CN207206436U - 一种救援机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种救援机器人，包括底板，所述底板上表面前侧的安装孔中固定有轴承，轴承的内环和第一转轴的侧面固定连接，第一转轴的下端延伸至底板的下方并与转向轮的支架上端固定连接，第一转轴的上端和双轴步进电机下端的输出轴通过联轴器连接，双轴步进电机通过门字形支撑架固定在底板的上表面，双轴步进电机下端的输出轴贯穿门字形支撑架并与支板的下表面中间位置固定连接，体积小，结构简单、通过性强，能在恶劣的环境下寻找被困人员；照明灯、火焰传感器和摄像头配合使用提高了本救援机器人的性能；PLC控制器通过超声波距离传感器检测障碍物，防止本救援机器人碰撞障碍物。
Description
技术领域
本实用新型涉及火灾救援机器人技术领域，具体为一种救援机器人。
背景技术
随着社会的高速发展，工业已经成为国家经济的基础，密集的厂房、仓库成为消防监控重点，但由于人为疏忽或意外的发生，仍频频引发火灾，由于工厂易燃物品多且较为集中、化学性质复杂，消防人员难以进入着火点寻找被困人员。
现有技术中用于消防的机器人，但普遍结构复杂，体积较大。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种救援机器人，体积小，结构简单、通过性强，能在恶劣的环境下寻找被困人员；照明灯、火焰传感器和摄像头配合使用提高了本救援机器人的性能；PLC控制器通过超声波距离传感器检测障碍物，防止本救援机器人碰撞障碍物，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种救援机器人，包括底板，所述底板上表面前侧的安装孔中固定有轴承，轴承的内环和第一转轴的侧面固定连接，第一转轴的下端延伸至底板的下方并与转向轮的支架上端固定连接，第一转轴的上端和双轴步进电机下端的输出轴通过联轴器连接，双轴步进电机通过门字形支撑架固定在底板的上表面，双轴步进电机下端的输出轴贯穿门字形支撑架并与支板的下表面中间位置固定连接，支板的上表面从左到右依次固定有摄像头、照明灯和火焰传感器，底板的上表面固定有容纳箱、蓄电池和控制箱，容纳箱位于蓄电池和控制箱的前侧，控制箱的内部底面从前到后依次PLC控制器、无线通信模块和存储器。
所述底板的下表面后侧通过安装支架安装有驱动装置，驱动装置的第二转轴左右两端安装有驱动轮，PLC控制器的输入端分别与蓄电池、摄像头和火焰传感器的输出端电连接，PLC控制器的输出端分别与双轴步进电机和照明灯的输入端电连接，PLC控制器分别与无线通信模块和存储器双向电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动装置包括伺服电机和第二转轴，伺服电机固定在底板的下表面后侧，伺服电机的输出轴和同步轮的左侧面中间位置固定连接，第二转轴通过安装支架固定在底板的下表面后侧，第二转轴的侧面设有齿轮，齿轮和同步轮之间设有同步带，第二转轴的左右两端安装有驱动轮。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底板的前侧面左右端对称固定有两个超声波距离传感器，超声波距离传感器的输出端和PLC控制器的输入端电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支板前侧面上部左右两侧对称固定有两个扬声器，扬声器的输入端和PLC控制器的输出端电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述蓄电池的外侧面固定有隔热壳体。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本救援机器人，体积小，结构简单、通过性强，能在恶劣的环境下寻找被困人员；照明灯、火焰传感器和摄像头配合使用提高了本救援机器人的性能；PLC控制器通过超声波距离传感器检测障碍物，防止本救援机器人碰撞障碍物。
附图说明
图1为本实用新型主视结构示意图；
图2为本实用新型A处结构放大示意图；
图3为本实用新型后视结构示意图；
图4为本实用新型控制箱结构示意图。
图中：1容纳箱、2双轴步进电机、3底板、4 PLC控制器、5超声波距离传感器、6第一转轴、7转向轮、8无线通信模块、9驱动装置、91第二转轴、92同步轮、93同步带、94伺服电机、10蓄电池、11摄像头、12照明灯、13火焰传感器、14支板、15扬声器、16存储器、17门字形支撑架、18轴承、19驱动轮、20控制箱。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种救援机器人，包括底板3，底板3的前侧面左右端对称固定有两个超声波距离传感器5，底板3上表面前侧的安装孔中固定有轴承18，轴承18的内环和第一转轴6的侧面固定连接，第一转轴6的下端延伸至底板3的下方并与转向轮7的支架上端固定连接，第一转轴6的上端和双轴步进电机2下端的输出轴通过联轴器连接，双轴步进电机2通过门字形支撑架17固定在底板3的上表面，支板14前侧面上部左右两侧对称固定有两个扬声器15，双轴步进电机2下端的输出轴贯穿门字形支撑架17并与支板14的下表面中间位置固定连接，支板14的上表面从左到右依次固定有摄像头11、照明灯12和火焰传感器13，照明灯12、火焰传感器13和摄像头11配合使用提高了本救援机器人的性能，底板3的上表面固定有容纳箱1、蓄电池10和控制箱20，蓄电池10的外侧面固定有隔热壳体，容纳箱1位于蓄电池10和控制箱20的前侧，控制箱20的内部底面从前到后依次PLC控制器4、无线通信模块8和存储器16。
