CN207213081U - 一种带有交叉滚子轴承的谐波减速机 - Google Patents

一种带有交叉滚子轴承的谐波减速机 Download PDF

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陈盛花
张杨
肖中华
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Abstract

本实用新型公开了一种带有交叉滚子轴承的谐波减速机，包括波发生器、柔轮、刚轮与交叉滚子轴承，所述柔轮为薄壁帽型结构，所述刚轮的内表面设有刚性内齿，所述柔轮的外表面设有与刚性内齿对应的外齿，所述波发生器设在柔轮内，所述刚轮套设在柔轮上，所述刚轮与交叉滚子轴承的内圈一体成型。通过将刚轮与交叉滚子轴承设置成一体式结构，减小了刚轮和柔轮之间的尺寸链长度，进而提高了刚轮与柔轮的相对运转精度，降低了刚轮与柔轮相对运转干涉的可能性，并有效的减小运行噪音，增加谐波减速机的运行寿命，同时也减少谐波减速机的装配步骤和装配难度。本实用新型应用于减速机设备。

Description

一种带有交叉滚子轴承的谐波减速机
技术领域
本实用新型涉及减速机，特别是涉及一种带有交叉滚子轴承的谐波减速机。
背景技术
谐波减速机是机器人，航空，医疗，机床等行业高精度传动系统中不可缺少的核心零部件。目前传统的谐波减速机都包含了波发生器，柔轮，刚轮，交叉滚子轴承四大部件。传统谐波减速机，不论哪一种结构，都一个单独刚轮零件，通过螺栓，花键，过盈连接等方式与十字交叉轴承连接在一起。这样的结构会降低刚轮与柔轮的相对运转精度，造成刚轮与柔轮相对运转干涉的可能性，使运行噪音变大，缩短运行寿命，同时也增加谐波减速机的装配步骤和装配难度。
实用新型内容
为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种带有交叉滚子轴承的谐波减速机，能够有效的提高刚轮与柔轮的相对运转精度，减少刚轮与柔轮运转干涉的可能性。
本实用新型所采用的技术方案是：一种带有交叉滚子轴承的谐波减速机，包括波发生器、柔轮、刚轮与交叉滚子轴承，所述柔轮为薄壁帽型结构，所述刚轮的内表面设有刚性内齿，所述柔轮的外表面设有与刚性内齿对应的外齿，所述波发生器设在柔轮内，所述刚轮套设在柔轮上，所述刚轮与交叉滚子轴承的内圈一体成型。
作为上述技术方案的进一步改进，所述交叉滚子轴承包括外圈、保持架以及设在保持架上的交叉滚子组，所述刚轮上设有环形结构的凹槽，所述外圈套设在刚轮上并与凹槽围成滚道，所述保持架设在滚道内。
作为上述技术方案的进一步改进，所述波发生器包括刚性凸轮以及套设在刚性凸轮上的柔性轴承，所述柔性轴承的内圈与刚性凸轮固定相连，所述柔性轴承的外圈与柔轮的内表面相贴。
作为上述技术方案的进一步改进，所述刚性凸轮上设有能够固定柔性轴承内圈的固定机构。
作为上述技术方案的进一步改进，所述刚轮的刚性内齿数与柔轮的外齿数的差为2的正整数倍。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过将刚轮与交叉滚子轴承设置成一体式结构，减小了刚轮和柔轮之间的尺寸链长度，进而提高了刚轮与柔轮的相对运转精度，降低了刚轮与柔轮相对运转干涉的可能性，并有效的减小运行噪音，增加谐波减速机的运行寿命，同时也减少谐波减速机的装配步骤和装配难度。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型结构示意图。
具体实施方式
如图1所示的带有交叉滚子轴承的谐波减速机，包括波发生器1、柔轮2、刚轮3与交叉滚子轴承，柔轮2为薄壁帽型结构，刚轮3的内表面设有刚性内齿，柔轮2的外表面设有与刚性内齿对应的外齿，波发生器1设在柔轮2内，刚轮3套设在柔轮2上，刚轮3与交叉滚子轴承的内圈一体成型。通过将刚轮3与交叉滚子轴承设置成一体式结构，减小了刚轮3和柔轮2之间的尺寸链长度，进而提高了刚轮3与柔轮2的相对运转精度，降低了刚轮3与柔轮2相对运转干涉的可能性，并有效的减小运行噪音，增加谐波减速机的运行寿命，同时也减少谐波减速机的装配步骤和装配难度。
进一步优选的，交叉滚子轴承包括外圈41、并未图示的保持架以及设在保持架上的交叉滚子组，刚轮3上设有环形结构的凹槽，凹槽位于刚轮3左侧的外表面上，刚性内齿位于刚轮3右侧的内表面上，防止交叉滚子轴承承受的载荷传递到刚性内齿上，外圈41套设在刚轮3上并与凹槽围成滚道42，保持架设在滚道42内。
进一步优选的，波发生器1包括刚性凸轮11以及套设在刚性凸轮11上的柔性轴承12，柔性轴承12的内圈与刚性凸轮11固定相连，柔性轴承12的外圈与柔轮2的内表面相贴。柔性轴承12为滚珠轴承，通过滚珠将柔性轴承12内圈的径向变形传递带柔性轴承12的外圈上，进而传递到柔轮2上。
进一步优选的，刚性凸轮11上设有能够固定柔性轴承12内圈的固定机构，刚性凸轮11上设有卡块，柔性轴承12的内圈上设有与卡块对应的卡槽，通过固定机构将柔性轴承12内圈固定在刚性凸轮11上。
进一步优选的，刚轮3的刚性内齿数与柔轮2的外齿数的差为2的正整数倍。根据选取不同差数的刚轮3与柔轮2，调整谐波减速机的传动效率。
当然，本实用新型并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (5)

