CN207274770U - 一种agv用舵机 - Google Patents
一种agv用舵机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207274770U CN207274770U CN201721053646.1U CN201721053646U CN207274770U CN 207274770 U CN207274770 U CN 207274770U CN 201721053646 U CN201721053646 U CN 201721053646U CN 207274770 U CN207274770 U CN 207274770U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mounting base
- steering
- motor
- upper substrate
- steering wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种AGV用舵机，包括舵轮、主驱动电机、安装座、上基板、回转支承、转向齿轮、转向马达、提升机构、提升电机、刹车阀，舵轮通过转轴安装在安装座上，并与安装在安装座上的主驱动电机连接配合，舵轮可在主驱动电机驱动旋转；上基板通过一个在具备有轴线方向自由度的转轴安装在安装座上；回转支承安装在上基板底面上；转向马达安装在安装座上，转向马达的主轴上套装有一个与回转支承相咬合的转向齿轮；刹车阀安装在安装座上，与舵轮相连配合，可对舵轮的旋转进行锁止；提升机构安装在安装座上，并与上基板连接配合，提升机构还与提升电机相连配合。本实用新型结构简单，设计合理，利用上述结构，可满足AGV的使用需要。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种AGV用转向控制装置，具体的说是一种可实现主动式补偿转向用的AGV用舵机。
背景技术
AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人。由于使用要求越来越高，对AGV运行线路的精度要求也越来越高，目前的AGV多采用的是通过各轮不同的转速实现转向，该种方式对车轮的磨损较大，且不适用于高负载的AGV，故而，出现了AGV用舵机，通过舵机实现转向轮的使用，进而实现转向与驱动，但目前的AGV用舵机结构较为简单，转向精度较差，并不能很好的满足实际使用的需要，且现有的AGV舵机并不能实现转向补偿，即由于地面不平造成的转向误差的补偿。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术所存在的不足，提供一种AGV用舵机。
为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种AGV用舵机，包括舵轮、主驱动电机、安装座、上基板、回转支承、转向齿轮、转向马达、提升机构、提升电机、刹车阀，舵轮通过转轴安装在安装座上，并与安装在安装座上的主驱动电机连接配合，舵轮可在主驱动电机驱动旋转；上基板通过一个在具备有轴线方向自由度的转轴安装在安装座上；回转支承安装在上基板底面上；转向马达安装在安装座上，转向马达的主轴上套装有一个与回转支承相咬合的转向齿轮；刹车阀安装在安装座上，与舵轮相连配合，可对舵轮的旋转进行锁止；提升机构安装在安装座上，并与上基板连接配合，提升机构还与提升电机相连配合；提升机构包括一个与提升电机相连的偏心轮以及与偏心轮配合的翘板，翘板中间通过通过转轴固装在安装座上，翘板一端与偏心轮连接配合，另一端与上基板连接配合。
进一步的说，上基板上安装有一个光学影像模块，舵轮的轮面中心位置上设有一个标识线，光学影像模块可对标识线进行实时影像获取。
本实用新型利用光学是检测标识线位置，进而实现对舵轮与上基板间的角度的实时检测，并利用上述检测数值可对舵轮角度进行修正。
本实用新型结构简单，设计合理，利用上述结构，可满足AGV的使用需要。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
为方便对本实用新型作进一步的理解，现结合附图举出实施例，对本实用新型作进一步的说明。
实施例：
如图1、2所示，本实用新型包括舵轮1、主驱动电机2、安装座3、上基板4、回转支承5、转向齿轮6、转向马达7、提升机构8、提升电机、刹车阀9，舵轮1通过转轴安装在安装座3上，并与安装在安装座3上的主驱动电机2连接配合，舵轮1可在主驱动电机2驱动旋转；上基板4通过一个在具备有轴线方向自由度的转轴安装在安装座3上；回转支承5安装在上基板4底面上；转向马达7安装在安装座3上，转向马达4的主轴上套装有一个与回转支承5相咬合的转向齿轮6；刹车阀9安装在安装座3上，与舵轮1相连配合，可对舵轮1的旋转进行锁止；提升机构8安装在安装座3上，并与上基板4连接配合，提升机构8还与提升电机相连配合；提升机构8包括一个与提升电机相连的偏心轮以及与偏心轮配合的翘板，翘板中间通过通过转轴固装在安装座3上，翘板一端与偏心轮连接配合，另一端与上基板4连接配合。上基板4上安装有一个光学影像模块10，舵轮1的轮面中心位置上设有一个标识线11，光学影像模块10可对标识线11进行实时影像获取。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或修饰为等同变化的等效实施例，但是凡未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
Claims (1)
1.一种AGV用舵机，包括舵轮、主驱动电机、安装座、上基板、回转支承、转向齿轮、转向马达、提升机构、提升电机、刹车阀，舵轮通过转轴安装在安装座上，并与安装在安装座上的主驱动电机连接配合，舵轮可在主驱动电机驱动旋转；上基板通过一个在具备有轴线方向自由度的转轴安装在安装座上；回转支承安装在上基板底面上；转向马达安装在安装座上，转向马达的主轴上套装有一个与回转支承相咬合的转向齿轮；刹车阀安装在安装座上，与舵轮相连配合，可对舵轮的旋转进行锁止；提升机构安装在安装座上，并与上基板连接配合，提升机构还与提升电机相连配合；提升机构包括一个与提升电机相连的偏心轮以及与偏心轮配合的翘板，翘板中间通过通过转轴固装在安装座上，翘板一端与偏心轮连接配合，另一端与上基板连接配合；上基板上安装有一个光学影像模块，舵轮的轮面中心位置上设有一个标识线，光学影像模块可对标识线进行实时影像获取。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721053646.1U CN207274770U (zh) | 2017-08-22 | 2017-08-22 | 一种agv用舵机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721053646.1U CN207274770U (zh) | 2017-08-22 | 2017-08-22 | 一种agv用舵机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207274770U true CN207274770U (zh) | 2018-04-27 |
