CN207364237U - 一种便于安装的谐波减速机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种便于安装的谐波减速机，包括波发生器、柔轮、刚轮与交叉滚子轴承，柔轮为薄壁帽型结构，柔轮包括固定相连的变形轮与刚性基座，刚轮的内表面设有刚性内齿，变形轮的外表面设有与刚性内齿对应的外齿，波发生器设在柔轮内，刚轮套设在变形轮上，刚性基座与交叉滚子轴承的内圈一体成型。通过将刚性基座与交叉滚子轴承设置成一体式结构，柔轮的底部就是十字交叉轴承的内圈，刚性大，解决了柔轮加工过程中容易变形的问题，降低了柔轮的加工难度和避免柔轮加工复杂工装夹具需求，可减少柔轮加工工序，同时避免单独柔轮零件装配过程中柔轮与十字交叉轴承同轴度的校正问题，降低装配难度，减少装配步骤。本实用新型应用于减速机设备。
Description
技术领域
本实用新型涉及减速机，特别是涉及一种便于安装的谐波减速机。
背景技术
谐波减速机是机器人，航空，医疗，机床等行业高精度传动系统中不可缺少的核心零部件。目前传统的谐波减速机都包含了波发生器，柔轮，刚轮，交叉滚子轴承四大部件。传统谐波减速机，不论哪一种结构，都一个单独薄壁柔轮零件，通过螺栓连接方式与十字交叉轴承连接在一起。这样的结构会增加单独薄壁柔轮零件的加工难度，同时也会降低刚轮与柔轮的相对运转精度，造成刚轮与柔轮相对运转干涉的可能性，使运行噪音变大，缩短运行寿命，且增加谐波减速机的装配步骤和装配难度。
实用新型内容
为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种便于安装的谐波减速机，能够有效的降低柔轮的制作工序以及装配步骤。
本实用新型所采用的技术方案是：一种便于安装的谐波减速机，包括波发生器、柔轮、刚轮与交叉滚子轴承，所述柔轮为薄壁帽型结构，所述柔轮包括固定相连的变形轮与刚性基座，所述刚轮的内表面设有刚性内齿，所述变形轮的外表面设有与刚性内齿对应的外齿，所述波发生器设在柔轮内，所述刚轮套设在变形轮上，所述刚性基座与交叉滚子轴承的内圈一体成型。
作为上述技术方案的进一步改进，所述交叉滚子轴承包括外圈、保持架以及设在保持架上的交叉滚子组，所述刚性基座上设有环形结构的凹槽，所述外圈套设在刚性基座上并与凹槽围成滚道，所述保持架设在滚道内。
作为上述技术方案的进一步改进，所述波发生器包括刚性凸轮以及套设在刚性凸轮上的柔性轴承，所述柔性轴承的内圈与刚性凸轮固定相连，所述柔性轴承的外圈与变形轮的内表面相贴。
作为上述技术方案的进一步改进，所述刚性凸轮上设有能够固定柔性轴承内圈的固定机构。
作为上述技术方案的进一步改进，所述刚轮的刚性内齿数与变形轮的外齿数的差为2的正整数倍。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过将刚性基座与交叉滚子轴承设置成一体式结构，柔轮的底部就是十字交叉轴承的内圈，刚性大，解决了柔轮加工过程中容易变形的问题，降低了柔轮的加工难度和避免柔轮加工复杂工装夹具需求，可减少柔轮加工工序，同时避免单独柔轮零件装配过程中柔轮与十字交叉轴承同轴度的校正问题，降低了装配难度，减少了装配步骤。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型结构示意图；
图2是柔轮结构的剖视图。
具体实施方式
如图1-2所示的便于安装的谐波减速机，包括波发生器1、柔轮2、刚轮3与交叉滚子轴承，柔轮2为薄壁杯型结构，柔轮2包括固定相连的变形轮21与刚性基座22，刚轮3的内表面设有刚性内齿，变形轮21的外表面设有与刚性内齿对应的外齿，波发生器1设在柔轮2内，刚轮3套设在变形轮21上，刚性基座22与交叉滚子轴承的内圈一体成型。通过将刚性基座22与交叉滚子轴承设置成一体式结构，柔轮的底部就是十字交叉轴承的内圈，刚性大，解决了柔轮加工过程中容易变形的问题，降低了柔轮的加工难度和避免柔轮加工复杂工装夹具需求，可减少柔轮加工工序，同时避免单独柔轮零件装配过程中柔轮与十字交叉轴承同轴度的校正问题，降低了装配难度，减少了装配步骤。