1.一种带有交叉滚子轴承的谐波减速机，其特征在于：包括波发生器(1)、柔轮(2)、刚轮(3)与交叉滚子轴承，所述柔轮(2)为薄壁帽型结构，所述刚轮(3)的内表面设有刚性内齿，所述柔轮(2)的外表面设有与刚性内齿对应的外齿，所述波发生器(1)设在柔轮(2)内，所述刚轮(3)套设在柔轮(2)上，所述刚轮(3)与交叉滚子轴承的内圈一体成型。
2.根据权利要求1所述带有交叉滚子轴承的谐波减速机，其特征在于：所述交叉滚子轴承包括外圈(41)、保持架以及设在保持架上的交叉滚子组，所述刚轮(3)上设有环形结构的凹槽，所述外圈(41)套设在刚轮(3)上并与凹槽围成滚道(42)，所述保持架设在滚道(42)内。
3.根据权利要求2所述带有交叉滚子轴承的谐波减速机，其特征在于：所述波发生器(1)包括刚性凸轮(11)以及套设在刚性凸轮(11)上的柔性轴承(12)，所述柔性轴承(12)的内圈与刚性凸轮(11)固定相连，所述柔性轴承(12)的外圈与柔轮(2)的内表面相贴。
4.根据权利要求3所述带有交叉滚子轴承的谐波减速机，其特征在于：所述刚性凸轮(11)上设有能够固定柔性轴承(12)内圈的固定机构。
5.根据权利要求1或2或3或4所述带有交叉滚子轴承的谐波减速机，其特征在于：所述刚轮(3)的刚性内齿数与柔轮(2)的外齿数的差为2的正整数倍。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN113719585A (zh) * 2021-08-31 2021-11-30 北京柏惠维康科技有限公司 一种谐波减速器、机械臂及机器人
CN117532595A (zh) * 2023-12-27 2024-02-09 广东灵锶智能科技有限公司 一种谐波减速关节模组及机器人

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