CN207189675U - 一种演奏机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种演奏机器人，包括支撑平台、机器人本体、钟琴和操控一体机，所述机器人本体上左右对称设置有第一串联机械臂和第二串联机械臂，所述第一串联机械臂和第二串联机械臂末端分别通过伺服舵机可转动设置有琴锤，所述琴锤与钟琴相对应，所述支撑平台侧面设置有操控一体机，所述操控一体机通过串口与机器人本体通讯，所述支撑平台上端设置有透明玻璃盖；本实用新型提供一种演奏机器人，可以跟人一样进行钟琴演奏，具有互动性；通过一体机的界面进行人机交互；通过设置两个具有五自由度的串联机械臂，由舵机驱动，可以进行准确定位和快速动作，保证演奏音乐的连续可靠；通过设置一个底板进行定位，可以保证钟琴的每个琴键都能准确敲击。
Description
技术领域
本实用新型涉及设备移动领域，尤其涉及一种演奏机器人。
背景技术
在机器人领域，工业机器人为了满足实际生产的需要，都设计成大尺寸和高精度，另外由于其复杂的伺服驱动模块，整台机器的价格一般都很高，而在科技馆机器人展示，机器人教育，以及家庭娱乐等领域，并不需要如此高精度和大尺寸的工业机器人，小尺寸价格低的机器人就能够满足使用要求。在音乐机器人方面，目前还没有演奏钟琴的机器人。
基于此，需要一种结构简单、可以有效控制成本的演奏机器人被设计出来。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，得到一种结构简单、可以有效控制成本的演奏机器人。
本实用新型是通过以下技术方案实现：
一种演奏机器人，包括支撑平台、机器人本体、钟琴和操控一体机，所述支撑平台上方设置有底板，所述底板上固定设置有机器人本体和与机器人本体相对应的钟琴，所述机器人本体上左右对称设置有第一串联机械臂和第二串联机械臂，所述第一串联机械臂和第二串联机械臂分别由若干个关节连结件和与关节连结件等数量的伺服舵机串联组成，所述关节连结件可拆卸连接对应的前级伺服舵机和后级伺服舵机，所述第一串联机械臂和第二串联机械臂末端分别通过伺服舵机可转动设置有琴锤，所述琴锤与钟琴相对应，所述支撑平台侧面设置有操控一体机，所述操控一体机通过串口与机器人本体通讯，所述支撑平台上端设置有透明玻璃盖，所述支撑平台外部包裹设置有钣金壳体，所述支撑平台底部可转动设置有脚轮。
进一步地，所述关节连结件由后级伺服舵机驱动并传递驱动信号给前级伺服舵机。
进一步地，所述关节连结件两端设置有凸出限位部，所述凸出限位部与关节连结件形成凹部，所述凸出限位部分别与前级伺服舵机和后级伺服舵机可拆卸连接。
进一步地，所述凸出限位部与相邻关节连结件的凹部相对应设置。
与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型提供一种敲琴演奏机器人，可以跟人一样进行钟琴演奏，具有互动性；通过一体机的界面进行人机交互；通过设置两个具有五自由度的串联机械臂，由舵机驱动，可以进行准确定位和快速动作，保证演奏音乐的连续可靠，同时由于两个五自由度的串联机械臂跟人的手臂的自由度相接近，可以在演奏的时候摆出优美的姿态，供人欣赏，观赏性得到有效提高；通过设置一个底板进行定位，可以保证钟琴的每个琴键都能准确敲击。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图2为本实用新型的机器人本体2的立体结构示意图；
图3为本实用新型中第一串联机械臂21和第二串联机械臂22的结构示意图；
图4为本实用新型中关节连结件201与伺服舵机连接的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
请参阅图1至图4，一种演奏机器人，包括支撑平台1、机器人本体2、钟琴4和操控一体机5，所述支撑平台1上方设置有底板3，所述底板3上固定设置有机器人本体2和与机器人本体2相对应的钟琴4，所述机器人本体2上左右对称设置有第一串联机械臂21和第二串联机械臂22，所述第一串联机械臂21和第二串联机械臂22分别由若干个关节连结件201和与关节连结件201等数量的伺服舵机串联组成，所述关节连结件201可拆卸连接对应的前级伺服舵机203和后级伺服舵机202，所述第一串联机械臂21和第二串联机械臂22末端分别通过伺服舵机可转动设置有琴锤23，所述琴锤23与钟琴4相对应，所述支撑平台1侧面设置有操控一体机5，所述操控一体机5通过串口与机器人本体2通讯，所述支撑平台1上端设置有透明玻璃盖6，所述支撑平台1外部包裹设置有钣金壳体7，所述支撑平台1底部可转动设置有脚轮8。
具体实施时，所述关节连结件201由后级伺服舵机202驱动并传递驱动信号给前级伺服舵机203。
具体实施时，所述关节连结件201两端设置有凸出限位部211，所述凸出限位部211与关节连结件201形成凹部212，所述凸出限位部211分别与前级伺服舵机203和后级伺服舵机202可拆卸连接。
具体实施时，所述凸出限位部211与相邻关节连结件的凹部212相对应设置，起到稳定整体驱动机构的运动，同时保证了精度。
在上述技术方案中，支撑平台1由钣金壳体7包裹，电气等器件包含在里面，没有任何外露，保证了安全与洁净的性能；机器人本体2有透明玻璃盖6在四周和顶部遮挡，防止遭到外界的破坏；设置脚轮8方便移动装置。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种演奏机器人，其特征在于，包括支撑平台、机器人本体、钟琴和操控一体机，所述支撑平台上方设置有底板，所述底板上固定设置有机器人本体和与机器人本体相对应的钟琴，所述机器人本体上左右对称设置有第一串联机械臂和第二串联机械臂，所述第一串联机械臂和第二串联机械臂分别由若干个关节连结件和与关节连结件等数量的伺服舵机串联组成，所述关节连结件可拆卸连接对应的前级伺服舵机和后级伺服舵机，所述第一串联机械臂和第二串联机械臂末端分别通过伺服舵机可转动设置有琴锤，所述琴锤与钟琴相对应，所述支撑平台侧面设置有操控一体机，所述操控一体机通过串口与机器人本体通讯，所述支撑平台上端设置有透明玻璃盖，所述支撑平台外部包裹设置有钣金壳体，所述支撑平台底部可转动设置有脚轮。
2.根据权利要求1所述的一种演奏机器人，其特征在于：所述关节连结件由后级伺服舵机驱动并传递驱动信号给前级伺服舵机。
3.根据权利要求1所述的一种演奏机器人，其特征在于：所述关节连结件两端设置有凸出限位部，所述凸出限位部与关节连结件形成凹部，所述凸出限位部分别与前级伺服舵机和后级伺服舵机可拆卸连接。
4.根据权利要求3所述的一种演奏机器人，其特征在于：所述凸出限位部与相邻关节连结件的凹部相对应设置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721213487.7U CN207189675U (zh) | 2017-09-20 | 2017-09-20 | 一种演奏机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721213487.7U CN207189675U (zh) | 2017-09-20 | 2017-09-20 | 一种演奏机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207189675U true CN207189675U (zh) | 2018-04-06 |
Family
ID=61789969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201721213487.7U Active CN207189675U (zh) | 2017-09-20 | 2017-09-20 | 一种演奏机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207189675U (zh) |
-
2017
- 2017-09-20 CN CN201721213487.7U patent/CN207189675U/zh active Active
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