进一步优选的，交叉滚子轴承包括外圈41、并未图示的保持架以及设在保持架上的交叉滚子组，刚性基座22上设有环形结构的凹槽，凹槽位于刚性基座22的外表面上，外圈41套设在刚性基座22上并与凹槽围成滚道42，保持架设在滚道42内。
进一步优选的，波发生器1包括刚性凸轮11以及套设在刚性凸轮11上的柔性轴承12，柔性轴承12的内圈与刚性凸轮11固定相连，柔性轴承12的外圈与变形轮21的内表面相贴。柔性轴承12为滚珠轴承，通过滚珠将柔性轴承12内圈的径向变形传递带柔性轴承12的外圈上，进而传递到变形轮21上。
进一步优选的，刚性凸轮11上设有能够固定柔性轴承12内圈的固定机构，刚性凸轮11上设有卡块，柔性轴承12的内圈上设有与卡块对应的卡槽，通过固定机构将柔性轴承12内圈固定在刚性凸轮11上。
进一步优选的，刚轮3的刚性内齿数与变形轮21的外齿数的差为2的正整数倍。根据选取不同差数的刚轮3与柔轮2，调整谐波减速机的传动效率。
当然，本实用新型并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (5)
1.一种便于安装的谐波减速机，其特征在于：包括波发生器(1)、柔轮(2)、刚轮(3)与交叉滚子轴承，所述柔轮(2)为薄壁帽型结构，所述柔轮(2)包括固定相连的变形轮(21)与刚性基座(22)，所述刚轮(3)的内表面设有刚性内齿，所述变形轮(21)的外表面设有与刚性内齿对应的外齿，所述波发生器(1)设在柔轮(2)内，所述刚轮(3)套设在变形轮(21)上，所述刚性基座(22)与交叉滚子轴承的内圈一体成型。
2.根据权利要求1所述便于安装的谐波减速机，其特征在于：所述交叉滚子轴承包括外圈(41)、保持架以及设在保持架上的交叉滚子组，所述刚性基座(22)上设有环形结构的凹槽，所述外圈(41)套设在刚性基座(22)上并与凹槽围成滚道(42)，所述保持架设在滚道(42)内。
3.根据权利要求2所述便于安装的谐波减速机，其特征在于：所述波发生器(1)包括刚性凸轮(11)以及套设在刚性凸轮(11)上的柔性轴承(12)，所述柔性轴承(12)的内圈与刚性凸轮(11)固定相连，所述柔性轴承(12)的外圈与变形轮(21)的内表面相贴。
4.根据权利要求3所述便于安装的谐波减速机，其特征在于：所述刚性凸轮(11)上设有能够固定柔性轴承(12)内圈的固定机构。
5.根据权利要求1或2或3或4所述便于安装的谐波减速机，其特征在于：所述刚轮(3)的刚性内齿数与变形轮(21)的外齿数的差为2的正整数倍。
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| CN109442026A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-03-08 | 浙江来福谐波传动股份有限公司 | 一种用于组装谐波减速器的装置及其使用方法 |
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2017
- 2017-10-16 CN CN201721344620.2U patent/CN207364237U/zh active Active
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| CN109442026B (zh) * | 2018-11-16 | 2021-05-25 | 浙江来福谐波传动股份有限公司 | 一种用于组装谐波减速器的装置及其使用方法 |
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