CN207229696U - 无随动板的机器人摆线减速机及机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种无随动板的机器人摆线减速机及机器人，减速机包括：后盖板；偏心轮，其端面开设有多个滚珠圆弧腔；滚珠，有多个；其特征是，所述后盖板端面上同心同圆周开设有多个均布的环状圆弧槽，所述滚珠嵌入环状圆弧槽与偏心轮的滚珠圆弧腔之间，偏心轮相对于后盖板能作偏心转动。所述滚珠圆弧腔、滚珠和环状圆弧槽各为三个以上。所述环状圆弧槽的中心线圆的半径等于偏心轮的偏心量。所述滚珠圆弧腔与所述滚珠接触的夹角A为30°~150°。所述环状圆弧槽的中心为平底状，从而整体形成盘状。本实用新型的有益效果是：加强了结构强度，增加减速机的寿命；减少噪音，减少磨耗，节省电能；易于安装，节省人工；减少加工机床的数量，减少投资额度。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人摆线减速机、机器人。
背景技术
机器人需要关节连接结构，关节连接结构涉及到减速机，中国专利公开了申请号为201610997147.1，名称为减速机的V型槽随动板的实用新型专利，还公开了申请号为2016109971202，名称为关节机器人的随动式平稳减速机，申请号为201610997116.6，名称为随动式驱动减速机，这三个专利中均涉及随动板，如图1所示，上述三个实用新型专利中使用了十字交叉的随动板，在精密减速机内以补偿传动链上的由偏心轴引起的运动偏心，由于板上多个交叉V形槽结构降低了随动板的强度，且在试验中发生板断裂现象，影响减速机的使用寿命。此外其采用的柱形滚柱有摩擦大，易于耗损，组装复杂等缺陷。
实用新型内容
本实用新型根据以上不足，提供了一种无随动板的机器人摆线减速机。将现有技术中的随动板省去，后盖板直接经滚珠与偏心轮联接。
本实用新型的技术方案是：
一种无随动板的机器人摆线减速机，包括：
后盖板；
偏心轮，其端面开设有多个滚珠圆弧腔；
滚珠，有多个；
其特征是，所述后盖板端面上同心同圆周开设有多个均布的环状圆弧槽，所述滚珠嵌入环状圆弧槽与偏心轮的滚珠圆弧腔之间，偏心轮能相对于后盖板能作偏心转动。
需要说明的是，后盖板是圆形结构，同心指的是多个环状圆弧槽的中心线与后盖板同圆心。
偏心轮作偏心运动时，滚珠的另一半球就在环状圆弧槽内滚动，并且承载由偏心轮传递的轴向力。
作为优选，所述滚珠圆弧腔、滚珠和环状圆弧槽各为三个以上。
所述环状圆弧槽的中心线圆的半径等于偏心轮的偏心量。
作为优选，所述滚珠圆弧腔与所述滚珠接触的夹角A为30°~150°。
作为优选，所述环状圆弧槽的中心为平底状，从而整体形成盘状。该技术方案可以提高耐用度和更便于加工。
为了提高球的承受力，所述滚珠的球半径为大于等于所述偏心量的2倍。
本实用新型还公开了一种机器人，其特征是，包括所述的无随动板的机器人摆线减速机。
本实用新型有如下的优点：
1.省去了球形减速机的一个主要零部件—随动板，使得减速机减轻，整体尺寸变薄；
2.由于环状圆弧槽的底部是圆弧形的，避免了原V形槽底部刀尖状的应力集中现象，加强了减速机后盖板的强度；同理，另一种盘状的圆弧槽同样加强了减速机后盖板的强度；
3.由于环状圆弧槽在径向不穿通，避免了原V形槽径向穿通的结构，进一步加强了减速机后盖板的强度；同理，另一种盘状的圆弧槽同样加强了减速机后盖板的强度；
4.所采用的滚珠摩擦系数小于交叉滚柱，使得摩擦小，噪音小，使用损耗低，寿命增大；
5.由于摩擦小，功率消耗少，节省驱动电能；
6.单一的滚珠比交叉的滚珠易于安装，生产效率高；
7.环状圆弧槽的加工工序少于V形槽，加工工艺大大简化，例如环状圆弧槽可以挤压成型，减少了加工机床的数量，同时提高了生产效率。
本实用新型结构创新产生的有益效果是：加强了结构强度，增加减速机的寿命；减少噪音，减少磨耗，节省电能；易于安装，节省人工；减少加工机床的数量，减少投资额度。
附图说明
图1为现有技术中有随动板的减速机结构示意图，图中偏心轮1，后盖板2，随动板3。
图2为本实用新型无随动板的减速机结构示意图。
图3为本实用新型立体结构爆炸图。
图4-1至4-7为本实用新型偏心轮相对于后盖板每转动60°时的结构示意图。
图5为本实用新型后盖板与滚珠位置结构示意图。
图6为在图5的基础上增加偏心轮的结构侧视图。