Family
ID=61984615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201721053646.1U Active CN207274770U (zh) | 2017-08-22 | 2017-08-22 | 一种agv用舵机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207274770U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108770483A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-11-09 | 梧州学院 | 高架草莓采摘收集机 |
| CN109178142A (zh) * | 2018-08-08 | 2019-01-11 | 深圳市科益展自动化有限公司 | 一种agv牵引小车 |
| CN110040194A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-07-23 | 山东洛杰斯特物流科技有限公司 | 基于内齿圈传动的舵轮及全向agv叉车 |
| CN111845919A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-10-30 | 深圳怡丰自动化科技有限公司 | 一种舵轮及其控制方法 |
| CN114026013A (zh) * | 2019-06-26 | 2022-02-08 | Abb瑞士股份有限公司 | 自动引导车辆和控制自动引导车辆的方法 |
-
2017
- 2017-08-22 CN CN201721053646.1U patent/CN207274770U/zh active Active
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108770483A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-11-09 | 梧州学院 | 高架草莓采摘收集机 |
| CN109178142A (zh) * | 2018-08-08 | 2019-01-11 | 深圳市科益展自动化有限公司 | 一种agv牵引小车 |
| CN110040194A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-07-23 | 山东洛杰斯特物流科技有限公司 | 基于内齿圈传动的舵轮及全向agv叉车 |
| CN114026013A (zh) * | 2019-06-26 | 2022-02-08 | Abb瑞士股份有限公司 | 自动引导车辆和控制自动引导车辆的方法 |
| CN114026013B (zh) * | 2019-06-26 | 2024-03-05 | Abb瑞士股份有限公司 | 自动引导车辆和控制自动引导车辆的方法 |
| CN111845919A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-10-30 | 深圳怡丰自动化科技有限公司 | 一种舵轮及其控制方法 |
| CN111845919B (zh) * | 2020-07-03 | 2023-09-01 | 深圳怡丰自动化科技有限公司 | 一种舵轮及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207274770U (zh) | 一种agv用舵机 | |
| CN106276009A (zh) | 全向移动搬运机器人 | |
| US20210347290A1 (en) | Intelligent parking lot and cluster transfer robot | |
| EP1834908A1 (en) | Container transportation carrier and container transportation system | |
| CN202229764U (zh) | 具有动态稳定功能的三轴转台 | |
| CN106143676A (zh) | 带有支撑换向的可编程agv搬运车 | |
| CN102914307A (zh) | 具有动态稳定功能的三轴转台 | |
| CN105946548A (zh) | 自动导引式搬运装置 | |
| CN108622823A (zh) | 一种无人agv迷你搬运车 | |
| CN105584956A (zh) | 一种小转弯半径电动托盘搬运车结构 | |
| CN106151770A (zh) | 一种管道移动机器人装置 | |
| CN205271989U (zh) | 一种全液压自主移动抓取平台 | |
| JP3809698B2 (ja) | 搬送装置 | |
| CN209008730U (zh) | 一种基于视觉传感器的重型导引车 | |
| CN208594003U (zh) | 一种无人agv迷你搬运车 | |
| CN209600608U (zh) | 一种适用于agv小车的转向装置及agv小车 | |
| CN201340547Y (zh) | 一种振镜电机精密定位控制装置 | |
| CN206938847U (zh) | 驱动转向装置 | |
| CN104401397A (zh) | 全方向行走驱动装置 | |
| CN202296923U (zh) | 一种起重机回转机构及起重机 | |
| CN107444902A (zh) | 一种具有自动抓取功能的无人搬运车 | |
| CN107263105A (zh) | 一种大型车铣复合机床 | |
| CN101615007B (zh) | 一种高空作业车智能控制器的控制方法 | |
| CN207123757U (zh) | 一种重载无人运输车 | |
| CN110182556A (zh) | 一体式全向移动底盘 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |