制單元通信連接； 該RFID讀取器配置以檢測識別該RFID標籤的標籤資訊，該磁導航感測器配置以檢測識別該工位磁條，該控制單元根據該工位磁條定位該AGV的位置，並控制該AGV在該工位處執行該RFID標籤的標籤資訊中的控制指令。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述的AGV控制系統，其中，該工位磁條垂直貼設在該磁條導軌上與其形成十字形路口，以實現該AGV轉向的控制。
  3. 根據申請專利範圍第1項所述的AGV控制系統，其中，該AGV的四個車輪為一麥克納姆輪，每個該麥克納姆輪由一個獨立的設置於該AGV上的動力裝置驅動，該控制單元分別控制該四個動力裝置的工作狀態。
  4. 根據申請專利範圍第1項所述的AGV控制系統，其中，沿該AGV的運行方向，該AGV的前方以及左右側邊上均至少設置有一個該磁導航感測器，前方的該磁導航感測器配置以檢測識別該磁條導軌，左右側邊上的該磁導航感測器配置以檢測識別該工位磁條。
  5. 一種利用如申請專利範圍第1-4項任一項所述的AGV控制系統對AGV進行控制的控制方法，其中，包括如下步驟： S1：該AGV沿該磁條導軌行進，該RFID讀取器檢測識別該RFID標籤的標籤資訊； S2：當該RFID讀取器檢測識別到標籤資訊時，該控制單元控制該磁導航感測器打開； S3：當該磁導航感測器檢測識別到該工位磁條時，該控制單元根據該工位磁條定位該AGV的位置，並控制該AGV在該工位處執行該RFID標籤的標籤資訊中的控制指令。
  6. 根據申請專利範圍第5項所述的控制方法，其中，按照該AGV的行進方向，該AGV的四個側邊上均設置有該磁導航感測器，該AGV行進方向一側的為前方的該磁導航感測器，其他三個側邊對應的為左側的該磁導航感測器、右側的該磁導航感測器以及後方的該磁導航感測器，所述S1中，該控制單元控制前方的該磁導航感測器打開，該磁導航感測器檢測識別該磁條導軌的位置進行循跡，用於使該AGV沿該磁條導軌運動；所述S2中，該控制單元控制左側的該磁導航感測器和/或右側的該磁導航感測器打開，所述S3中，左側的該磁導航感測器和/或右側的該磁導航感測器檢測識別該工位磁條。
  7. 根據申請專利範圍第6項所述的控制方法，其中，所述S3中，該磁導航感測器檢測識別到該工位磁條的判斷條件為：a-b≤|d1 -d2 |≤a+b，其中，|d1 -d2 |為該磁導航感測器檢測到該工位磁條時，該工位磁條的中心位置與該磁導航感測器的中心位置之間的距離；a為補償值；b為設定誤差值，其中，a根據當下該AGV的時速以及該AGV與該工位之間的距離得到，b根據該磁導航感測器的檢測精度以及採樣頻率得到。
  8. 根據申請專利範圍第6項所述的控制方法，其中，當標籤資訊的控制指令為該AGV橫移、前進或後退時，該控制方法還包括S4：該控制單元關閉除該AGV行進方向所在的一側的該磁導航感測器外的其他該磁導航感測器，並打開該AGV行進方向所在的一側的該磁導航感測器，以進行該磁條導軌的循跡，該控制單元控制該AGV橫移、前進或後退。
  9. 根據申請專利範圍第6項所述的控制方法，其中，當標籤資訊的控制指令為該AGV轉向時，該控制方法還包括S4：該控制單元關閉除前方的該磁導航感測器外的其他該磁導航感測器，前方的該磁導航感測器檢測識別該磁條導軌，以進行該磁條導軌的循跡，該控制單元控制該AGV轉向。
  10. 一種AGV系統，包括一AGV，其中，還包括如申請專利範圍第1至4項中任一項所述的AGV控制系統。
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