图7为本实用新型后盖板与滚珠的结构侧视图。
图8为本实用新型滚珠圆弧腔与滚珠接触的夹角A结构示意图。
图9为本实用新型后盖板的环状圆弧槽呈盘状时与滚珠的结构侧视图。
图10为图9结构与偏心轮的结构侧视图。
图11为本实用新型后盖板的环状圆弧槽呈盘状时的结构侧视图。
具体实施方式
现结合附图对本实用新型作进一步的说明：
如图2-11所示，一种无随动板的机器人摆线减速机，包括：后盖板2；
偏心轮1，其端面开设有多个滚珠圆弧腔；
滚珠4，有多个；
后盖板2端面上同心同圆周开设有多个均布的环状圆弧槽21，滚珠4嵌入环状圆弧槽21与偏心轮1的滚珠圆弧腔之间，偏心轮1相对于后盖板2能作偏心转动。
滚珠圆弧腔、滚珠和环状圆弧槽21各为三个以上。
环状圆弧槽21的中心线圆的半径等于偏心轮的偏心量。
滚珠圆弧腔与滚珠接触的夹角A为30°~150°。
环状圆弧槽21的中心为平底状，从而整体形成盘状。
滚珠4的球半径为大于等于偏心量的2倍。
一种机器人，包括所述的无随动板的机器人摆线减速机。
Claims (7)
1.一种无随动板的机器人摆线减速机，包括：
后盖板；
偏心轮，其端面开设有多个滚珠圆弧腔；
滚珠，有多个；
其特征是，所述后盖板端面上同心同圆周开设有多个均布的环状圆弧槽，所述滚珠嵌入环状圆弧槽与偏心轮的滚珠圆弧腔之间，偏心轮相对于后盖板能作偏心转动。
2.如权利要求1所述的一种无随动板的机器人摆线减速机，其特征是，所述滚珠圆弧腔、滚珠和环状圆弧槽各为三个以上。
3.如权利要求1所述的一种无随动板的机器人摆线减速机，其特征是，所述环状圆弧槽的中心线圆的半径等于偏心轮的偏心量。
4.如权利要求1所述的一种无随动板的机器人摆线减速机，其特征是，所述滚珠圆弧腔与所述滚珠接触的夹角A为30°~150°。
5.如权利要求1所述的一种无随动板的机器人摆线减速机，其特征是，所述环状圆弧槽的中心为平底状，从而整体形成盘状。
6.如权利要求3所述的一种无随动板的机器人摆线减速机，其特征是，所述滚珠的球半径为大于等于所述偏心量的2倍。
7.一种机器人，其特征是，包括如权利要求1-6任一项所述的无随动板的机器人摆线减速机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721146479.5U CN207229696U (zh) | 2017-09-07 | 2017-09-07 | 无随动板的机器人摆线减速机及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201721146479.5U CN207229696U (zh) | 2017-09-07 | 2017-09-07 | 无随动板的机器人摆线减速机及机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207229696U true CN207229696U (zh) | 2018-04-13 |
Family
ID=61861134
Family Applications (1)
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| CN201721146479.5U Active CN207229696U (zh) | 2017-09-07 | 2017-09-07 | 无随动板的机器人摆线减速机及机器人 |
Country Status (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107504147A (zh) * | 2017-09-07 | 2017-12-22 | 海尚集团有限公司 | 无随动板的机器人摆线减速机及机器人 |
| WO2020057164A1 (zh) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | 海尚集团有限公司 | 矢量摆线变速单元 |
-
2017
- 2017-09-07 CN CN201721146479.5U patent/CN207229696U/zh active Active
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