底板3的下表面后侧通过安装支架安装有驱动装置9，驱动装置9包括伺服电机94和第二转轴91，伺服电机94固定在底板3的下表面后侧，伺服电机94的输出轴和同步轮92的左侧面中间位置固定连接，第二转轴91通过安装支架固定在底板3的下表面后侧，第二转轴91的侧面设有齿轮，齿轮和同步轮92之间设有同步带93，第二转轴91的左右两端安装有驱动轮19，PLC控制器4的输入端分别与超声波距离传感器5、蓄电池10、摄像头11和火焰传感器13的输出端电连接，PLC控制器4通过超声波距离传感器5检测障碍物，防止本救援机器人碰撞障碍物，PLC控制器4的输出端分别与双轴步进电机2、扬声器15和照明灯12的输入端电连接，PLC控制器4分别与无线通信模块8和存储器16双向电连接，本救援机器人体积小，结构简单、通过性强，能在恶劣的环境下寻找被困人员。
在使用时：消防员在容纳箱1内放置求生器材，本救援机器人通过无线通信模块8与消防员的手持终端通信，PLC控制器4通过摄像头11获取视频信息，PLC控制器4通过火焰传感器13获得环境着火信息，双轴步进电机2带动转向轮7转向从而使得本救援机器人转弯，驱动装置9带动驱动轮19旋转，使得本救援机器人移动；PLC控制器4通过超声波距离传感器5检测本救援机器人与前方障碍物之间的距离。
本实用新型，体积小，结构简单、通过性强，能在恶劣的环境下寻找被困人员；照明灯12、火焰传感器13和摄像头11配合使用提高了本救援机器人的性能；PLC控制器4通过超声波距离传感器5检测障碍物，防止本救援机器人碰撞障碍物。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种救援机器人，包括底板（3），其特征在于：所述底板（3）上表面前侧的安装孔中固定有轴承（18），轴承（18）的内环和第一转轴（6）的侧面固定连接，第一转轴（6）的下端延伸至底板（3）的下方并与转向轮（7）的支架上端固定连接，第一转轴（6）的上端和双轴步进电机（2）下端的输出轴通过联轴器连接，双轴步进电机（2）通过门字形支撑架（17）固定在底板（3）的上表面，双轴步进电机（2）下端的输出轴贯穿门字形支撑架（17）并与支板（14）的下表面中间位置固定连接，支板（14）的上表面从左到右依次固定有摄像头（11）、照明灯（12）和火焰传感器（13），底板（3）的上表面固定有容纳箱（1）、蓄电池（10）和控制箱（20），容纳箱（1）位于蓄电池（10）和控制箱（20）的前侧，控制箱（20）的内部底面从前到后依次PLC控制器（4）、无线通信模块（8）和存储器（16）；
所述底板（3）的下表面后侧通过安装支架安装有驱动装置（9），驱动装置（9）的第二转轴（91）左右两端安装有驱动轮（19），PLC控制器（4）的输入端分别与蓄电池（10）、摄像头（11）和火焰传感器（13）的输出端电连接，PLC控制器（4）的输出端分别与双轴步进电机（2）和照明灯（12）的输入端电连接，PLC控制器（4）分别与无线通信模块（8）和存储器（16）双向电连接。
2.根据权利要求1所述的一种救援机器人，其特征在于：所述驱动装置（9）包括伺服电机（94）和第二转轴（91），伺服电机（94）固定在底板（3）的下表面后侧，伺服电机（94）的输出轴和同步轮（92）的左侧面中间位置固定连接，第二转轴（91）通过安装支架固定在底板（3）的下表面后侧，第二转轴（91）的侧面设有齿轮，齿轮和同步轮（92）之间设有同步带（93），第二转轴（91）的左右两端安装有驱动轮（19）。
3.根据权利要求1所述的一种救援机器人，其特征在于：所述底板（3）的前侧面左右端对称固定有两个超声波距离传感器（5），超声波距离传感器（5）的输出端和PLC控制器（4）的输入端电连接。
4.根据权利要求1所述的一种救援机器人，其特征在于：所述支板（14）前侧面上部左右两侧对称固定有两个扬声器（15），扬声器（15）的输入端和PLC控制器（4）的输出端电连接。
5.根据权利要求1所述的一种救援机器人，其特征在于：所述蓄电池（10）的外侧面固定有隔热壳体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720956064.8U CN207206436U (zh) | 2017-08-02 | 2017-08-02 | 一种救援机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201720956064.8U CN207206436U (zh) | 2017-08-02 | 2017-08-02 | 一种救援机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207206436U true CN207206436U (zh) | 2018-04-10 |
Family
ID=61817423
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN207206436U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109176477A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-01-11 | 苏州市海神达机械科技有限公司 | 一种机器人移动底盘 |
| CN110253527A (zh) * | 2019-07-15 | 2019-09-20 | 上海工程技术大学 | 一种基于救灾机器人的滚动式行走装置 |
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2017
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Cited By (3)
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| CN110253527A (zh) * | 2019-07-15 | 2019-09-20 | 上海工程技术大学 | 一种基于救灾机器人的滚动式行走装置 |
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